示教

摘要： 细胞生物学是医学生重要的专业基础课程,实验课是其中的重要教学环节。为了完善细胞生物学实验课教学模式以更好激发学生的学习主动性并提高他们的学习效果,本研究以2019年9月—2020年11月本校2019级、2020级医学相关专业中的多个班级为教学对象,开展细胞生物学实验课教学模式的探索与优化。优化后的教学模式强调师生互动、教师的引导与讲解以及学生的学习主动性和参与性。概况起来,该模式就是加强互动与引导、加强讲解与示教,并辅以加分激励。课堂实施效果表明该教学模式提高了同学们的学习主动性,学习效果比较好,值得尝试。

摘要： 介绍了某涂装车间内喷机器人工艺调试的整体过程,分析了调试过程中的注意事项,指出了一些典型质量问题的产生原因及解决措施.

摘要： 机器人示教工作存在不稳定性且操作过程复杂,为了提高其工作的效率与精度,以及让机器人更加普及,降低使用门槛,结合立体视觉技术,研究了某一特定点的位姿变换.其中包括采用D-H算法算出工业机器人基坐标系到末端坐标系的齐次变换,应用六点法对工业机器人工具坐标系进行标定,采用手眼标定法求出工具坐标系到相机坐标系的齐次变换.最终形成了一种基于3D视觉技术的快速示教方式,在其基础上提出了相应的示教装置——示教笔.

摘要： 目的 探讨微课在非影像专业医学整合课程《医学影像学》中枢神经系统疾病总论示教中的效果.方法 将重庆医科大学81名2016级临床医学本科生随机分成教改组42名和对照组39名,教改组采用基于示教形式,对照组采用传统灌输式教学形式,行课后考核和问卷调查检测两组的学习效果,P<0.05,差异有统计学意义.结果 1)教改组课后考核成绩优于对照组,P<0.05;2)教改组问卷调查结果显著高于对照组,P<0.05.结论 基于微课的示教模式有助于加深非影像专业学生对医学整合课程《医学影像学》中枢神经系统疾病的理解,提高教学效果.

摘要： 详细介绍了新车型上线的基本流程以及自动涂胶程序持续优化改进、减少人工刷胶点的过程.通过视觉成像系统(VMT)对调试车身在世界坐标系中的位置进行确定,得到车身的工件坐标原点在世界坐标系中的位置.通过对视觉成像系统的照片模板和学习库进行优化,根据计算结果得到调试车身相对于零位车身在世界坐标系内的位置偏差并将此偏差值补偿给机器人.应用相关软件对机器人涂胶轨迹进行离线编写和在线示教,对涂胶参数进行设定并实现自动喷涂.最后结合手工刷胶人员的工作量对机器人涂胶产生的刷胶点进行优化,减少刷胶的位置和刷胶点的数量.整个项目由该公司生产和维修工程师完成,节省第三方劳务费约150万元.

摘要： 目的 问题教学法(problem-based learning,PBL)是基于实际问题的以学生为中心的教育,它的核心思想是将问题作为学习知识的切入点,学生需要努力寻找有意义的解决方案.方法 将我院2017级—2018级超声医学硕士研究生共32人随机分为A组与B组,每组各16名学生.A组为试验组,采用PBL教学模式,教师从超声工作站PACS系统选取诊断明确的病例作为案例,由案例引出疾病影像学特点,学生采用渐进探索问题的方式学习;B组为对照组,采用传统的LBL(lecture-based learning)教学方法,在临床工作中学习超声影像学基本知识与基本操作.完成后分别通过调查问卷以及技能考核形式对AB组学生进行考核,并综合分析结果,分析学生对PBL教学的评价.结果 PBL教学组(65.3±6.2)分和LBL教学组(66.9±7.1)分入科理论考试成绩均较低,两者无明显统计学差异(P>0.05),但PBL教学组出科理论考核成绩(88.3±8.4)分却显著高于LBL教学组(80.2±7.9)分,P<0.01.结论 PBL教学调动了学生学习的积极性、提高学生学习效率、提高理论知识和临床操作结合效果,取得满意的教学效果.

摘要： 本发明提供一种对示教点或示教线的位置偏移进行警告或修正的机器人示教装置，机器人示教装置具有处理部，该处理部执行警告或修正示教点或示教线的位置偏移的处理，处理部具有：示教位置取得部，其从成为对象的示教点的集合或示教线的集合取得四个以上的示教位置；法线向量计算部，其计算满足示教位置的集合的法线向量；距离计算部，其计算示教位置的集合中的法线向量的方向上最远离的两个示教位置的距离；以及第一警告指令部，其根据两个示教位置的距离，进行对与示教位置对应的示教点或示教线从实际工件的平面脱离的情况进行警告的指令。

摘要： 要求一种使机器人的示教位置修正所涉及的作业简化的技术。用于修正机器人(12)的示教位置的装置(70)具有：姿势变化数据取得部(82)，其根据机器人(12)的第一位置数据和第二位置数据，取得表示基于配置变化的工件相对于机器人(12)的姿势的变化量的姿势变化数据；第三位置数据取得部(84)，其取得在将手前端部配置成使用姿势变化数据校正后的第二姿势的状态下相对于指标配置成规定的位置关系时的机器人(12)的第三位置数据；位置变化数据取得部(86)，其根据第一位置数据和第三位置数据，取得表示由配置变化造成的工件相对于机器人(12)的位置的变化量的位置变化数据。

摘要： 本发明涉及示教支援方法、示教支援装置以及示教支援程序，能够使动作开始点处的机械臂的姿态最优化。示教支援方法进行以下步骤：获取具有至少一个关节的机械臂的动作和开始所述动作的动作开始点；计算多个获取到的所述动作开始点处的所述机械臂的姿态的候补，按各计算出的多个所述候补，计算从所述动作开始点按照所述动作使所述机械臂移动时的所述关节的旋转状态；以及通知计算出的结果。

摘要： 本发明公开了一种基于移动工业机器人示教器的示教系统及其示教方法，微处理器作为本示教器示教系统的嵌入式设备的控制中枢，移动工业机器人的移动路径坐标；示教器调试模块是PC完成，实现示教器系统的功能编程与示教器系统功能调试测试；PC是对示教器系统进行编程和功能调试及测试示教器功能程序；LCD触屏模块是实现示教器人机交互：工控机是移动工业机器人是的数据分析系统，工控机是对移动工业机器人的传感器采集数据分析后，工控机的功能是提高移动工业机器人在移动路径规划是的数据运算能力。本发明有益于实现示教器与移动工业机器人的人机交互体验，提高示教器操作人员的操作适应性，有利于示教器在更复杂的场所对移动工业机器人进行示教。

摘要： 本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种关节式示教臂及基于该示教臂的示教方法，包括示教臂法兰盘、示教臂法兰盘底臂、第一示教臂关节、示教臂中臂、第二示教臂关节、示教臂上臂以及第三示教臂关节，示教臂法兰盘底臂的底部焊接有示教臂法兰盘，示教臂法兰盘底臂的顶部通过第一示教臂关节活动连接示教臂中臂，示教臂中臂通过第二示教臂关节活动连接示教臂上臂，示教臂通过示教臂法兰盘安装在机器人的法兰盘上组成串联式示教，本发明提出串联式示教和并联式示教两种新颖的示教方法，借助于示教机械臂，解决传统示教盒示教这种方法示教效率低，交互性差，对操作人员编程要求高等问题，使得示教过程更为简单，方便。

摘要： 本发明提供一种进行机器人的示教操作的示教装置以及示教方法。进行机器人的示教操作的示教装置具有：选择部，其在机器人的示教作业中或示教作业后，在机器人的程序中的多个行之间移动并选择一行；误差计算部，其在通过手控或点动进给使机器人移动至所选择的一行中已经示教的示教点之后，计算出示教点与移动后的机器人的位置之间的位置误差；以及指示部，其在位置误差在预定范围内时指示对示教点进行再示教。

摘要： 本发明的课题在于提供一种能够高效地进行示教作业的示教夹具、示教系统、以及示教方法。实施方式涉及的示教夹具具备主体部及发光部。发光部设有至少三个，至少三个发光部设在主体部上，在所述主体部相对于计测部件位于作为目标的位置上时，该至少三个发光部仅位于作为隔着所述计测部件观察主体部的情况下的计测部件的外缘的附近的、外缘的内侧和外侧中的任一侧。

摘要： 一种机器人的示教装置、机器人装置、机器人的示教装置的控制方法以及机器人的示教装置的控制程序，该机器人(1010A)的示教装置，使保持柔软物(1040)的柔软物保持部(1030)移动而在柔软物与物体(1050)之间进行嵌合作业的示教而生成示教数据，其中，由到达判断部(2010)判断柔软物前端(1042)到达物体这一情况，由弯曲获取部(2030)获取由到达判断部作出到达判断时的柔软物的弯曲状况的评价的信息，再由通知部(2060)基于获取到的评价的信息而进行关于示教的规定的通知。

摘要： 本发明提供一种对示教点或示教线的位置偏移进行警告或修正的机器人示教装置，机器人示教装置具有处理部，该处理部执行警告或修正示教点或示教线的位置偏移的处理，处理部具有：示教位置取得部，其从成为对象的示教点的集合或示教线的集合取得四个以上的示教位置；法线向量计算部，其计算满足示教位置的集合的法线向量；距离计算部，其计算示教位置的集合中的法线向量的方向上最远离的两个示教位置的距离；以及第一警告指令部，其根据两个示教位置的距离，进行对与示教位置对应的示教点或示教线从实际工件的平面脱离的情况进行警告的指令。

摘要： 本实用新型公开了一种示教模块、示教台架及电器接线示教平台，涉及教学装置的技术领域，以解决现有技术中教学效果不佳，维修不便，且占用空间大的技术问题。本实用新型所述的示教模块包括箱体和位于所述箱体内的控制电路板，所述箱体的一表面上设有至少一个与所述控制电路板相连的电线接口，在所述箱体的另一表面上设有用于提供吸力的第一吸引装置和用于限制所述箱体位移的第一限位装置，所述示教模块通过第一吸引装置固定在所述电器接线示教平台的示教台架上。故本申请教学效果好，教学效率高，维修方便，占用空间小且结构简单，便于制作。