牵制控制

摘要： 本文研究施加牵制控制对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)集群蜂拥控制一致性的影响。首先基于复杂网络和图论建立了UAV集群的二阶动力学模型;其次设计了分布式控制协议并构建了集群系统的增广Laplacian矩阵,其最小特征值反映了集群的一致性收敛速度,以及连通性与鲁棒性;最后分析了增加牵制点对系统动态性能的影响,并基于M矩阵等相关性质得到最小特征值的范围。本文为牵制控制设计及性能分析提供了理论依据。

摘要： 本文研究了含噪声的多延迟超网络的结构识别问题,利用随机微分时滞方程的LaSalle不变原理和Lyapunov稳定性理论,获得了通过牵制控制进行超网络结构辨识的理论.通过数值仿真验证了理论结果的有效性.以三层网络为例,仅控制一个节点就可以成功识别出该网络的未知拓扑结构,同时,驱动网络和响应网络达到了同步.

摘要： 基于李亚普诺夫稳定性理论分析,在适当的条件下,通过自适应牵制控制方法实现驱动响应网络的相继投影同步。与现有的结果相比,此同步方法更加通用和方便。同时,还设计了一种基于混沌掩盖技术的保密通信系统,可实现一对多实时发送信息,具有解密速度快和安全性高的特点。最后,通过数值仿真验证了理论结果的正确性。

摘要： 本文研究复杂网络动力学模型的无向网络牵制控制的优化选点及节点组重要性排序问题.根据牵制控制的同步准则,网络的牵制控制同步取决于网络的Laplacian删后矩阵的最小特征值.因此,通过合理选择受控节点集得到一个较大的Laplacian删后矩阵最小特征值,是牵制控制优化选点问题的核心所在.基于Laplacian删后矩阵最小特征值的图谱性质,本文提出了多个受控节点选取的递归迭代算法,该算法适用于任意类型的网络.通过BA无标度网络、NW小世界网络及一些实际网络中的仿真实验表明:该算法在控制节点数较少时,能有效找到最优受控节点集.最后讨论了在复杂网络牵制控制背景下节点组重要性排序问题,提出节点组的重要性排序与受控节点的数目有关.

摘要： 考虑了一类带有时滞的神经网络模型的线性反馈牵制同步问题,应用Lyapunov稳定性理论,结合矩阵不等式,并通过线性反馈控制器进行牵制控制,给出了模型达到渐进同步的充分条件,得到的条件不止适用于时域为实数集的连续时域和离散时域,同时还适用于连续和离散交替出现的复杂时域.最后,数值仿真例子验证了理论的正确性.

摘要： 针对控制节点未知的中立型耦合复杂网络渐近同步问题,文中设计了更符合工程应用的自适应牵制控制器,并给出了自适应更新律的设计依据.根据广义It?公式、线性矩阵不等式和Lyapunov稳定性理论,给出了中立型耦合复杂网络渐近同步的充分条件.通过数值仿真,计算出同步所需最少牵制节点数,进一步验证了所得渐近同步准则的有效性.

摘要： 部分分量一致,是指随着时间的推移,多智能体系统中所有状态变量的某些分量渐近趋于恒同而其余分量不一定趋于恒同的一种现象.它是一种比恒同一致弱的群体动力学行为.为了减弱由领导者和跟随者构成的多智能体系统的不确定性所带来的影响,提出了一个自适应控制协议,探究了在适应性牵制控制协议下一阶多智能体系统的部分分量一致性问题.首先给出了部分分量一致的基础概念、定理及一些推论,利用置换矩阵方法将最初的偏差系统转化为新的偏差系统,使得多智能体系统的部分分量一致性问题转换为新的偏差系统中零解的部分变元稳定性问题.然后,构造Lyapunov函数并基于代数图论、矩阵理论及部分变元稳定性知识推出了一些充分性判据,从而确保多智能体系统按指数趋势实现部分分量一致.最后,运用数学软件MATLAB进行数值模拟,验证了理论推导结果的正确性及可行性.

摘要： 切换布尔网络是一种典型的网络化控制系统,在基因调控、信息安全、人工智能、电路设计等领域具有重要应用.本文基于牵制控制方法,研究切换布尔网络在任意切换下的分布式集合镇定问题.首先,利用矩阵半张量积方法,得到切换布尔网络的代数形式.其次,基于代数形式,提出构造性的算法来实现切换布尔网络在牵制控制的作用下任意切换集合镇定,并设计出状态反馈牵制控制器.再次,利用逻辑矩阵分解技术和分布式控制方法,设计任意切换下切换布尔网络的分布式集合镇定控制器,并提出分布式控制器存在的充分条件.文中给出3个例子来说明所获得结果的有效性.

摘要： 利用基于状态调控的脉冲控制策略,探索了多智能体系统在时滞脉冲和牵制控制下的一致性问题.通过基于状态调控的脉冲控制,给出了误差排序下牵制控制的一致性准则,并揭示了时滞对系统一致性的影响.最后,用数值模拟进一步说明控制策略是有效的.

摘要： 集群系统的协同是一类重要的集群智能,是新一代人工智能的核心研究领域.集群系统可通过牵制控制、PID控制、分布式观测器设计等方法进行调节与控制,进而涌现出集群智能.首先介绍集群系统协同控制的研究背景及意义,然后阐述集群系统协同控制中3种典型控制方法的研究进展,最后提出集群系统协同控制技术的未来发展趋势及下一步的工作方向.

摘要： 本文研究了由线性的一阶智能体,二阶智能体和非线性的Euler-Lagrange(EL)结构智能体组成的异质多智能体系统的群一致性.为了实现同一个群中智能体状态能够趋于期望的状态,针对无向的固定拓扑情况,提出了基于牵制控制的分布式控制协议;并通过代数图论、李雅普诺夫函数和拉塞尔不变集原理证明了控制协议的可行性;最后,数值仿真结果验证了所提算法的有效性.

摘要： 由于复杂网络节点数量巨大,任何人都不可能控制其每个节点,仅能对网络中的少数关键节点进行控制,并利用节点间的耦合性和相互牵制性,驱动这些关键节点来引导整个系统的动态行为.通过对复杂动态网络牵制同步控制的模拟,分析了一般网络和含有生成树的网络同步的条件,并给出了实现算法及运行界面.仿真结果表明,随着网络规模的扩大,驱动节点的比例减小,驱动节点常常都是入度低的节点。

摘要： 本文研究了多重边复杂网络的牵制自适应同步问题。这样具有多种性质的融合网络必然具有不同于单一性质的单边复杂网络的特征，其网络的拓扑结构、节点动态特性等可能更为复杂。基于Lyapunov 稳定理论和一些假设，提出了自适应牵制控制方案，利用节点的输出变量构造网络同步控制器，给出了复杂网络的牵扯同步准则，解决了在不同网络模型下所需控制节点个数的问题。仿真结果验证了本文设计的牵制自适应控制器的有效性。

摘要： 本篇文章中，我们考虑到中介数优先牵制策略计算量大且依赖整个网络的全局拓扑结构信息，而度牵制策略不需要全局信息。为了衡量节点的全局和局部连接的信息在牵制控制中的作用，我们提出了一种结合节点度和中介数信息的混合牵制策略。通过对美国航空网和酵母蛋白质网络的对比研究发现，这种混合牵制策略效果在适当的加权系数下可以获得完全依赖于全局连接信息的中介数优先牵制策略的牵制效率。这对针对有实时控制要求的复杂网络系统设计更有效的牵制策略有参考意义。

摘要： 研究复杂网络结构性质与模型的主要目的之一就是为了了解网络结构与网络功能之间的关系,并在此基础上考虑改善网络性能的有效途径.本文综述了近年关于利用分布式控制的方法使得一个动态网络具有期望行为的一些研究进展.对于具有固定和连通的拓扑结构的复杂动态网络,牵制控制策略的有效性与网络拓扑密切相关.本文综述了牵制控制的可行性、稳定性分析以及控制策略比较研究.另一方面,对于具有时变拓扑结构的动态网络的控制,本文着重综述了移动多自主体网络系统的蜂拥控制,并特别阐述了如何把牵制控制的思想用于蜂拥控制.

摘要： 本发明公开了一种集支承、牵制和缓释放于一体的牵制释放装置，其包括第一基座，第一基座的顶端铰接有牵制臂，牵制臂的两端分别为第一端和第二端，第一端和第二端分别位于牵制臂与第一基座铰接点的相对两侧，第一端与第一基座的顶端之间有间隙，第二端与碟簧臂的上端铰接，碟簧臂的下端与三角臂的第一角铰接，三角臂与碟簧臂的铰接点通过锁紧件固定连接于第一基座上，三角臂的第二角铰接于第二基座上，三角臂的第三角与缓释气缸的一端铰接，缓释气缸的另一端铰接于第三基座上，第二基座位于第一基座和第三基座之间。其目的是为了提供一种集支承、牵制和缓释放于一体的牵制释放装置，其能够实现大牵制载荷下的牵制缓释放功能。

摘要： 本发明公开了一种集支承、牵制和缓释放于一体的牵制释放装置，其包括第一基座，第一基座的顶端铰接有牵制臂，牵制臂的两端分别为第一端和第二端，第一端和第二端分别位于牵制臂与第一基座铰接点的相对两侧，第一端与第一基座的顶端之间有间隙，第二端与碟簧臂的上端铰接，碟簧臂的下端与三角臂的第一角铰接，三角臂与碟簧臂的铰接点通过锁紧件固定连接于第一基座上，三角臂的第二角铰接于第二基座上，三角臂的第三角与缓释气缸的一端铰接，缓释气缸的另一端铰接于第三基座上，第二基座位于第一基座和第三基座之间。其目的是为了提供一种集支承、牵制和缓释放于一体的牵制释放装置，其能够实现大牵制载荷下的牵制缓释放功能。

摘要： 本发明公开一种手腕牵制力度控制器，包括指套件和小臂件，指套件包括指套件主体，指套件主体上设有第一连接端、第二连接端和第三连接端，第一连接端和第二连接端上分别设有大拇指套和食指套，小臂件上设有用于套装在小臂上的小臂套，指套件和小臂件之间设有连接件,指套件通过连接件与小臂件转动连接。本发明手腕牵制力度控制器通过指套件和小臂件对手指和小臂距离的限制，铰链结构对小臂发力方向的限制，固定小臂和手指间的距离，牵制手腕只能向上方和左右方向转动，让使用者只能利用小臂的力量来绘图，让使用者能有效控制在绘图过程中的下笔力度，结构简单，适于实用，能够大大减轻手腕受伤的使用者绘图时的负担。

摘要： 本发明公开了一种基于协议失效的卫星运载火箭牵制控制器控制方法，包括以下步骤：S1、建立一种可以描述具有协议失效的线性多智能体系统一致的牵制控制器形式：其中xi(t),xj(t)为系统节点状态、gij为线性多智能体子系统的耦合矩阵、ki为节点控制器反馈增益，ui(t)为节点控制输入，针对线性多智能体系统协议失效，控制器停止工作和控制器有效的两种情况，通过一个状态转移方程体现出来。

摘要： 本发明公开了一种双拓扑耦合谐振子牵制同步控制器优化算法，步骤为：对所研究的谐振子系统进行建模，引入双耦合拓扑来描述耗散和恢复这两种谐振子内部相互作用；采用闭环可观格莱姆矩阵列满秩来刻画双拓扑耦合谐振子牵制控制同步的充分必要条件；以同步控制器增益矩阵的零范数为优化指标，以闭环可观格莱姆矩阵列满秩为约束条件，将双拓扑耦合谐振子牵制同步控制优化建模为最小化牵制节点数量的带约束的非凸优化问题；在按节点度顺序搜索策略的基础上引入随机变异策略，提出基于节点度排序的随机变异寻优算法，得到双拓扑耦合谐振子牵制同步的次优控制器。实验结果表明，本发明提出的方法可以较快地搜索出较稀疏的牵制同步控制器。

摘要： 非连续复杂网络的有限时间聚类同步与牵制控制方法，属于信息技术牵制控制器领域。首先，通过引入Filippov微分包含理论和测度选择定理，本发明设计了一类有效的牵制反馈控制器，该控制器只控制当前聚类中与其他聚类有直接连接的部分节点。为了有效节省控制成本，本发明基于反馈控制强度设计了一类自适应更新定律以获取实现网络同步的最优控制强度。其次，利用有限时间稳定性理论和Lyapunov稳定性定理，本发明得到时变时滞耦合和非线性耦合Lur’e网络实现有限时间聚类同步的判定条件，并给出该网络达到聚类同步的收敛时间估计。最后，通过一个算例仿真验证了本控制方案和同步判据的有效性及正确性。

摘要： 本发明公开了一种城市交通网络牵制控制方法，属于城市交通网络控制技术领域，该方法建立了基于CTM的离散时间城市道路交通网络的模型，针对城市道路交通堵塞问题，将复杂网络的牵制控制思想应用于城市道路交通分析与控制中，本发明还设计了牵制控制器，并给出了使路段车流量稳定的控制策略，将绿灯时长的变化量作为控制输入，对受控系统的稳定性进行了分析，给出了城市道路交通网络牵制控制的稳定性条件，使得整个受控网络达到同步，使得路段流量稳定在期望值附近，降低了控制成本，更好地解决了城市道路交通拥堵问题。

摘要： 本发明公开了一种基于协议失效的卫星运载火箭牵制控制器控制方法，包括以下步骤：S1、建立一种可以描述具有协议失效的线性多智能体系统一致的牵制控制器形式：其中xi(t),xj(t)为系统节点状态、gij为线性多智能体子系统的耦合矩阵、ki为节点控制器反馈增益，ui(t)为节点控制输入，针对线性多智能体系统协议失效，控制器停止工作和控制器有效的两种情况，通过一个状态转移方程体现出来。

摘要： 本发明公开了一种快速路车道缩减区的混合交通众从牵制控制方法，其特征在于，包括：利用路测设备获取控制区内的所有车辆的位置、速度和加速度；确定位于控制区域内的所有网联自动车；确定头车网联自动车和非头车网联自动车；对头车网联自动车应用第一车辆自动控制算法；对非头车网联自动车应用第二车辆自动控制算法。本发明实现了不同智能化等级车辆间的协同运动控制，提高了快速路车道缩减区的通行效率。

摘要： 本发明提供一种受牵制控制的时滞耦合网络系统同步域分岔分析方法，涉及复杂网络同步控制技术领域。本发明利用主稳定函数方法，分析了受牵制控制的耦合时滞网络的主稳定函数，在此函数的基础上分析了受牵制控制的耦合时滞网络的同步域的分岔行为。可应用于电力系统、因特网、神经网络、交通网络以及万维网等，还能解决社会实践中各个领域存在的问题，给人们日常生活带来便利。因此，此本发明对于复杂网络同步域的研究不仅有深刻的理论价值，而且还具有丰富的实践价值。