舰载无人机

摘要： 针对舰载无人机着舰过程中存在参数不确定、舰尾流干扰等问题,设计了一种基于自适应动态逆的着舰控制律。通过动态逆消除了非线性以及多变量耦合,在此基础上加入自适应律,分别设计了俯仰姿态控制器和速度控制器,并应用Lyapunov稳定性原理修正了自适应律并用来处理动力受限时的速度控制问题,保证动力补偿系统的稳定性。仿真验证结果表明,该控制方法具有较好的动态性能与鲁棒性,能够在复杂环境下以较高精度跟踪期望值,符合无人机着舰指标要求。

摘要： 自主着舰是未来舰载无人机面临的重要难题与关键技术.基于TD3算法结合舰载飞机六自由度运动以及航空母舰运动模型,构建了交互式深度强化学习仿真环境.针对典型海况进行了舰载无人机自主着舰训练,仿真训练过程中综合考虑海况以及航空母舰纵荡、横荡和沉浮3个线扰动,滚转、俯仰和偏航3个角扰动等因素,建立对应简化运动模型;基于某型飞机气动数据进行气动力建模,建立六自由度运动学/动力学模型;基于TD3强化学习算法,结合前馈型深度神经网络技术,在高性能GPU工作站上建立舰载机着舰交互训练环境.通过某型舰载无人机在无模型环境中“试错”训练,验证了AI技术在舰载无人机自主着舰控制中的可行性.

摘要： 中国舰载无人机发展的技术基础舰载无人机(以下专指固定翼类无人机)的发展从技术层面讲应该涉及两个领域:一个是无人机技术;另一个则是舰载机技术。两者都将对舰载无人机的技术应用和性能产生决定性的影响。

摘要： 从未来中国海军所面临的海空威胁以及作战区域考虑,航母编队需要具备更强的中远程突防攻击能力和更为完整的广域侦察、预警、反潜、监视能力,满足这些任务需求--般需要由以下几种类型无人机组成舰载无人机作战系统。

摘要： 舰载无人机是航母-舰载机系统的重要作战武器,实现舰载无人机在航母甲板上的自主滑行对于提高甲板作业效率具有重要意义.对舰载无人机滑行轨迹控制方法问题进行了研究.首先,描述甲板滑行任务的过程,在此基础上,建立滑行轨迹控制问题的数学模型,包括舰载无人机甲板滑行运动模型、滑行任务约束条件以及评价轨迹控制任务的性能指标.其次,考虑甲板环境和轨迹控制任务要求,基于模型预测控制思想,将在线滑行路径规划与轨迹控制结合,采用滚动优化方法计算出舰载无人机实际滑行轨迹,并且得到控制指令信号.最后,以"尼米兹"级航母为例,对不同停放位置舰载无人机起飞前的滑行轨迹进行仿真计算,结果表明了模型的合理性和算法的有效性.

摘要： 针对舰载无人机维修难度大、技术支持力度不足的问题,提出了舰载无人机远程维修保障系统构想,通过引入设计单位、生产厂家、专业院校等单位人员的技术支持,实现舰面无人机的快速敏捷式维修保障.对舰载无人机远程维修保障系统的体系结构、使用流程及主要功能进行了设计.系统可以提高舰载无人机的维修保障效率,提升舰载无人机的作战能力.

摘要： 研究了国际典型舰载无人机的性能、作战用途、起降方式;舰载无人机在侦查打击等主要任务领域中的使用及典型作战场景;总结了舰载无人机作战使用过程中的关键技术,详细论述了各项技术的难点以及当前研究状况,为将来的进一步研究奠定了基础.

摘要： 针对现有的视频传输系统存在的技术复杂、研发周期长、研制成本高等问题,本文以嵌入式技术为基础结合开源高效的OpenCV(Open Source Computer Vision Library)视频觉库,设计和实现了一种可应用于舰载无人机的无线视频传输系统.该系统采用Client/Server的架构模式,以嵌入式ARM(Advanced RISC Machine)开发板做为视频信息采集的硬件平台,通过搭建的MJPG-streamer服务器软件对视屏模块采集的信息进行处理和传输;以Visual Studio 2010作为软件开发平台,利用OpenCV技术构建了客户端视频实时显示与存储软件;测试表明:该系统能有效实现视频信息的采集、处理、传输,以及实时显示与存储;系统运行稳定,远程获取得到视频数据清晰流畅;系统软硬件成本较低且采用免费跨平台的开源控件简单易于推广使用,具备一定的实用价值.

摘要： 舰载无人机横侧向控制一直是着舰控制律设计的难点.为了解决着舰横侧向控制的难题,针对舰载无人机的非线性模型采用了反演控制器设计方法,为解决传统反演的计算膨胀问题,引入了指令滤波方法,同时只设计了一个Lyapunov函数证明了稳定性;由于舰载机动力学模型不能精确获得,采用了自适应方法对其进行估计.设计的横侧向着舰控制器,能较好地解决横侧向控制器设计过程中的耦合问题,并且和传统PID进行了仿真对比,证明了所设计的控制律满足了对参考信号跟踪的性能要求.

摘要： 打击敌海上目标,夺取制海权是舰载无人机的主要使命任务之一.协同作战是未来舰载无人机的基本作战样式.针对舰载无人机编队协同对海突击作战的特点,在目标中心战理论的基础上,提出了基于目标中心战的舰载无人机编队协同对海突击作战构想,并对其概念和特征进行了界定和分析,提出了舰载无人机编队协同对海突击作战的主要环节,包括态势评估、目标选择与分配、航路规划、协同打击和效能评估等.

摘要： 动力控制系统是发动机性能有效发挥的核心系统,是发动机预研及设计阶段的关键环节.由于舰载无人机使用环境和作战任务的不同,其对发动机控制系统提出了诸多特殊要求.首先介绍了无人机及发动机舰载应用面临的主要问题,其次提出了发动机控制系统在一般性技术指标基础上还需具备的特殊要求,相应地分析了FADEC需要解决的几项重点技术,以及在实际工程应用中还需注意的几个方面.

摘要： 舰载无人机系统将在未来的信息战、精确打击作战中大显身手,成为海上作战的新力量.舰载无人机系统与航母配合使用,解决好机舰适配性问题,可以大幅提高无人机系统的战斗力.针对舰载无人机平台总体性能,从几何布局、重量重心、结构特性、气动特性等方面,分析了提高舰载无人机机舰适配性应考虑的因素.研究工作对舰载无人机平台总体性能指标论证具有重要意义.

摘要： 远洋护航是展示我海军兵力的良好机会,论文在分析舰载无人机在护航使用中的可行性的基础上,阐述了护航任务对舰载无人机的要求,重点研究了护航任务中舰载无人机气象保障的特点以及气象保障的思考对策,为以后的护航任务提供了有益的参考.

摘要： 舰载无人机是现代海战中科技含量高，发展潜力大的新型武器装备，它具有起降区域小、滞空时间长、可搭载任务载荷多、机动能力强等优点，是信息化战争条件下各国海军争相发展的重点。通过分析舰载无人机战术使用及气象保障特点,从保障原则、保障方法、关键气象影响要素以及保障经验等方面,深入研究和探索无人机日常训练及遂行任务中的海上气象保障方法,并对如何进一步做好舰载无人机气象保障提出坚持保障原则，加强气候特点和规律研究，精心制作天气预报，密切关注天气变化，把握影响飞行安全的主要气象要素，及时总结气象保障的经验。

摘要： 本文首先介绍了无人机的几种着舰方式,并对其进行了分析比较和合理预测.进而对无人机伞降回收的研究现状进行了展开,并简要介绍了翼伞系统的国外研究现状.然后针对翼伞着舰在技术上的难点进行了分析,并阐述了目前无人机利用翼伞来着舰的研究情况.最后对舰载无人机的伞降回收的发展趋势做出了总结.

摘要： 在详细介绍国内外无人机海洋航磁测量技术及装备发展现状的基础上,基于海洋航磁测量现实需求,提出了开展无人机海洋航磁测量技术的主要难点,为下一步开展技术研究指明了方向.当前无人机海洋航磁测量还处于研究阶段，且主要针对陆地起降无人机平台，基于舰载的无人机平台作业模式还处于跟踪探索阶段，距离国外还有较大的差距，无人机舰载起降一直是制约舰载无人机实际应用的瓶颈问题，也是今后无人机海洋测量的发展方向。由于无人机海洋航磁测量只是无人机平台在海洋上的一个应用方向，无人机在海洋上的应用必将向多要素、模块化、智能化方向发展，开展基于舰载无人机的实时多要素获取能力建设是下一步开展跟踪研究的重点。

摘要： 利用无线能量传输技术为舰载无人机充电可大大提高无人机的续航能力和灵活性。无线能量传输技术也是目前研究的热点之一。本文提出了一种反馈式激光能量传输方法,可有效提高能量传输效率,减少光电池的反射损耗.其原理是将能量接收端反射的激光反馈回发射端,在发射端和接收端之间形成激光谐振腔,对反射激光进行再利用,从而降低激光器的阈值电流,提高能量传输效率.通过实验对该方法进行了验证,实验结果表明,激光器的阈值电流降低了25％,电-电传输效率从4.7％提高到了6％.

摘要： 本文以"战术侦察节点"(TERN)项目为牵引,对中空长航时无人机的发射与回收方式进行了较为完整的梳理与分析.

摘要： 本发明涉及一种无人船舰载平台的无人机图像引导降落方法，在无人机上安装相互连接的机载控制器和图像扫描仪，图像扫描仪位于无人机底部，在无人船上安装相互连接舰载控制器和图像显示屏，图像显示屏位于舰载平台上，机载控制器和舰载控制器之间可以交互信息，当机载控制器接收到自动降落指令后，通过图像引导降落方法实现无人机准确降落到无人船舰载平台上。该方法能克服无人船舰载平台的晃动，将无人机安全可靠的引导降落在目标区域。

摘要： 提供安全性高的无人机。操纵器(401)与无人机(100)通过网络彼此连接并彼此协调动作。无人机具备：飞行控制部(23)；飞行开始指令接收部(51)，其接收来自使用者(402)的飞行开始命令；无人机判定部(53)，其判定无人机本身所具有的构成；以及外部环境判定部(54)，其判定无人机的外部环境，无人机系统具有至少包括起飞诊断状态(S5)的彼此不同的多个状态，通过满足条件来转移到其他的状态，起飞诊断状态至少包括无人机判定部判定无人机本身的构成的无人机判定状态(S51)、和外部环境判定部判定外部环境的外部环境判定状态(S53)，无人机系统在接收到飞行开始命令时，转移到起飞诊断状态后使无人机起飞。

摘要： 无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在无人机自主飞行时也能维持高安全性。无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，该移动体能装载无人机进行移动且能供无人机起飞着陆，移动体具备：出发到达区域(82)，对无人机进行装载，且成为无人机进行起飞着陆的出发到达地点(406)；移动控制部(30)，能使移动体与装载于移动体的无人机一起移动；以及移动体发送部(31)，发送移动体的信息，无人机具备：飞行控制部(21)，使无人机飞行；以及无人机接收部(20)，接收移动体的信息，无人机将无人机起飞时的出发到达地点的位置发送给移动体。

摘要： 无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在无人机自主飞行时也能维持高安全性。无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，该移动体能装载无人机进行移动且能供无人机起飞着陆，无人机具备：飞行控制部(21)，控制无人机的飞行；以及无人机发送部(40)，发送能区分无人机是否处于飞行中的信息，移动体具备：出发到达区域(82)，对无人机进行装载，且成为无人机进行起飞着陆的出发到达地点(406)；移动控制部(30)，使无人机装载于出发到达区域且使移动体与无人机一起移动；移动体接收部(60)，接收来自无人机的信息；以及显示部(65)，基于从无人机接收到的信息来显示信息，在移动体接收部接收到表示所述无人机处于飞行中的信息的情况下，使移动体的动作限制以及显示部的显示当中的至少任一者与在无人机不处于飞行中的情况下不同。

摘要： 提供在使用多个无人机按照针对作业对象区域分配给各个无人机的飞行路径通过自动飞行运用各无人机来进行作业的无人机系统中实现作业的高效化并缩短作业时间的无人机系统。无人机系统具有多台无人机(100a、100b、100c)、能供所述多台无人机单独或两台以上同时出发到达的至少一个起降港(406)、按照分配给各个无人机的飞行路径对各无人机进行飞行控制的飞行控制部，由所述多个无人机分担进行给定的区域内的作业，所述多个无人机承担在各个运行时消耗的至少一个减少性因子，在补充或更新该因子时需要向所述起降港返回的条件下，在至少一台无人机(100c)返回到所述起降港时，计算并比较该无人机补充或更新所述减少性因子而再次起飞所需的时间(tA)和在时间点将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而使其作业的情况下所需的时间(tB)，在判断为结果是(tA>tB)且未返回的无人机处理剩余的全部作业时该未返回的无人机所具有的所述因子充足的情况下，将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而进行再分配，并变更各无人机的飞行路径。

摘要： 在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机和搬运无人机的移动体的系统中，即使在移动体的自动行驶被许可的区存在侵入者的情况下，也能将无人机的作业停止抑制到最小限度，使无人机的工作效率得以提高。在无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，移动体能装载无人机进行移动，且供无人机出发到达，无人机系统具有将供无人机以及移动体当中的至少一者进行作业的作业区进行划分、并对侵入作业区的侵入者进行检测的划分部件(407)，移动体具有基于划分部件对侵入者的检测来使移动体的移动停止的移动控制部(30)，无人机具有基于移动体的停止位置来决定着陆位置的着陆位置决定部(23)。

摘要： 在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机和搬运无人机的移动体的系统中，自动地决定无人机和移动体的作业工序。进而，不仅生成效率好的作业工序，而且根据作业状况来变更作业工序，使无人机的作业效率得以提高。在给定区进行给定的作业的无人机(100)与能供无人机(100)起飞着陆的移动体(406a)协调动作的无人机系统中，工序决定部(41)决定无人机(100)的飞行工序以及与该飞行工序相应的移动体(406a)的移动工序，指示部(42)对无人机(100)指示按照飞行工序进行作业，且对移动体(406a)指示按照移动工序进行移动或待机。

摘要： 本公开的实施例提供一种无人机拍摄控制方法、无人机拍摄方法、控制终端、无人机控制装置及无人机。所述无人机拍摄控制方法包括：所述无人机拍摄控制方法包括：确定所述无人机拍摄时所使用的组合动作模式，所述组合动作模式包括至少两个动作模式；根据所述组合动作模式，生成组合操作指令；和向所述无人机发送所述组合操作指令，使所述无人机根据所述组合操作指令飞行以拍摄视频。

摘要： 本发明涉及一种无人船舰载平台的无人机图像引导降落方法，在无人机上安装相互连接的机载控制器和图像扫描仪，图像扫描仪位于无人机底部，在无人船上安装相互连接舰载控制器和图像显示屏，图像显示屏位于舰载平台上，机载控制器和舰载控制器之间可以交互信息，当机载控制器接收到自动降落指令后，通过图像引导降落方法实现无人机准确降落到无人船舰载平台上。该方法能克服无人船舰载平台的晃动，将无人机安全可靠的引导降落在目标区域。

摘要： 本公开提出了一种无人机挂架、基于无人机的警示灯挂装挂架及无人机，挂装挂架包括警示灯固定座，无人机挂架以及连接组件，所述警示灯固定座包括适配于警示灯的挂装支腿的固定臂，所述无人机挂架设置有与无人机顶端的凸起结构相适配连接的挂架座，所述警示灯固定座与无人机架通过连接组件可拆卸连接。该挂架能够实现警示灯以及无人机的可拆卸连接，通过无人机实现警示灯的挂装，提高了警示灯挂装的效率，同时扩展了无人机的功能，适用于任何无线天线的无人机，适用范围广，扩展了在用无人机的功能。