电力巡检

摘要： 随着无人机技术的飞速发展,无人机被广泛用于各种领域的巡检任务.近年来,电力网络的规模和长度都在快速增长,无人机因其独特的性能和优势成为了电力巡检的首选,无人机巡检不仅能保证安全性,还能有效地提高巡检效率,而路径规划是其在实际应用中的关键一步.本文提出了一种新的混合元启发式方法,用于解决电力巡检中带有多个站点的无人机群路径规划问题.该算法在自适应大邻域搜索的框架下添加变邻域下降为下属策略,加强邻域搜索能力,增加找到更优解的可能.实验结果表明,本文提出的算法能够有效地解决该问题,并且具有较好的稳定性和鲁棒性.另外,通过实验对比了本算法和其他元启发式算法,验证了本算法能有效地减少巡检中使用的无人机数量和时间成本.

摘要： 大数据背景下,每天需要处理海量的图像数据,这导致图像信息的存储面临巨大挑战。大量学者就图像视频编码技术进行相关研究。文章梳理这些编码算法,同时提出在电力巡检这一特殊背景下,传统的图像视频编码方式没有考虑故障监测端可能是故障识别算法,而不再是人眼视觉的局限性。

摘要： 智能巡检机器人是新世纪人工智能、虚拟现实技术等的重要产物。电力巡检实践中采用智能巡检机器人能及时、完整地记录各种数据,并实现全面监控,及时发现生产中的隐患,保障电力系统安全、可靠运行。分析智能巡检机器人的现状,主要从关键技术、功能运用、人机关系等视角展开论述,科学预测机器人未来的设计趋势与发展方向。

摘要： 当前,输电线路电力巡检普遍还是以人工巡检为主,随着智能化电网建设的进行,智能化巡检的发展已成主流,但是偏远山区电力杆塔巡检通信不便的问题,是制约智能化巡检发展的最重要的因素之一。本文中介绍了一种采用无线自愈合自组网通信的方法,为电力杆塔的巡检与监测提供安全可靠的电力通信接入网。通过融合多模块、多射频和多信道技术,有效解决了杆塔无线网格网络多级传输带来的带宽丢失难题,为以杆塔为载体的物联通信基站建设奠定基础。

摘要： 近年来,得益于前沿技术的快速发展,全球机器人市场增长迅速,行业内围绕人工智能、多技术融合等关键技术不断探索迭代,推动巡检机器人在多个领域规模性应用,特别是电力与铁路两大巡检业务,是目前研究者们重点关注的方向。机场作为对巡检业务有刚性需求的场景,目前还没有迎来对巡检机器的普及应用,是具有可观经济效应的潜在市场,随着产品不断推成出新,未来采用新技术、新体制的巡检机器人也将在机场业务上占有一席之地。基于上述目标,本文对现有巡检机器人的应用领域及相关关键技术进行了简述。

摘要： 第七届全国无人机电力巡检技术高峰论坛为适应现代化电网建设要求,发展无人机巡检需求迫切。由于效率低下和危险系数大,传统的人工巡检方式已不能满足高压架空输电线路巡检要求。2013年3年,国家电网出台《国家电网公司输电线路直升机、无人机和人工协同巡检模式试点工作方案》,指出建立直升机、无人机和人工巡检相互协同的新型巡检模式是坚强智能电网发展的迫切需要。2015年,国家电网公司系统全面推广直升机、无人机和人工巡检相互协同的输电线路新型巡检模式。

摘要： 为提高无人机自主循迹检测质量,设计一种基于离散傅里叶变换(DFT)算法的电力巡检无人机循迹检测系统.通过图像获取与处理模块采集并处理路径图像信息,经由循迹检测模块内微处理器最小系统单元协调控制无人机飞行,并融合DFT算法,优化该模块内传感器单元的测量性能,通过优化后传感器单元测得无人机的实时飞行速度、高度及姿态信息,有效控制无人机的飞行高度、速度及姿态,达到跟踪地面路径循迹飞行的目的.结果表明,该系统的应用,无人机循迹飞行过程中的速度、高度及姿态角等波动较小,为提升电力巡检质量提供了保障.

摘要： 绝缘子检测是保障输电系统安全稳定的重要措施,绝缘子定位是进行检测的前提。针对目前电力巡检中绝缘子定位速度慢、精度低的问题,提出了一种基于GDIoU(Gaussian Distance Intersection over Union)损失函数的YOLOv4深度学习框架。该方案通过设计GDIoU损失函数来提高YOLOv4的定位精度和收敛速度,利用二维高斯模型提高了网络的收敛能力,增强了YOLOv4的性能,进而提高了绝缘子的定位精度与速度。同时提出绝缘子自适应旋转矫正算法,通过对单个绝缘子图像进行旋转矫正,提升了在不同空间状态下的绝缘子识别精度。实验结果表明,与朴素YOLOv4相比,所提算法的定位精度提高了7.37%。在同水平的精度下,基于GDIoU的YOLOv4绝缘子定位方法比其他绝缘子定位算法速度快了3倍以上。所提方法在精度与速度上做了较好的平衡,其性能完全满足电力巡检中绝缘子的在线定位要求。

摘要： 针对图像识别算法硬件资源消耗大、识别速度慢的问题,基于YOLOv5算法设计了专用于电力巡检无人机的绝缘子目标检测模型。对算法中卷积操作模块和残差模块进行了改进,通过增加卷积层数来加深算法的学习深度。为了提高训练速度,采用多次循环神经网络训练法实现了对数据集的学习训练。模型的单张图片识别速度最快为0.061 s,绝缘子识别精度最高达到98.9%。结果表明,在消耗较少硬件计算资源的前提下,该模型可以直接对航拍采集到的图像进行处理,实现快速识别,可以满足电力无人机巡检过程中图像实时处理的要求。

摘要： 针对目前较多无人值守变电站采用多摄像头分离处理,存在的成像细节模糊、可扩展性差、传输延时长等问题,文中提出一种基于图像融合与H.265的无人值守电力巡检系统设计方案。系统前端设备采用双目摄像头采集可见光与红外图像,通过图像融合算法对可见光与红外图片进行融合处理,解决了可见光干扰能力弱和红外图像模糊的问题。此外,文中系统支持有线/无线两种部署方式,用云端存储来缓解本地存储的压力,且采用H.265编码方式以降低网络延时。最后,对系统的图像融合效果、系统延时以及视频质量进行测试。结果表明,文中系统所输出的融合图像对比度强、细节保留完整,相比于H.264编码技术,延时降低了9%~10%。

摘要： 随着目标检测技术在电力巡检任务中的不断推广,对电力巡检采集的各类图像进行自动分析已成为当前电力企业研究的热点方向之一.传统目标检测方法大多建立在机器学习技术之上,在复杂场景下的检测精度有待进一步提高,而基于图像的深度学习方法由于具有理想的检测精度及环境适应性被广泛应用于电力巡检目标检测.针对电力巡检复杂场景下采集到的图像质量差、背景复杂、对比度差等问题,提出了融合图像方向梯度直方图的区域卷积神经网络(HOG-RCNN)的红外图像目标检测方法,在图像进入RCNN网络之前对输入图像进行HOG特征提取,辅助RCNN实现候选区域的选取.算法实验表明,所提方法的检测效果优于单独的RCNN网络.

摘要： 随着中国电网输电线路规模的不断扩大,依靠传统的人工巡视模式难以满足电网运维发展需要,直升机和无人机相继应用,为电网运维提供了更有效的巡检手段,进一步提升了电网运维水平,保障了特高压电网安全稳定运行.本文介绍了无人机在电力巡检中的应用情况,概括了国网输电线路直升机、无人机和人工协同巡检工作取得的成果,分析了无人机在电网应用中的发展趋势,并结合国网公司输电线路运维十三五规划提出了无人机在电力行业应用展望.

摘要： 随着电网线路的大幅扩建，巡线的工作量日益加大。科学技术的不断发展，使无人机从军事领域逐渐推广到民用领域。高压输电线路无人飞机巡线系统以无人驾驶直升机技术为平台，结合了分布式控制技术、导航及定位技术、线路探测技术、高压电磁兼容技术和软件控制等高科技技术，真正地实现了输电线路无人直升机的自动巡检，提高了巡线的效率。将来，无人直升机用于电力巡检的优越性会更加明显，在未来的电力巡线工作中，无人直升机将具有举足轻重的地位。

摘要： 随着无人机技术的快速发展,无人机已经广泛用于电力巡检中.与直升机电力巡检相比,无人机成本较低,且人员安全风险较小.然而,无人机的飞行效率和电池蓄电能力成为目前制约其发展的难题.因此如何充分利用直升机和无人机自身的优势,实现直升机与无人机协同巡检成为一项重要课题.本文选取风力与环境两个影响因素为基础建立了飞行性能评估模型,用以评估直升机和无人机在不同飞行环境下的飞行性能.

摘要： 针对牵引供电系统降低巡检成本、提高巡检效率、促进巡检智能化的需求,系统阐述了探索牵引供电系统无人机利用技术对于保证铁路牵引供电系统安全运行的重要意义;介绍了无人机技术在电力巡检中的发展情况,并对无人机巡检系统在牵引供电系统中可以应用的方向与解决方法进行了分析,突出了图像处理与机器视觉相关理论的应用.

摘要： 为了克服线上机器人上线难度大的问题,结合近几年无人机发展的潮流,本课题开发了一种新型的可飞行可降落地线的输电线路巡检作业两栖无人机,这种新型的无人机(机器人),可工作在无人机和线上机器人两种模式下,克服了无人机上线难度大的问题以及无人机作业距离远、稳定性安全性较差的问题.在实际应用中证实了其可行性及优秀的作业性能.

摘要： 为提高电网巡检效率,降低线路巡检难度,引入小型无人机进行输电线路巡检具有重大意义.但是,目前无人机巡线技术在国内属于新型科技,大部分传统的输电线路运维员工对其了解较少或从未接触.所以,将传统线路运维员工培养成合格的无人机飞控手,难度相对比较大.而当前部分无人机厂家提供的培训,为达到使学员速成的目的,往往培训时间短、实际训练少、流程不清晰,造成学员在结业后仍然缺乏足够的能力和信心去进行巡检作业.本文针对这一现状,通过引进全面质量管理体系(即PDCA原理),对无人机培训过程进行深入探索,力求形成一个长期有效、条理清晰、科学合理的培训流程,使传统的线路运维员工通过这样的学习流程逐步成为合格的无人机飞控手,并提高实际操作水平和自信心.

摘要： 为提高电网巡检效率,降低线路巡检难度,引入小型无人机进行输电线路巡检具有重大意义.但是,目前无人机巡线技术在国内属于新型科技,大部分传统的输电线路运维员工对其了解较少或从未接触.所以,将传统线路运维员工培养成合格的无人机飞控手,难度相对比较大.而当前部分无人机厂家提供的培训,为达到使学员速成的目的,往往培训时间短、实际训练少、流程不清晰,造成学员在结业后仍然缺乏足够的能力和信心去进行巡检作业.本文针对这一现状,通过引进全面质量管理体系(即PDCA原理),对无人机培训过程进行深入探索,力求形成一个长期有效、条理清晰、科学合理的培训流程,使传统的线路运维员工通过这样的学习流程逐步成为合格的无人机飞控手,并提高实际操作水平和自信心.

摘要： 为提高电网巡检效率,降低线路巡检难度,引入小型无人机进行输电线路巡检具有重大意义.但是,目前无人机巡线技术在国内属于新型科技,大部分传统的输电线路运维员工对其了解较少或从未接触.所以,将传统线路运维员工培养成合格的无人机飞控手,难度相对比较大.而当前部分无人机厂家提供的培训,为达到使学员速成的目的,往往培训时间短、实际训练少、流程不清晰,造成学员在结业后仍然缺乏足够的能力和信心去进行巡检作业.本文针对这一现状,通过引进全面质量管理体系(即PDCA原理),对无人机培训过程进行深入探索,力求形成一个长期有效、条理清晰、科学合理的培训流程,使传统的线路运维员工通过这样的学习流程逐步成为合格的无人机飞控手,并提高实际操作水平和自信心.

摘要： 为提高电网巡检效率,降低线路巡检难度,引入小型无人机进行输电线路巡检具有重大意义.但是,目前无人机巡线技术在国内属于新型科技,大部分传统的输电线路运维员工对其了解较少或从未接触.所以,将传统线路运维员工培养成合格的无人机飞控手,难度相对比较大.而当前部分无人机厂家提供的培训,为达到使学员速成的目的,往往培训时间短、实际训练少、流程不清晰,造成学员在结业后仍然缺乏足够的能力和信心去进行巡检作业.本文针对这一现状,通过引进全面质量管理体系(即PDCA原理),对无人机培训过程进行深入探索,力求形成一个长期有效、条理清晰、科学合理的培训流程,使传统的线路运维员工通过这样的学习流程逐步成为合格的无人机飞控手,并提高实际操作水平和自信心.

摘要： 本公开实施例是关于一种电力设备巡检控制方法、控制装置和电力设备巡检系统。该控制方法包括：根据电力设备安装分布情况设定电力设备的巡检任务，巡检任务包括路线巡检任务和定点采样任务；根据巡检任务控制第一巡检装置根据巡检任务进行电力设备巡检；实时接收第一巡检装置根据路线巡检任务进行巡检时反馈的巡检信息，巡检信息包括巡检路线沿线图像信息、位置信息和环境采样信息；实时获取第一巡检装置在执行定点采样任务时反馈的定点采样信息；根据巡检信息和定点采样信息分析各电力设备是否出现故障及出现故障时的故障类型；根据故障类型进行分类报警，当故障类型为火灾故障时控制第二巡检装置根据定位信息移动至火灾故障位置处进行灭火。

摘要： 一种基于北斗的电力巡检设备，包括汽车及车载无人驾驶直升机，直升机上设有北斗惯性组合姿态方位检测装置，在直升机外侧或外下方设有三坐标转动检测吊舱，吊舱上安装有陀螺稳定平台，陀螺稳定平台上承载有可见光摄像机、紫外线成像仪和全数字动态红外热像仪，在直升机上还设有用于识别被巡检杆塔的射频信息的射频目标识别器。基于北斗定位系统规划直升机飞行路线，然后再根据所巡检的路线规划汽车行驶路线，电力巡检可以在底面和空中同时前进，逐段完成，节省人工成本，方便快捷。

摘要： 本发明涉及电力巡检行走机构、电力巡检机器人及其电力巡检系统，有效的解决了在先技术中高空高架线缆巡检工作风险高、巡检设备需人工安装并定位、无法自动发现故障的问题；其解决的技术方案是包括检测基座和检测上半环；检测下半环；广角镜头；定位上半环；定位下半环；定位缸；定位轮；漏电检测缸；行走缸；本发明结构简洁，便于操作，有效的实现了巡检设备的自动定位、自动架设和自动行走，同时还具备自动确定故障并示警的功能，大大降低了巡检工人的任务量，实用性强。

摘要： 本申请公开一种便携式电力巡检设备、电力巡检方法以及电力巡检系统，所述电力巡检设备包括：可见光摄像头，用于获取巡检人员头像；处理器，与所述可见光摄像头连接，用于根据所述巡检人员头像在本地对所述巡检人员进行身份识别，以及向身份识别成功的巡检人员提供对应的巡检线路，并根据巡检结果在本地形成与当前巡检人员身份对应的电子巡检报告；无线传输模块，与所述处理器连接，用于在网络允许条件下，将所述电子巡检报告上传至后台服务器。上述的电力巡检设备能够提高人工巡检效率。

摘要： 本申请公开了一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法及装置，可应用于智能巡检技术领域。该方法包括：选定巡检目标；所述巡检目标至少包括一个；构建巡检现场的栅格地图；所述巡检现场内包括巡检目标；根据所述栅格地图确定所述巡检目标的位置；根据所述巡检目标的位置规划巡检路线，使四足电力巡检机器人按照所述巡检路线运动；当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，根据所述巡检路线调用对应的巡检方案，对所述巡检目标进行巡检。如此，通过对不同的巡检路线选择不同的巡检方案进行巡检，从而提高了巡检的及时性及准确性。

摘要： 本发明公开了一种电力巡检图像缺陷识别方法，包括：创建并且级联目标检测网络和多个分类网络；获取若干帧巡检图像样本，对巡检图像样本中的目标进行标注，生成训练样本集；采用训练样本集对级联网络进行训练，其中，每一网络层的量化参数与其所在网络层的量化级数和量化的范围相关；采用训练好的级联网络对新获取的巡检图像中的缺陷进行识别。本发明能够针对电网杆塔及架空线路的运维，给出了一种有效的FPGA机载识别系统，相应的量化函数可以确保不同网络层的不同通道均能得到合适的量化，最大限度地保留网络的精度；通过级联目标检测网络和分类网络，极大地提高缺陷检测准确率、使电网的无人机巡检真正实现自动化识别。

摘要： 本发明提供了一种电力系统巡检通讯系统及电力系统巡检方法，涉及电力巡检领域，设置电力巡检车，通过无人机巡检设备远程巡检电力设备并报送至电力巡检车的控制中心，状态分析模块实时分析无人机巡检设备发送的巡检信息，判断当下电力系统状态是否正常，当运行状态不正常时，状态分析模块向报错模块发送错误报告，报错模块报送维修任务。电力系统巡检方法其步骤主要包括：规划无人机巡航区域，将无人机巡航设备坐标与电力设备的位置对标；无人机巡检设备进行巡检，并将巡检信息实时发送至电力巡检车的控制中心；控制中心控制无人机动作，并实时分析巡检信息；当控制中心报送维修任务后，巡检人员进行检修。本发明有效节省人力和时间成本。

摘要： 本申请涉及机器人技术领域，具体公开了一种电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质。一种电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质，所述方法包括：检测电力巡检机器人的当前位置；在多个待检控制柜中确定目标控制柜；在所述电力巡检机器人的当前位置处于所述目标控制柜的预设范围内时，控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行；控制所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应，以完成所述电力巡检机器人的位置校正。有效精确电力巡检机器人与待测控制柜之间的位置，从而保证巡检效果。

摘要： 本申请涉及本申请提供一种基于卫星定位芯片的电力巡检机器人和电力巡检系统，电力巡检机器人包括三个驱动臂、驱动轮、主体板和控制盒，所述驱动臂和所述控制盒固定在所述主体板上；所述控制盒内设有主芯片和用于连接外部电路与所述主芯片的连接器，所述主芯片包括定位模块和与所述定位模块连接的无线通信模块以及通道切换模块，所述主芯片通过所述无线通信模块发送所述定位模块的定位信息。本申请的基于卫星定位芯片的电力巡检机器人和电力巡检系统，提供多种导航模式，能够获得多组定位数据，提高定位稳定性，避免出现定位盲区。

摘要： 本实用新型提供一种电力巡检移动终端外壳装置及一种电力巡检移动终端，其中：一种电力巡检移动终端外壳装置包括移动终端外壳装置主体，移动终端外壳装置主体前侧设置有显示屏和控制盘，移动终端外壳装置主体顶部设置有RFID接收口、手电筒和耳机插孔，移动终端外壳装置主体另一侧设置有凹槽一，凹槽一内设置有固定柱，移动终端外壳装置主体后侧设置有照相机和凹槽二，凹槽二内设置有转动轴一，转动轴一的数量为2个，两转动轴一之间设置有连接杆，连接杆上设置有固定带，固定带上设置有魔术贴毛面，固定带的另一端设置有魔术贴勾面，固定带绕过固定柱并且通过魔术贴勾面与魔术贴毛面连接，电力巡检移动终端设计合理，安全性高，使用方便。