自动驾驶仪

摘要： 针对传统过载自动驾驶仪在参数摄动情况下容易造成鲁棒性变差的问题,结合PID控制简单易用、滑模控制鲁棒性强的优点,设计了基于模糊逻辑控制分配策略的PID/滑模复合控制器。通过设置虚拟控制量调节模糊逻辑权重可以实现复合控制的自适应过渡与切换,干扰较大时侧重滑模控制增强鲁棒性快速减小误差;干扰较小或需要稳态控制时则侧重PID控制避免滑动模态的高频抖振。仿真结果表明:该复合控制自动驾驶仪在面对飞行环境参数摄动时能保持较好的飞行控制性能,增强了控制器的鲁棒性,扩大了适用范围。

摘要： 为了解决弹体在大滚转角速度BTT机动情况下通道间交叉耦合控制问题,本文提出了一种解耦补偿控制器设计方法,将耦合干扰量与测量输出量叠加后反馈至自动驾驶仪控制器的输入端,改进了干扰传递函数的零点配置和干扰传递特性,有效抑制了通道间干扰量对输出评价的影响。通过极小化干扰传递函数在系统闭环极点处的传递增益,获得了解耦补偿控制参数的数值解。利用三通道交叉耦合模型对所设计的解耦补偿控制参数进行了数字仿真验证。仿真结果表明,所提出的解耦补偿控制器能够有效抑制弹体偏航通道攻角的峰值,同时也提高了俯仰通道的响应品质。

摘要： 安富利旗下全球电子元器件产品与解决方案分销商e络盟宣布与冠军水手Alberto Riva(航海水手、设计工程师兼e络盟品牌大使)合作,重新设计航海自动驾驶仪。为此,e络盟发起本次“Ready for Tomorrow”挑战赛,邀请全球社区成员开发创新解决方案,帮助改进Alberto船上的航海自动驾驶仪,以实现更低成本及更高性能。e络盟社区成员需提交一份可行且具成本效益的设计创意来报名参赛,并详细说明其设计作品将如何增强Riva自动驾驶仪的性能,进而助力Riva在未来的跨大西洋单人离岸赛中创造佳绩。

摘要： 针对拦截弹的抗干扰控制问题,设计了一种基于扩张状态观测器和快速滑模控制的三通道自动驾驶仪。首先建立考虑有界未知不确定性和外界干扰的拦截弹系统模型,构建扩张状态观测器对有界未知不确定性和外界干扰进行估计;在此基础上,根据自动驾驶仪系统特性,设计了一种快速滑模控制算法使得系统在受到有界未知不确定性和外界干扰的情况下仍然能精准快速跟踪指令信号,并基于李雅普诺夫函数证明了其稳定性。仿真结果验证了所设计控制算法的有效性。

摘要： 针对深度强化学习方法对驾驶仪控制参数训练速度慢、奖励函数收敛性不好等问题,以三回路驾驶仪极点配置算法为核心,提出一种将三维控制参数转换为一维设计参量的智能训练方法,构建离线深度强化学习训练叠加在线多层感知器神经网络实时计算的智能控制架构,在提高深度强化学习算法的效率和奖励函数收敛性同时,确保在大范围飞行状态变化条件下控制参数的快速在线自整定。以典型再入飞行器为例,完成深度强化学习训练和神经网络部署。仿真结果表明,强化学习动作空间简化后的训练效率更高,训练得到的驾驶仪对控制指令的跟踪误差在1.2%以内。

摘要： 针对导弹拦截机动目标有限时间约束问题,在末端制导阶段,考虑自动驾驶仪动态延迟特性建立弹目拦截系统数学模型,对于传统终端滑模导引律存在的奇异问题导致的导弹制导稳定性差等问题,提出了基于改进的扩张状态观测器的新型非奇异终端滑模导引律.该方法能够确保视线(LOS)角速率在有限时间内收敛到零,且在平衡点处快速收敛;为了避免传统的扩张状态观测器(ESO)导致的曲线非光滑情况,通过改进扩张状态观测器准确估计外部扰动,并对系统进行状态补偿.设计地空导弹模型进行仿真验证,结果表明,该方法不但缩短了系统收敛时间,还提高了地空导弹制导精度.

摘要： 针对Pixhawk飞控微处理器难以进行大规模运算的问题,将Odroid处理器与Pixhawk飞控相结合,并进行二次开发.测试结果表明,搭载该飞行控制系统的无人机可实现自主避障、视觉导航,在线航路规划等任务功能.

摘要： 介绍了某型运输机在飞行中遭遇阵风,引起飞机发生严重颠簸的情况.分析了颠簸时自动驾驶仪参数、发动机参数和飞机纵向参数变化.结果显示,高度、指示空速、迎角、俯仰角、法向过载等飞参在飞机遭遇阵风时的响应迟滞不同.同时计算得到飞机的相对升力(与颠簸前飞机稳定平飞时升力的比值)和垂直风速,其极值分别为0.25m/s和-11.58m/s,出现在飞机发生严重颠簸(最大法向过载增量为-0.52)时.

摘要： 本文针对空空导弹姿态控制存在模型非线性和时变性、控制约束等问题进行了基于广义扩张状态观测器、预测函数控制和改进障碍内点法的过载自动驾驶仪的设计.首先,建立导弹的动力学模型.然后,采用广义扩张状态观测器观测并补偿系统中的集总扰动,采用预测函数控制设计控制器,设计带控制约束的优化问题并转化成二次规划问题.采用改进的障碍内点法对二次规划问题进行快速求解,在保证控制性能的同时提高实时性.最后,通过仿真对比验证了本方案的有效性和可行性.

摘要： 基于线性解耦后的弹体俯仰通道数学模型,以系统稳定裕度为约束条件,以减小舵偏输入、改善系统响应为目的,结合粒子群算法寻求最优加速度计与质心距离参数,分别得出了静稳定弹体、静中立弹体、静不稳定弹体最优距离参数,采用扩展线性二次型方法设计经典两回路过载自动驾驶仪.仿真结果表明,基于粒子群算法设计的两回路自动驾驶仪在保持系统稳定裕度的同时,可用较快的速度、较小的舵偏进入稳态.

摘要： 设计了UAV自动驾驶仪,引入AEKF(增广的扩展卡尔曼滤波)在线辨识气动参数.根据经典控制理论设计了某UAV的俯仰、偏航及滚动通道的控制律轨为提高驾驶仪的鲁棒性,将AEKF滤波器引入闭环回路,并增加强跟踪补偿项,在闭环回路中在线辨识气动参数轨驾驶仪根据指定的控制系统设计指标,使用辨识出的气动参数、飞行高度和速度进行控制增益在线计算,形成自适应驾驶仪.UAV六自由度飞行仿真表明,使用舵偏角以及惯组数据,工作在闭环回路的AEKF滤波器在飞行过程中能够准确的辨识重要的气动参数;相比于传统的驾驶仪,自适应驾驶仪可以克服大的气动参数预测偏差,以及飞行过程中气动参数的突变,具有更强的鲁棒性.

摘要： 文中主要完成了在特定空域执行巡逻任务的低成本自动驾驶仪的研制.通过对无人机模型的详细研究和飞行实验验证以及解耦控制,降低被控回路的个数,变多输入多输出为多输入单输出系统.采用一个双轴陀螺和一个单轴陀螺分别完成对副翼、升降舵和方向舵的自稳控制,同时采用Fuzzy-PID控制器控制方向舵回路以控制飞机的飞行航向,采用变结构控制方法来设计纵向高度回路的控制器,使其按照预定航线及定高飞行.飞行试验数据表明,飞行器在整个飞行过程中的轨迹跟踪效果好,所设计的自驾仪控制精度高,具有良好的动态特性和稳态品质,有一定的工程应用前景.

摘要： IETM是装备保障,尤其是高技术装备保障的一个有效工具.在现有IETM框架下,结合故障诊断系统,提出自动驾驶仪故障诊断的构想和技术实现手段,建立适用于整机开发使用维护的故障诊断系统势在必行,本文针对S1000D规范下的IETM在故障诊断系统的实现技术问题,给出了基于IETM的自动驾驶仪故障诊断系统体系;同时,进行了基于S1000D的IETM项目开发流程分析.

摘要： 针对支持向量机(SVM,Support Vector Machine)在核函数参数及惩罚因子参数选取的盲目性问题,提出基于万有引力搜索算法(GSA,gravitational search algorithm)的SVM诊断方法,对某型导弹自动驾驶仪中模拟电路进行故障诊断.避免了对SVM中参数优化容易陷入局部最优问题,实现全局最优解.实验结果表明该方法比粒子群算法、遗传算法优化后SVM的方法在诊断精度和鲁棒性方面有一定的提高,可以很好的完成故障诊断任务.

摘要： 本文着重介绍了米系列直升机上自动驾驶仪的结构组成及特点、并分析了试飞中自动驾驶仪的故障现象,故障产生的原因以及处置方法.自动驾驶仪由方向、俯仰、倾斜和高度四个通道组成，分别控制尾桨桨距、自动倾斜器和旋翼总桨距。对直升机稳定性和操纵性变差;直升机缓慢地偏离预定状态;直升机摆动;直升机与给定方向反向动作;操纵机构急剧单方向偏转到极限位置等故障提出了相应的解决措施。

摘要： 介绍了模拟式自动驾驶仪的黄灯的作用、工作原理,并对黄灯故障现象进行了描述,在试验室进行故障复现,并从原理上进行了分析,最后找到黄灯故障的原因.

摘要： 分析了两回路过载自动驾驶仪的结构、设计方法和特点,在此基础上,应用模型参考自适应控制理论对两回路自动驾驶仪进行改进.针对某型导弹,根据其控制系统设计要求,确定了自适应控制系统的被控对象和参考模型,并利用李雅普诺夫稳定性理论设计自适应控制律.通过数学仿真,对比了上述两种驾驶仪的性能,并分析了自适应驾驶仪特性.研究了驾驶仪动态特性与自适应控制器设计参数的关系,以及舵机零位误差对驾驶仪输出的影响.研究结果表明,自适应驾驶仪能够满足提出的性能指标,对导弹的气动参数变化不敏感,存在舵机零位误差时输出过载响应稳定,对工程应用有一定的实用价值.

摘要： 该文介绍了某型导弹自动驾驶仪测试的原理和方法,重点分析了全相位FFT谱分析和时移相位差校正法.基于LabVIEW平台设计了自动测试软件,实现了自动驾驶仪测试信号的频率、幅度和相位差等参数的测量.

摘要： 本文针对一起直九直升机在飞行过程中直升机航向左右摇摆的故障,进行了详细分析查找出故障根源,并提出了解决办法.根据本文分析,排除自动驾驶仪系统故障故障,保证了该机的顺利出动.本文也可为解决类似故障提供一定的参考.

摘要： 本文对某型直升机飞行过程中摆动故障现象进行了分析和排除,找出了故障产生的原因,总结了排除故障的方法,保证了直升机的正常飞行,对今后的类似问题具有一定的参考价值.建议：加强对电子设备的检查，特别注意每次通电检查中设备参数和工作声音的细微变化;如果按故障情况对系统“看、摸、听、闻”的方法，听出异常声响，及早更换异常部附件，就能及早排除;采取预防性维修，该件也曾经遇过通电检查时听到剧烈异常尖锐声响，但飞控系统通电正常，为防止飞行中出故障，就更换了部件;BIT自检测本应该反映出系统故障，而该故障出现后自检正常通过，说明BIT在该系统中还有待改进。

摘要： 机动车辆包括车辆转向系统、配置为控制转向系统的致动器、第一控制器和第二控制器。第一控制器与致动器连通。利用主要的自动驾驶系统控制算法对第一控制器进行编程，并且将第一控制器配置为基于主自动驾驶系统控制算法来传输致动器控制信号。第二控制器与致动器和第一控制器连通。第二控制器配置为响应于基于致动器控制信号的与当前车道偏离的第一预测车辆路径来控制致动器以维持当前致动器设置。第二控制器还配置为响应于在当前车道内的第一预测车辆路径，根据致动器控制信号控制致动器。

摘要： 机动车辆包括车辆转向系统、配置为控制转向系统的致动器、第一控制器和第二控制器。第一控制器与致动器连通。利用主要的自动驾驶系统控制算法对第一控制器进行编程，并且将第一控制器配置为基于主自动驾驶系统控制算法来传输致动器控制信号。第二控制器与致动器和第一控制器连通。第二控制器配置为响应于基于致动器控制信号的与当前车道偏离的第一预测车辆路径来控制致动器以维持当前致动器设置。第二控制器还配置为响应于在当前车道内的第一预测车辆路径，根据致动器控制信号控制致动器。

摘要： 本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，且公开了一种无人驾驶车辆使用的IPD自动驾驶仪，包括汽车顶架，该汽车顶架上通过支架安装有自动驾驶仪，该支架包括上支撑板、下支撑板、左支架和右支架，所述汽车顶架的内部活动套接有转杆，所述左支架和右支架的底部分别连接有两根转杆。该无人驾驶车辆使用的IPD自动驾驶仪，通过上支撑板、螺杆、下支撑板、通孔、螺母、右支架、转杆、汽车顶架、左支架、压杆、挂架、外管、内挂杆、连杆、重块和弹簧的设计，起到了快速降低自动驾驶仪所处的高度，并且在通过限位处后，能够直接提升自动驾驶仪的高度，从而便于自动驾驶仪的工作，该设置，快速方便，能够大大节省使用者的时间，使行车更加方便。

摘要： 本发明涉及一种自动驾驶汽车防撞全自动驾驶仪，包括主车外检测单元及车内控制装置，主车外检测单元至少四个，并分别与车内控制装置电气连接，其中主车外检测单元环绕车辆轴线均布在车辆前端面、后端面与车辆侧表面衔接位置处，且主车外检测单元轴线与水平面呈0°—90°夹角，与车辆中线呈30°—60°夹角，车内控制装置嵌于车辆中控台内，并与车辆行车电脑系统电气连接。本发明一方面有效的克服了对障碍物测距判定作业中外部环境对检测作业干扰的能力，提高了测距判定作业的准确性和可靠性，另一方面具有良好的结构强度和结构调整灵活性，可根据使用需要对特定障碍物进行终端检测作业的需要。

摘要： 本实用新型公开了一种自动驾驶仪及其带有该自动驾驶仪的无人机，该自动驾驶仪包括底壳、位于底壳内部的系统电路板，所述底壳上设置有用于安装所述系统电路板的定位柱，所述底壳的两侧壁还对称设置有高度均低于所述定位柱的安装孔，所述安装孔可拆卸连接有散热构件，所述散热构件一端位于所述系统电路板下端且另一端延伸出所述底壳。本实用新型具有以下优点和效果：通过散热构件上的吸热板将底壳内部的热量导出，再通过定位板贴覆于底壳侧壁上，将底壳本身的热量导出，以及通过散热孔的空气流通，进一步的进行散热；同时通过散热构件的拆装，可以实现对驾驶仪是否需要散热进行调整，延长无人机单次使用时的飞行时间。

摘要： 本实用新型公开了一种自动驾驶汽车具有保护功能的全自动驾驶仪，包括自动驾驶汽车、车内控制单元和车外检测单元，所述车内控制单元嵌于自动驾驶汽车的中控台内并与行车电脑系统电气连接，所述安装板的背部对称安装有安装架，所述安装架的内部支撑有弹性支撑组件，所述弹性支撑组件的中心处套接固定有套环，且两个套环通过T形支架连接，所述T形支架固定在定位板的中心处，所述定位板固定在自动驾驶汽车的四个侧面。本实用新型结构新颖，构思巧妙，通过设置的弹性支撑组件可以起到弹性缓冲作用，防止车外检测单元在振动下损坏，可以对车外检测单元起到保护作用，提升车外检测单元的使用寿命。

摘要： 一种自动驾驶汽车防撞全自动驾驶仪，包括车辆、车外检测单元、车内控制装置以及防撞装置，车内控制装置嵌于车辆中控台内并与车辆行车电脑系统电气连接，车辆的四个侧面均固定安装有车外检测单元，车外检测单元均与车内控制装置电气连接，车辆左侧的车头和右侧的车尾均固定安装防撞装置，防撞装置分别位于左右两侧的车外检测单元的上侧。本实用新型在受到撞击时首先通过弧形板分散降低撞击力，接着通过控制第一活塞块在油缸内的运动速度逐渐降低，从而对弧形板起到多级减速的效果，使得弧形板受到的瞬时冲击力不会过大导致弧形板直接损坏，进而使得弧形板可以充分的将撞击力进行抵挡与分散，从而对车辆与车外检测单元起到有效的防撞保护作用。

摘要： 一种自动驾驶汽车防撞全自动驾驶仪，包括前面开口的箱体，箱体的两侧内壁均分别开设两条条形槽，位于箱体同一侧的两条条形槽上下分布，其中一条条形槽的后端内壁均固定安装一个电机，电机通过控制器与汽车倒车档位线性连接，每个电机的转轴一端均固定安装一个第一链轮，另一条条形槽的后端内壁均活动安装一个第二链轮，第二链轮与第二链轮的前面均固定安装一根水平的丝杆，每根丝杆的前端均通过轴承与条形槽的前端内壁活动连接，每个丝杆的外周均设有一个螺母，螺母与丝杆螺纹连接，每个螺母的一侧均固定连接一根连接杆，四根连接杆之间通过一块支撑板固定连接，箱体的两侧内壁后端均开设一条条形凹槽。本实用新型结构简单，使用操作便捷。

摘要： 本实用新型涉及一种自动驾驶汽车防撞全自动驾驶仪，包括主车外检测单元及车内控制装置，主车外检测单元至少四个，并分别与车内控制装置电气连接，其中主车外检测单元环绕车辆轴线均布在车辆前端面、后端面与车辆侧表面衔接位置处，且主车外检测单元轴线与水平面呈0°—90°夹角，与车辆中线呈30°—60°夹角，车内控制装置嵌于车辆中控台内，并与车辆行车电脑系统电气连接。本实用新型一方面有效的克服了对障碍物测距判定作业中外部环境对检测作业干扰的能力，提高了测距判定作业的准确性和可靠性，另一方面具有良好的结构强度和结构调整灵活性，可根据使用需要对特定障碍物进行终端检测作业的需要。

摘要： 本实用新型涉及无人驾驶汽车技术领域，且公开了一种无人驾驶车辆使用的IPD自动驾驶仪，包括汽车顶架，该汽车顶架上通过支架安装有自动驾驶仪，该支架包括上支撑板、下支撑板、左支架和右支架，所述汽车顶架的内部活动套接有转杆，所述左支架和右支架的底部分别连接有两根转杆。该无人驾驶车辆使用的IPD自动驾驶仪，通过上支撑板、螺杆、下支撑板、通孔、螺母、右支架、转杆、汽车顶架、左支架、压杆、挂架、外管、内挂杆、连杆、重块和弹簧的设计，起到了快速降低自动驾驶仪所处的高度，并且在通过限位处后，能够直接提升自动驾驶仪的高度，从而便于自动驾驶仪的工作，该设置，快速方便，能够大大节省使用者的时间，使行车更加方便。