混联机构
混联机构的相关文献在2002年到2022年内共计260篇,主要集中在机械、仪表工业、自动化技术、计算机技术、金属学与金属工艺
等领域,其中期刊论文116篇、会议论文3篇、专利文献852257篇;相关期刊60种,包括东华大学学报(自然科学版)、农业机械学报、哈尔滨工程大学学报等;
相关会议2种,包括2008中德制造技术研讨会、第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)等;混联机构的相关文献由542位作者贡献,包括曹毅、秦友蕾、陈海等。
混联机构—发文量
专利文献>
论文:852257篇
占比:99.99%
总计:852376篇
混联机构
-研究学者
- 曹毅
- 秦友蕾
- 陈海
- 高国琴
- 周辉
- 方志明
- 曹浩峰
- 李可
- 王立平
- 吴军
- 李瑞琴
- 丁锐
- 王成军
- 魏延辉
- 张彬彬
- 李佳桐
- 李鹭扬
- 葛姝翌
- 赵永生
- 路懿
- 姜铭
- 李红伟
- 沈惠平
- 胡波
- 许允斗
- 许芳宏
- 贲素东
- 丁泽华
- 代卓宏
- 刘凯
- 叶妮佳
- 周鸿斌
- 姚建涛
- 张宏立
- 张建民
- 彭光正
- 徐丽学
- 朱强
- 李兵
- 杨晓钧
- 汪志焕
- 沈豫浙
- 王安琪
- 王强
- 王琨
- 王瑞
- 申珉珉
- 范伟
- 赵伟
- 赵延峰
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张营;
张宾
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摘要:
针对目前大负载并联机构工作空间小、曲面加工难度大的问题,现基于2-UPR+RPU并联机构,提出一种新型6自由度混联机构,以期能够在工业机器人加工领域得以应用。研究方法为利用并联机构逆解对混联机构整体进行运动学分析,通过MATLAB与ADAMS联合对比仿真结果的正确性。
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全红鹏;
林光春;
黄金月;
梁建波;
王韬略;
廖勋宝
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摘要:
为提高工作效率,让机构得到最大化利用,提出一种新型混联机构3-PRS&3P。建立该机构的动、静坐标系,采用螺旋理论对此混联机构进行自由度分析,并通过修正的Grubler-Kutzbach公式,对该混联机构自由度进行验证,得到一致的结果;对混联机构进行运动学逆解分析和正解分析,采用余弦定理和空间坐标变换法对此混联机构进行运动学逆解分析,采用牛顿迭代法进行运动学正解分析。然后通过MATLAB软件编程和ADAMS软件进行数值算例仿真,验证了运动学正解和逆解模型的正确性。最后对该混联机构动平台2的运动范围进行分析,分析结果表明:该混联机构动平台2具有较大的运动范围。
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王海芳;
李广宇;
李鸣飞;
崔阳阳;
陈晓波
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摘要:
根据踝关节的生理结构特点以及对踝关节康复训练机构的研究现状,针对刚性驱动杆件惯性大、容易产生惯性冲击,以及康复机构与患者踝关节两者的转动中心不能重合造成反复扭伤的问题,设计了一种柔性驱动混联式的踝关节康复机构。首先介绍了康复机构的整体结构;然后分析了机构的自由度并推导出运动学正反解,并建立了Jacobian矩阵;最后,基于雅可比矩阵分析了机构的运动性能。结果表明,所设计的踝关节康复机构能够满足患者康复后期踝关节康复运动治疗的要求。
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孙鹏;
李研彪;
张聪;
单晓杭;
岳义;
韦宝琛
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摘要:
针对多关节串联机构耦合影响末端执行器运动性能的问题,分析了串并混联机构的运动特性,提出了实现可视化设计的多参数平面模型。基于旋量理论,分别建立了串联、并联关节的运动传递矩阵,并设定了相应性能指标。在此基础上,根据多参数平面模型,通过三维可视化图形,进一步揭示了参数尺度、关节转角空间、性能指标之间的耦合关系,最终确定了参数取值、关节的优质转角范围和指标分布情况。优化结果表明:肩关节、腕关节的全域性能指标分别为0.78、0.67,肘关节的全域条件数为2.38。该混联构型具有与人体手臂关节相类似的功能,可充分发挥串联、并联机构的综合优势。
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蒋毅躜;
高国琴;
方志明
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摘要:
针对一种需要考虑进出电泳槽液的汽车电泳涂装输送用混联机构运行时存在模型参数变化、外界扰动突变等不确定因素,提出一种基于时延估计的自适应惯性增益滑模控制方法。首先利用时延估计(TDE)技术估计混联机构动力学模型;针对混联机构存在的不确定性问题,引入非奇异快速终端滑模控制方法设计混联机构基于时延估计的动力学控制算法,并针对其惯性增益,利用滑动变量及其导数设计一种新型自适应律,以动态调节滑模控制器惯性增益,从而削弱不确定因素对系统控制性能的不良影响,提高系统鲁棒性与快速收敛性。采用Lyapunov理论证明该方法具有一致最终有界性,通过MATLAB仿真和汽车电泳涂装输送用混联机构样机实验,验证了该方法的有效性。
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曹毅;
刘俊辰;
翟明浩;
王保兴;
盛永健;
居勇健
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摘要:
为研究不同物理条件下间隙关节磨损特性,本文以3-CPaR&R1 R2混联机构为研究对象并在转动副中考虑间隙的存在,运用Flores接触力模型及修正Coulomb摩擦模型分别建立关节元素间接触点法向接触力及切向接触力模型,关节润滑力则通过Sommerfeld润滑条件下无限长轴颈-轴承的润滑力模型建立,最终运用拉格朗日方程建立了考虑转动副间隙及关节润滑的动力学数值仿真模型,通过Archard磨损模型分析不同的物理参数对于含间隙关节磨损预测的影响并对比研究有无润滑条件下关节磨损特性.研究结果表明:较高的驱动速度可使间隙磨损相对均匀,但会使磨损深度增加;间隙尺寸对于磨损深度影响较小,但间隙尺寸的增加仍会使磨损深度增加;关节润滑可使间隙关节磨损深度显著减小.
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朱小蓉;
吴俣;
沈惠平
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摘要:
基于虚关节法和构件有限元分析建立了考虑驱动副、滚珠丝杆副、线性导轨和运动杆件弹性变形的3T1R混联机构静刚度矩阵模型.通过在构件末端添加多自由度虚拟关节的方式来等效构件的弹性,将支链等效为一系列刚性构件,通过主动副、被动副以及虚拟关节连接的形式,给出了运动关节和虚拟关节变量对机构末端位姿的映射,应用虚功原理得到机构静平衡方程,推导了机构在一定外载下的刚度矩阵模型,采用无量纲变换法定义了局部线刚度和角刚度评价指标与全局线刚度和角刚度评价指标,据此分析了混联机构在典型位姿和工作空间域内的静刚度性能,并利用有限元仿真验证了刚度模型的准确性.结果 表明,所建半解析刚度模型具有较高的精度;机构z向线刚度在工作空间内关于x=y轴线对称分布;机构x向、y向的线刚度沿x轴、y轴方向不变,具有解耦性;机构线刚度远大于角刚度.
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赵杰前;
李瑞琴;
李庠;
庞国旺;
张建康;
亢书华
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摘要:
目的针对包装生产线上需对食品、电子元器件等产品进行分拣的功能需求,提出一种新颖的(2-RPU/RPS)&R混联机构。方法基于螺旋理论建立2-RPU/RPS并联机构的螺旋矩阵,并用修正的Kutzbach-Grübler公式对所得自由度数进行验证。通过机构的结构特征建立约束方程,并采用闭环矢量法求出机构的位置逆解。然后利用粒子群优化(PSO)算法分析机构的位置正解。最后采用数值搜索法求解机构的可达工作空间。结果(2-RPU/RPS)&R混联机构具有4个自由度(3R1T)。在PSO算法实例中,分析得到了动平台位置正解的数值解和适应度曲线,工作空间连续且无空洞,满足分拣活动范围的需求,在给出的应用实例中表明(2-RPU/RPS)&R混联机器人能很好地应用于手机包装生产线中物体的分拣和抓取等工作。结论(2-RPU/RPS)&R混联机构运动学性能良好、工作空间大、运行平稳,适用于包装生产线上具有不同方位的物品的分拣功能需求。
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宗光华
- 《第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)》
| 2016年
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摘要:
项目研究在实验室模拟复合负载工况环境下的半物理仿真实验设备,并&混联机构为复合负载模拟器设计带来了可能.项目力图从机构构型综合创新着手,探寻广义输出力解耦-自由度之间可能存在的映射联系,挖掘满足多种复合加载类型的少自由度并/混联新机构的解族,在运动-约束一致性原则下探索刚柔结合设计方法,尝试解族的拓扑结构描述和图谱化、可视化表达形式.最后,通过一种创新的负载模拟器真实样机的研发和性能测试,验证理论成果.本项目研究成果可为面向真实负载模拟器设计提供理论依据和技术支撑.
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郭希娟
- 《第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)》
| 2016年
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摘要:
动态式连接过约束混联机构源于直升机自动倾斜器等效机构,可广泛应用于直升机旋翼系统中球铰轴承疲劳试验机.随着球铰轴承国产化的需要,高效率、高性能疲劳试验机成为新的研究热点.本项目提出内外环嵌套动态式连接的过约束混联机构,其特点将原来的上下混联机构改为内外环嵌套混联机构,从而可以使机构体积减小,降低耗能,提高机构高速旋转时的稳定性;提出混联机构"动态式连接"的概念,直接与球铰轴承相连,研究新的可用于双向分析的适合此类机构的建模、分析与综合方法.
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