灵巧手
灵巧手的相关文献在1994年到2023年内共计507篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、机械、仪表工业、电工技术
等领域,其中期刊论文116篇、会议论文4篇、专利文献669892篇;相关期刊84种,包括军民两用技术与产品、科技风、组合机床与自动化加工技术等;
相关会议4种,包括中国机构与机器科学应用国际会议(2013 CCAMMS)、第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会、全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会暨第6届全国凸轮机构学术年会等;灵巧手的相关文献由888位作者贡献,包括鲍官军、刘宏、刘伊威等。
灵巧手—发文量
专利文献>
论文:669892篇
占比:99.98%
总计:670012篇
灵巧手
-研究学者
- 鲍官军
- 刘宏
- 刘伊威
- 朱李垚
- 金明河
- 戴建生
- 杨邦出
- 陈志培
- 陶志成
- 杜宇
- 杨庆华
- 樊绍巍
- 丁宏钰
- 张英坤
- 熊友军
- 葛涵
- 蔡世波
- 刘思聪
- 庞建新
- 俞冰清
- 徐期东
- 孙杰
- 张玉茹
- 王涛
- 赵京东
- 万昌雄
- 任亚恒
- 吴立龙
- 姜力
- 方跃法
- 杨文珍
- 王志恒
- 程煜
- 赵航
- 边弘晔
- 郝存明
- 马壮
- 丛明
- 康荣杰
- 张新生
- 张明辉
- 李学威
- 李泳耀
- 王珺
- 王鹏
- 袁一楠
- 袁曦明
- 许双甲
- 兰天
- 唐昭
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杨志成;
张利霞
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摘要:
根据通用型灵巧手的复杂性作业需求,设计了一种通用型灵巧手,它的主体包括手掌机构和手指机构,能够完成较为复杂的3维空间运动。因为灵巧手为高仿生运动机构,在结构上要有高度的拟生性,所以,对拇指根指节机构采用螺旋理论设计,以实现拇指的旋转运动,提高了拇指的灵活性。根据驱动根指节连续异构要求,利用折展技术对根指节的伸缩机构进行优化,减少整体结构的体积。为了验证设计的合理性,对根指节样机进行试验,结果符合设计要求。
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本刊编辑部;
无;
解莹(采访)
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摘要:
"薄如蝉翼淡如烟,万缕千丝总相连。借得七仙灵巧手,换来天下第一帘。"梁平竹帘,又称梁山竹帘,是中国民间手工艺品——竹帘画的一种,也是流传千年的历史文化遗产,已被列入中国国家级非物质文化遗产名录。《辞海》记载:"竹帘画,在细竹丝编织的帘子上加上画的工艺品,产于四川省梁平县(今重庆市梁平区)。"
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沈书馨;
宋爱国;
阳雨妍;
倪江生
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摘要:
为了解决由于视觉传感器视角单一、光线条件复杂导致的空间机械臂作业中相似目标识别较差的问题,提出一种基于CNN-GRU的视触融合目标识别系统。系统由机械臂、灵巧手和视觉传感器构成,实现了对目标物视觉和触觉信息的自主采样,并通过CNN-GRU网络提取视觉信息的空间特征和触觉信息的时序特征,有效利用多模态信息,提高目标识别的准确率。实验结果表明:在14种物品分类实验中准确率为97.8%,对比单一视觉CNN-V和触觉GRU-T网络分别提升16.3%和15.8%;同时,CNN-GRU在准确率和预测速度上明显优于传统最邻近算法和支持向量机算法。
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来淼;
李宪华;
王殿博;
谢玮昌;
凤志雄
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摘要:
为了实现对各种物体的夹持与抓取,设计了一种仿人型五指灵巧手。从灵巧手的传动和结构两个方面出发,利用传力远、摩擦小的绳腱驱动作为灵巧手的传动方案,研究灵巧手在腱传动下的结构设计,通过耦合机构来实现手指结构的灵巧性,对手指的运动学进行分析和计算,建立DH模型,用Matlab仿真和分析工作空间,分析灵巧手抓取的可行性。
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陈志培;
谢贤铨;
陶志成;
朱李垚;
鲍官军
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摘要:
气动人工肌肉是一种新型的柔顺性驱动器,但由于采用硅胶等非线性材料而存在明显的迟滞现象,并且其滞环参数随着负载的不同而变化。本文基于广义Prandtl-Ishlinskii迟滞模型,引入气动肌肉的负载参数,建立了计及动态负载的迟滞模型Load-dependent generalized Prandtl-Ishlinskii(LGPI)。在0~100N的负载范围内进行实验,验证了该模型能较好地描述气动肌肉在动态负载作用下的不对称迟滞特性,其滞环回路位置误差最大不超过1mm。将LGPI模型的逆作为PID控制的前馈环节,以控制气动肌肉驱动的机械单指灵巧手手指,在不同负载下进行角度跟踪实验。与无前馈的PID控制实验结果对比分析表明,增加基于LGPI模型的前馈环节能提高控制系统的响应速度和控制精度。
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谢贤铨;
陈志培;
陶志成;
胥芳;
鲍官军
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摘要:
近年来,仿人灵巧手成为热门的研究方向,大量学者对灵巧手抓持稳定性进行了研究。刚度是影响灵巧手抓持稳定的一个重要因素,本文基于旋量理论综合研究了灵巧手关节刚度和接触刚度与扰动力作用下的被抓持物体位姿变化的关系,在旋量空间中得出了广义刚度。并针对扰动力造成的软指与物体间的滚动情况,提出了一种等效接触切向刚度的方法。在广义刚度的基础上提出了扰动力椭球的概念,并以此定义了一种抓持稳定性指标。最后,设计了一个三指灵巧手对建立的理论模型进行了实验验证,证明了理论模型的有效性。
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苑朝;
王少君;
蒋阳;
王祝;
翟永杰
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摘要:
针对面向机器人遥操作的数据手套精度低、成本高以及惯性测量单元校正难、校正不完全等问题,基于9轴惯性测量单元设计了一款数据手套,对传感器数据进行了校正、融合,并在Simulink中搭建了仿真系统。采用LM算法校正加速度计和陀螺仪数据,椭球拟合算法校正磁力计数据;采用扩展卡尔曼滤波算法融合校正后的9轴数据,得到传感器的实时姿态。实验结果表明:经校正、融合得到的传感器三轴动态角度,其均方根误差小于1.5°,最大误差绝对值小于3°,计算得到的手指关节静态角度误差小于1°。该数据手套系统可以较准确地检测手指的姿态,并能实时控制虚拟灵巧手的运动,同时也能获得手指关节运动的角度、角速度等信息。
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郑浩贤;
方斌;
孙富春;
宋亦旭;
闫俊霞
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摘要:
提出了一种基于气囊结构的腱驱灵巧手,具有驱动简单、质量轻、柔性等优点。介绍了灵巧手腱绳驱动的手指结构和气囊驱动的根关节结构;建立了灵巧手指的运动学模型并求得运动空间,推导了指尖的运动学模型;分析了增加气囊驱动结构后手指的侧摆力、侧摆力矩和侧摆角度,进行了三维运动仿真;搭建实验平台,对灵巧手进行了性能测试,通过各类物体的抓取实验,验证了研制的基于气囊结构的腱驱动灵巧手设计的有效性。
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左文艳;
周润生
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摘要:
在串、并联机械臂的基础上提出四指灵巧手.该灵巧手有4根手指,每根手指有2个关节,通过连接关节,灵巧手仅有4个自由度,完成以舵机为驱动和LSC-16为控制器的驱动系统设计,与机械臂配合可以执行拍法、指揉法、掌揉法、捏法、振法等传统推拿手法,提高推拿机器人的自动化程度.
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方跃法;
黄一峻
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摘要:
为满足工业上对机器人灵巧手灵巧度高、承载能力强和精度高的要求,提出一种具有2T1R运动类型的仿人并联手指机构,并设计一种基于仿人并联手指机构的机器人灵巧手.对并联手指机构进行了 自由度、运动学的分析,并用Adams对运动学分析进行了验证;利用机构的约束条件,确定了并联手指机构的工作空间;根据所建立的雅克比矩阵,研究了并联手指机构的奇异性与灵巧性,分析了力的传递性质;建立了灵巧手的抓取模型,分析了灵巧手协调操作的自由度、运动学和空间.通过研究分析,验证了灵巧手可行性与实用性,运动及性能方面可以满足工业生产的需求.
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WANG Nianfeng;
王念峰;
WEI Shuai;
韦帅;
ZHANG Xianmin;
张宪民
- 《中国机构与机器科学应用国际会议(2013 CCAMMS)》
| 2013年
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摘要:
基于并联弹簧式柔顺铰链及连杆式传动机构,设计出了一种具有五自由度的灵巧手,并对其传动机构进行了运动学分析与仿真.首先,分析并设计出基于弹簧的柔顺铰链,以此作为机构的转动副;根据实际要求,对手指的传动机构、驱动方式及运动规律等进行了分析;对灵巧手整体结构进行了设计.其次,建立了手指传动机构的数学模型,根据其运动学方程,分别对位置、速度及加速度方程进行求解,并借助Mathematica解出分析结果.最后,利用在Pro/e中建立的三维实体手指模型,在Adams中对其进行运动学仿真,验证了理论分析结果.
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