瞬心

摘要： 分别用微元法、确定瞬心法和根据“刚体上任意两点的速度在这两点所确定直线方向上的分量相等”等方法,对一个运动学问题进行解析;并通过解析该问题的一个变式,将解决问题的方法推广至一般情形.

摘要： 在可展曲面的基础上衍生出了可展机构,针对于柱面可展机构运动问题,分析了二自由度柱面可展机构在不同驱动下的运动类型。给可展机构添加2个不同的驱动,通过相对运动图解法与速度合成定理结合得到杆件瞬心,利用瞬时中心参考线法判断柱面可展机构的杆件位置,确定机构的运动类型。基于ADAMS软件的机构运动仿真判定可展机构的运动类型,验证了瞬时中心参考线法在分析二自由度柱面可展机构的正确性。运动图解法与瞬时中心参考线法结合的方法能够实现二自由度柱面可展机构的运动类型分析,并可拓展到锥型可展机构的研究分析。

摘要： 本文在不变换参考系的情况下考虑参考点变更而导出了角动量定理的一个新形式,并由此导出了做平面运动的刚体绕瞬心的转动定律,还对"瞬心"的可能含义进行了辨析.最后本文通过例题比较了角动量定理的各种形式的运用.

摘要： 以偏牵引式洋葱收获机为研究对象,根据其实际工作时所测量的数据,结合其受力状况及理论分析,对洋葱收获机偏牵引悬挂方式进行可行性分析.

摘要： The singularity of complex planar linkages was very difficult to find because they consisted of multiple links and more complex loops and input-related.Using the concept of instance center and the characteristics of planar linkages,the concept and method of equivalent four-bar linkages for the singularity analysis of single-DOF complex planar linkages were proposed.The geometric characteristics were employed when the equivalent linkage was at dead point positions.The proposed method is geometry-based and may be applied to the singularity analysis of more complex linkages such as the double butterfly linkages.%针对复杂连杆机构因复杂的构成方式和多样性的原动力输入方式而存在的运动奇异性复杂问题,利用连杆机构运动瞬心以及连杆机构的特点,提出了运用等效四连杆机构来分析和解释单自由度复杂平面连杆机构奇异性问题的方法.该方法所采用的等效四杆机构死点时的几何特性还可用来分析更复杂单自由度平面连杆机构如双蝶形八连杆机构的奇异性问题.

摘要： 结合小球与均质自由杆的完全弹性碰撞、完全非弹性碰撞以及一般非弹性碰撞结果,指出球、杆碰撞问题中杆的瞬心的存在,证明了该瞬心位置的唯一性.并从力学原理上对瞬心做出解释.

摘要： 速度瞬心法是大学物理里提到的一种机构速度分析的方法,这种方法为解决关联速度类问题提供了一种非常便捷的解决问题的途径,本文通过几个例题多角度说明如何用瞬心法解决杆或者绳约束物系的关联速度问题.

摘要： 本文给出了刚体作平面平行运动时相对于瞬心的动量矩定理,在此基础上讨论了其与相对固定点的动量矩定理形式相同的三种条件.

摘要： 本文给出了刚体作平面平行运动时相对于瞬心的动量矩定理,在此基础上讨论了其与相对固定点的动量矩定理形式相同的三种条件.

摘要： 针对典型抛光头的结构对加工质量的影响,分析了其结构缺陷,设计了一种新型低摆动瞬心的抛光头.它利用同心双球面滚动副结构,可以使抛光头的摆动瞬心降低到加工平面上,从而彻底消除了因摆动瞬心过高而产生的倾覆力矩对加工质量的影响,试验结果证明这种低摆动瞬心抛光头使用效果良好.

摘要： 刚体定点转动瞬心、极迹、瞬轴、极面动态关系演示教具，它涉及物理教学中刚体力学内容的一种演示教具。本发明各本体极迹(2-3-1)、(2-3-2)分别相对各空间极迹(4-1)、(4-2)相切滚动，各速度垂线器(3)分别在正交的左滑板(1-1)和右滑板(1-2)上滑动，各速度垂线(3-1-1)、(3-1-2)分别垂直于各速度垂线器(3)的速度方向在各本体极迹和各空间极迹的切点处相交并滑动表示各动态瞬心(3-1-3)，各高度处动态瞬心的连线表示动态瞬轴(3-1-4)。本体极面(2-4)相对空间极面(5)滚动并相切于瞬轴。本发明具有设计新颖，结构清晰，能够生动形象地演示瞬心、本体极迹、空间极迹、瞬轴方向、本体极面，空间极面之间的三维空间位置动态关系的优点。

摘要： 本发明涉及一种主被动结合的变瞬心绳驱下肢外骨骼机器人及控制方法，包括控制盒（Ⅰ）、腰部结构（Ⅱ）、膝关节机构（Ⅲ）、小腿部分（Ⅳ）以及踝关节机构（Ⅴ）。控制元件置于控制盒（Ⅰ）中，腰部结构（Ⅱ）包括了背板、电池、驱动器、腰托、腰部和背部柔性连接、髋关节以及大腿连接件，其中驱动器部分添加了离合器以实现主被动结合；膝关节机构（Ⅲ）为滚动凸轮变瞬心结构，连接大腿和小腿；小腿部分（Ⅳ）包括支撑小腿以及柔性绑带，可以进行长度调节；踝关节机构（Ⅴ）与小腿相连。本发明的变瞬心机构仿生性强，可以适应人体运动；结构简单，质量较小；可以实现主被动转换，灵活性强；柔性绳驱，安全可靠；柔性绑带内衬设计，穿戴舒适。

摘要： 本发明公开了一种瞬心演示仪，包括主转动盘和透明的透明次转动盘，次转动盘转动连接在主转动盘上，且主转动盘上设置有若干LED灯模块，主转动盘上连接有用于驱动主转动盘转动的第一交流电机，次转动盘上连接有第二交流电机，第一交流电机和第二交流电机上分别耦接有控制转速和转向的第一调速器和第二调速器，第一调速器和第二调速器均耦接于一个单片机，单片机上耦接有LED控制器；第一调速器和第二调速器上的角速度ω1和ω2信息输出至单片机中，单片机对信息进行处理，其中主转动盘和次转动盘的中心距为R，计算得出瞬心距r＝R(ω2‑ω1)/ω2，LED灯模块上等距设置有若干LED排，LED排之间距离为s，亮灯个数为A＝r/s，之后单片机将信号A输出至LED控制器，通过LED控制器控制LED等模块亮灯情况。

摘要： 本发明公开了一种针对四轮机器人的转动瞬心估计方法，通过引入最优估计理论与地形检测算法，能够获取机器人的转动瞬心的估计值。该方法包括初始化步骤、采集传感器数据步骤、地形检测步骤、调整过程噪声方差步骤、状态预测步骤、状态更新步骤、以及输出转动瞬心的估计值的步骤。本发明优点如下：1)针对运动学方程是非线性而观测方程是线性的情况，在状态预测过程中引入无色变换，以保证在强非线性情况下的状态预测的准确性；2)引入新息协方差估计器；3)由于引入了地形检测，在地形发生明显变化的时候，本发明会调整转动瞬心的过程噪声方差，这种自适应机制能够保证转动瞬心估计的平稳性，同时缩减收敛时间，适用于地形复杂的场景。

摘要： 本发明公开了一种滑移转向机器人的位姿和转动瞬心联合估计方法，包括初始化步骤、采集传感器数据步骤、地形检测步骤、调整过程噪声包络矩阵步骤、状态预测步骤、状态更新步骤、以及输出位姿和转动瞬心的估计值的步骤。与已有的技术相比，本发明不需要过程噪声和观测噪声的概率分布作为先验知识，这意味着在实施本发明之前不需要做大量的统计实验，同时对于噪声概率分布时变的情况具有较强的鲁棒性；另外，由于引入了地形检测，在地形发生明显变化的时候，本发明会调整转动瞬心的过程噪声包络矩阵，这种自适应机制能够保证转动瞬心估计的平稳性，同时缩减收敛时间，适用于地形复杂的场景。

摘要： 刚体定点转动瞬心、极迹、瞬轴、极面动态关系演示教具，它涉及物理教学中刚体力学内容的一种演示教具。本发明各本体极迹(2－3－1)、(2－3－2)分别相对各空间极迹(4－1)、(4－2)相切滚动，各速度垂线器(3)分别在正交的左滑板(1－1)和右滑板(1－2)上滑动，各速度垂线(3－1－1)、(3－1－2)分别垂直于各速度垂线器(3)的速度方向在各本体极迹和各空间极迹的切点处相交并滑动表示各动态瞬心(3－1－3)，各高度处动态瞬心的连线表示动态瞬轴(3－1－4)。本体极面(2－4)相对空间极面(5)滚动并相切于瞬轴。本发明具有设计新颖，结构清晰，能够生动形象地演示瞬心、本体极迹、空间极迹、瞬轴方向、本体极面，空间极面之间的三维空间位置动态关系的优点。

摘要： 一种自适应变瞬心外骨骼机器人膝关节，包含大腿杆、小腿杆、驱动线轮、关节轴和自适应调节瞬心机构；关节轴可转动地设置在大腿杆的下部，驱动线轮固定在关节轴的一端，大腿杆的下部与小腿杆的上部之间采用仿生拟合瞬心结构，大腿杆与小腿杆之间设置有自适应变瞬心机构，自适应变瞬心机构可相对大腿杆和小腿杆上下运动，所述自适应调节瞬心机构包含大腿可伸缩液体室、小腿可伸缩液体室和液体导向管；大腿可伸缩液体室通过液体导向管与小腿可伸缩液体室，大腿可伸缩液体室设置在大腿杆上并可相对大腿杆上下运动。本发明克服了现有助力外骨骼机器人膝关节机构无法适应人体膝关节运动状态，进而干涉人体正常行动的缺陷。

摘要： 本发明涉及下肢外骨骼机器人技术领域，尤其涉及一种瞬心可调式变刚度柔性膝关节外骨骼，包括瞬心可调式变刚度柔性膝关节，所述瞬心可调式变刚度柔性膝关节包括膝关节主体、并联交叉弹簧以及气压人工肌肉，所述外骨骼主膝关节主体部分包括大腿绑缚连接件、大腿连接件、膝关节大腿连接件、膝关节瞬心拟合四杆机构、膝关节小腿连接件、小腿连接件、小腿绑缚连接件、紧固气囊与IMU传感器，本发明使得外骨骼膝关节的刚度可调节、外骨骼膝关节的高度柔性化，提升穿戴效果及舒适性，外骨骼膝关节运动瞬心可调节，可包络人体膝关节运动瞬心的变化。

摘要： 本发明公开了一种基于柔顺驱动的变瞬心仿生下肢外骨骼机器人，髋关节结构、膝关节结构内的驱动器为串联弹性驱动器，所述串联弹性驱动器包括机架，所述机架包括电机安装架和外壳，电机安装架和外壳之间固定连接，所述电机安装架内设无框直流伺服电机，无框直流伺服电机内设传动轴，传动轴的输出端头连接谐波减速器，所述谐波减速器设于外壳内，谐波减速器的输出端固定连接输出连接盘，输出连接盘上设弹性元件，所述弹性元件用于与下级机构连接，用以输出平缓的力矩。本发明提出了采用柔顺直驱的方式进行驱动，为提高人机交互性，对于部分受力不大的结构和下肢外骨骼机器人的人机结合部分的机构进行了系统的改善。

摘要： 本实用新型提供了一种力学瞬心演示教具，包括底座、第一杆件、第二杆件、第三杆件和第四杆件；第一杆件与底座相对固定；第一杆件沿着底座的长度延伸方向设置；第二杆件的一端与第一杆件之间为具有位置锁定功能的铰连接，第二杆件的另一端朝着远离第一杆件的方向朝外延伸，第二杆件与第一杆件呈夹角设置；第三杆件的一端与第二杆件之间为具有位置锁定功能的铰连接，第三杆件的另一端朝向远离第二杆件的方向延伸；第四杆件的一端与第一杆件为具有位置锁定功能的铰连接，第四杆件的另一端朝向远离第一杆件的方向延伸；第三杆件还与第四杆件相互铰接。