清扫机器人

摘要： 针对高压变电站绝缘子复杂的清扫环境,提出了高压变电站清扫机器人的设计原则,在此基础上,对清扫机器人进行了整体方案设计。该机器人主要包括移动机构、夹持机构及清扫机构,具有结构质量轻、体积小的特点,且其夹持机构具有无电机保持自锁特性。利用Pro/E软件,完成了清扫机器人整机结构的建模,最后利用虚拟样机仿真软件ADAMS建立了清扫机器人的仿真模型,模拟了其在高压变电站绝缘子上移动行走与清扫作业过程,并就其仿真结果进行分析,验证了清扫机器人结构设计的合理性。

摘要： 为提高清洁效率,降低工作成本,本项目采用红外防障系统,研究了一种基于STC89C52单片机的智能清洁机器人。障碍物预防系统检测前方道路并规划合理路径,同时,清洗风机实现了智能清洗的目的。清洗机器人具有操作简单、使用方便、环保智能等优点,发展前景广阔。

摘要： 为解决光伏阵列清扫机器人行进时易受组件间边框和光滑组件表面的影响,出现偏移原轨迹的问题,首先给出针对光伏阵列清扫机器人的运动学模型和超宽带定位系统,之后通过仿真分析原导航圆算法机器人调节距离较长的问题,提出一种基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪算法,对原导航圆算法的纠偏角重新修正,然后对修正后的纠偏角进行调节,直至机器人回到目标路径上.试验结果表明,该控制方法相对于原导航圆算法,调节距离缩减50％以上,有效地提升了调整效率.

摘要： 随着人们生活水平的不断提高及智能家居概念的不断深入,人们日常生产生活中的清洁工具正向着智能化方向发展,清扫机器人、智能清扫车等智能化清洁工具逐渐进入人们的生活.文章基于物联网技术和机器人技术,结合某些危险区域清洁工作的需要,设计一款简易的可通过手机遥控的智能清洁车.

摘要： 论文采用栅格法建立环境地图模型,利用沿边走的路径规划算法进行室内清洁机器人无障碍与避障路径规划仿真试验.结果表明,在静态环境中,扫地机器人可以根据内螺旋式路径规划方法完成清扫任务,面积覆盖率高,重复率低,且能成功避开所设置的障碍物和边界,进行自动定位和转向.该方法与随机式路径规划方法相比效果很好.

摘要： 扫地机器人作为一种服务型移动机器人为人们提供了方便,要使扫地机器人对室内空间实现全覆盖自主清扫并有序地避开障碍物,路径规划是一项关键技术。本文重点探讨了基于遗传算法的扫地机器人全覆盖式路径规划。在全局室内空间已知的情况下,运用栅格图形进行环境建模,运用遗传算法对扫地机器人的路径进行规划,并通过Matlab仿真实验证明了该路径的可行性。

摘要： 针对清扫机器人在停车场结构化路面下存在的加速度过大、路径偏离全局路径过大等问题,提出了一种改进的动态窗口法(DWA).首先,为了限制小车加速度的范围,对DWA速度空间的动力学约束进行优化,避免出现过大的加速度导致轮胎垂直载荷过小的状况.然后,基于激光里程计对轨迹推算环节进行实时误差补偿,解决停车场路面下路径偏离全局路径较大的问题.最后将改进的DWA应用于四轮独立驱动、独立转向的清扫机器人上进行对比实验.实验结果表明,在相同的全局路径、相同的路况下,改进DWA的路径平均误差较传统DWA减小了约60％,轮胎垂直载荷在不同路况下也大大提高,验证了本文方法的有效性和可靠性.

摘要： 针对光伏板表面的积灰情况和清扫特点,设计了一种智能清扫机器人.该清扫机器人以STC51单片机为控制核心,按照清扫工序顺序动作,在光伏板表面进行自动清扫和吸尘.经过仿真实验,该清扫机器人能够自主完成对光伏组件的智能清洁,满足光伏电站实际应用需求.

摘要： 清扫机器人进行全遍历路径规划要求机器人能够遍历环境中所有的可清扫区域,因此提出一种基于蚁群系统算法的地图全遍历路径规划算法.使用搭载单线激光雷达传感器的机器人进行环境建图,对每个栅格赋予不同概率值反映环境状态信息;采用Boustrophedon细胞分解方法将栅格地图划分为若干相邻子模块,并让机器人从起始点开始遍历所有子模块后再回到起始位姿.为了提高各子模块之间的衔接效率,引入蚁群系统算法实现机器人在到达每个子模块的起始位姿后,对每个子模块进行高效的区域全覆盖.实验结果表明,该算法相比传统生成树算法,清扫覆盖率达到了96％,清扫效率提高了两倍.

摘要： 雄安新区市民服务中心,是雄安城建第一标。建设周期只有112天,在363.6亩地面上建起的数十栋建筑,没有一砖一瓦,全由钢架结构和环保模块组成。在市民服务中心,海绵城市、综合管廊、园林景观、BIM应用、智慧园区、竖向设计、能源供给等等各种创新元素,共同搭建起''智慧城市''的雏形。已经运行一年的它,被视为中国建筑的创新试验田,未来城市示范区,它吸引着太多惊奇的目光,凝聚了太多期望……

摘要： 绝缘子清扫机器人工作环境复杂、控制难度较大,工作时集中式系统负荷大而精度要求高.本文采用信息融合与嵌入式分布式控制系统作为机器人控制框架,结合决策系统与在线控制实现机器人自主越障与人工操作,基于FPGA以Qsys为操作系统,ARM-FPGA为运动控制卡,结合积分分离PID算法实现复杂越障与巡线动作控制.通过Matlab/Simulink仿真,该控制系统呈现响应快、精度高等优点,适用于对机器人的实时与精确控制.

摘要： 针对船舶货舱内货物的搬运、装卸问题,提出使用多机器人系统执行任务.根据货舱的结构与机器人任务目标,提出3点假设,并在此基础上选择几何特征地图法构建船舶货舱的环境地图,使用Motor Schema行为方法进行决策,并结合牛耕法和人工势场法提出一种适合于“船舱清扫”任务的路径规划算法.基于MATLAB软件进行仿真,验证了算法的有效性.

摘要： 本发明公开了一种用于对接清扫机器人的对接站，属于清洁电器领域，解决了现有技术中对接站前方存在无信号区域导致清扫机器人无法对接的问题，解决该问题的技术方案主要包括基体以及设于基体的第一信号发射器、第二信号发射器、第三信号发射器和第四信号发射器，第一信号发射器发射对接信号，第二信号发射器发射近距离导向信号，近距离导向信号具有弧形边界，第三信号发射器发射左侧远距离导向信号，第四信号发射器发射右侧远距离导向信号。本发明主要供清扫机器人的对接充电或卸载垃圾。另外，本发明还提供一种与上述对接站进行对接的清扫机器人。

摘要： 本发明公开了一种用于清扫机器人的扫洗组件和具有其的清扫机器人，所述用于清扫机器人的扫洗组件包括：清扫模块和喷水模块，所述清扫模块包括防护罩和清扫装置，所述防护罩底部敞开，所述清扫装置位于所述防护罩的内部，所述清扫装置适于从所述防护罩内露出以清扫基面垃圾，所述喷水模块包括至少一个雾化喷嘴，所述雾化喷嘴设于所述防护罩的外部，所述雾化喷嘴适于朝向所述防护罩的内部喷水。根据本发明实施例的用于清扫机器人的扫洗组件，可以减少喷洒的用水量，且喷洒效果好。

摘要： 本申请涉及一种基于日程信息的清扫机器人控制方法、装置、清扫机器人和存储介质。所述方法包括：获取清扫机器人关联的用户标识对应的日程信息；当满足清扫触发条件时，根据日程信息确定待清扫区域；控制清扫机器人移动至待清扫区域，并获取清扫机器人采集获得的与待清扫区域对应的环境图像；根据日程信息和环境图像确定待清扫区域中的环境对象；下发与环境对象对应的清扫控制指令至清扫机器人，清扫控制指令用于控制清扫机器人根据清扫控制指令对待清扫区域进行清扫。采用本方法能够提高清扫机器人的作业效率。

摘要： 本申请涉及一种基于场景信息的清扫机器人控制方法、装置、清扫机器人和存储介质。所述方法包括：获取清扫机器人关联的清扫场所对应的场景信息；根据场景信息确定清扫场所中各待清扫区域及相应的清扫策略；控制清扫机器人移动至各待清扫区域，并获取清扫机器人采集获得的与各待清扫区域对应的环境图像；根据环境图像确定待清扫区域中的环境对象；下发与环境对象和清扫策略对应的清扫控制指令至清扫机器人，清扫控制指令用于控制清扫机器人根据清扫控制指令对待清扫区域进行清扫。采用本方法能够提高清扫机器人的作业效率。

摘要： 本发明提供了一种清扫机器人的清扫路径的规划方法及清扫机器人，其方法包括：S100获取当前位置的第一检测结果；S200根据第一检测结果生成第一环境地图，并根据第一环境地图生成第一清扫路径；S300清扫机器人根据第一清扫路径进行清扫；S400在清扫过程中获取下一当前位置的第二检测结果；S500根据第二检测结果生成第二环境地图，并根据第一环境地图和第二环境地图生成第二清扫路径；S600根据第二清扫路径进行清扫，反复执行步骤S400‑S600直至待清洁区域清扫完成。本发明实现清扫机器人边检测边清洁，实时更新清扫路径，提升清扫效率，节省资源。

摘要： 本发明公开了一种光伏清扫机器人的控制方法、装置及光伏清扫机器人。其中，方法包括：获取光伏系统中光伏组件的输出功率；根据所述输出功率与预设输出功率确定所述输出功率大于所述预设输出功率的时间段；在所述时间段内，控制所述光伏清扫机器人执行清扫。本发明提供一种光伏清扫机器人的控制方法、装置及光伏清扫机器人，减少光伏清扫机器人自身耗电量对系统整体发电量的影响，降低了弃光率，提高了光伏电站的整体经济效益。

摘要： 本实用新型公开了一种电缆清扫机器人用清扫装置，包括至少两个清扫头，相邻两个清扫头之间可拆连接，至少两个所述清扫头组装后形成用于供电缆穿过的通道，所述清扫头包括安装板、以及固定在所述安装板上的砂轮和清扫电机，所述清扫电机驱动所述砂轮转动以去除电缆上的污垢。如此，能够有效简化清扫装置的整体结构，进而有效减轻电缆清扫机器人的重量，以便于搬运和安装。此外，本实用新型还提供了一种采用上述清扫装置的电缆清扫机器人。

摘要： 本实用新型公开一种光伏清扫机器人的锁紧机构和光伏清扫机器人，其中，光伏清扫机器人的锁紧机构包括安装件、锁紧件以及驱动组件；其中，所述锁紧件与所述安装件转动连接而具有转动轴线，所述锁紧件的一端设有锁紧部，所述锁紧部用以与光伏板架上的卡合部锁紧配合；所述驱动组件安装于所述安装件并与所述锁紧件驱动连接，用以驱动所述锁紧件绕所述转动轴线转动。本实用新型技术方案可以使光伏清扫机器人稳定的锁紧于光伏板架的停机位置，可以防止光伏清扫机器人被大风从光伏板架上吹落。

摘要： 本实用新型提供了一种光伏板清扫机器人的动力装置及光伏板清扫机器人，涉及光伏板清扫设备技术领域，所述光伏板清扫机器人的动力装置包括两个动力板、两个主梁、毛刷辊、动力机构及行走机构，两个所述动力板适于分别设置在所述光伏板的相对两侧；两个所述主梁的两端分别与两个所述动力板上靠近所述光伏板的一侧转动连接；所述动力机构与所述行走机构均设置在所述动力板上，所述毛刷辊设置在两个所述动力板之间，所述动力机构分别与所述行走机构和所述毛刷辊驱动连接。两个动力板可以通过上述转动连接的结构进行相对转动的同时不会影响整体结构的稳定性，行进更加顺畅，不会产生走斜或卡住的现象发生，提高了整体行进能力。

摘要： 本实用新型提供了一种清扫机器人的遇障检测装置及清扫机器人，涉及机器人的遇障检测技术领域，所述清扫机器人的遇障检测装置包括至少一个检测组件，检测组件包括碰撞板、滑动杆、感应器、被感应块及安装架，碰撞板设于滑动杆的两端，滑动杆滑动设置在安装架上，安装架用于安装在清扫机器人本体上，被感应块设于滑动杆上，安装架上与被感应块相对应位置设有感应器，感应器用于检测被感应块是否移出感应器的感应范围。本实用新型的清扫机器人的遇障检测装置，碰撞板在被碰撞时能够带动滑动杆及其上的被感应块移动，以使感应器无法检测到被感应块，根据感应器是否能够检测到被感应块判断是否遇到障碍，有效避免清扫机器人本体发生碰撞跌落现象。