机器人辅助手术

摘要： 目的:探讨经肾表层面机器人辅助腹腔镜手术治疗较大体积嗜铬细胞瘤的临床应用。方法:回顾性分析河北大学附属医院泌尿外科于2020年5月—2021年8月收治的31例嗜铬细胞瘤患者的临床资料,其中男性16例,女性15例,年龄(35.6±16.1)岁;肿瘤直径(62.4±29.5)mm,左侧17例,右侧14例。所有患者采用经肾表层面入路解剖性切除手术方式,机器人辅助经后腹腔途径行嗜铬细胞瘤切除术。观察手术时间、出血量、术后并发症、引流管保留时间及术后随访。结果:31例手术均获成功,平均手术时间(71.0±21.0)min,出血量(80.0±21.5)ml,引流管保留时间(1.5±0.6)d,无明显术后并发症。术后病理均证实为嗜铬细胞瘤。术后随访1~15个月,均未见肿瘤复发。结论:机器人辅助腹腔镜经后腹腔肾表层面大体积嗜铬细胞瘤解剖性切除在手术过程中可获得较大操作空间,“脂肪裂”解剖标志清晰,出血少,创伤小,术中和术后并发症少,学习曲线较短,可在临床推广。

摘要： 机器人手术的大力开展,不仅对手术室管理和手术室护理团队的专业素养提出了更高的挑战与要求,也促使我们开始思考护士在整个医护团队中为助力医生完成学习曲线、规范机器人有序开展能发挥的作用。本文主要从针对主刀医生的策略、针对床旁助手的策略、其他因素加强三个方面进行经验分享,探讨手术室护理团队对改善机器人手术医疗团队学习曲线可以提供的帮助。

摘要： 目的:调查全国机器人辅助手术专科护士人力资源、护理管理现状及护士在工作过程中面临的压力与不良事件,为机器人辅助手术护理亚专科发展和管理提供建议。方法:采用问卷调查法,在全国拥有达芬奇机器人辅助手术系统的医院中选择手术室中机器人辅助手术专科护士进行问卷调查。结果:调查的707名护士中,持有正式培训证书的机器人辅助手术专科护士有399名(56.43%)。机器人辅助手术专科护士平均每周工作时长为45h(中位数),平均每周加班时长为8h(中位数)。其排名前三位的压力来源因素分别是:加班严重(22.63%)、患者安全(17.82%)和设备故障不能得到及时有效的技术支持(17.26%)。261名(36.92%)护士认为机器人手术护理团队最迫切需要解决的问题为人力资源短缺,682名(96.46%)护士认为相关部门出台机器人辅助手术系统的使用及管理标准对工作有帮助。结论:医院及卫生管理部门应重视机器人手术专科护士的培养,不断探索及完善机器人辅助手术专科护士的选拔标准,建立统一的机器人外科手术系统的使用及管理标准,合理配置人力资源,减轻工作压力,促进机器人手术护理团队的发展。

摘要： 机器人手术自21世纪问世以来已成为微创手术的代表,并得到迅速发展。肝胆胰手术难度大,往往涉及复杂的解剖、消化道重建及精细的血管吻合,这导致其微创手术的发展相对缓慢,而机器人手术则可打破这一局面。如何拓宽机器人手术的适应证并进一步发展机器人手术技术则是未来外科发展的重要方向。本综述针对机器人手术在肝胆胰外科中的应用现状及未来发展前景进行总结及展望。

摘要： 南京中医药大学附属医院泌尿外科2021年4月收治1例左侧孤立肾合并肾透明细胞癌患者,术前行MRI检查提示患者同时合并罕见的双肾盂双输尿管畸形变异。经术前充分评估,考虑患者解剖变异较大,为避免术中重复肾盂及输尿管损伤,笔者为患者行经腹膜后入路机器人辅助单孔腹腔镜手术。术中充分游离左肾动脉,精准阻断肾下极供应血管,行根治性肾部分切除术。手术进展顺利,手术时间为80min,术中出血量为30ml,无围手术期并发症发生,患者术后顺利出院。孤立肾双肾盂双输尿管重复畸形合并肾透明细胞癌病例罕见,需进行充分的术前影像学评估。经腹膜后入路的机器人辅助单孔腹腔镜手术中解剖精细,创伤小,术后恢复快,是临床可行的手术方式。

摘要： 目的:探讨改良单一体位在机器人辅助腹腔镜下肾输尿管及膀胱袖状切除术中的应用效果。方法:选取2020年6月—2022年5月于广东省人民医院行达芬奇机器人肾输尿管及膀胱袖状切除术的31例患者作为研究对象,其中2020年6月—2021年9月的21例患者采取传统体位(传统体位组);2021年10月—2022年5月的10例患者采取改良单一体位(改良单一体位组),比较两组患者在手术体位摆放时间、体位摆放前后生命体征变化、医疗器械相关压力性损伤、机械臂故障、手术时间、术中出血量、静脉输液不畅率及医护人员满意度等指标的差异。结果:改良单一体位组患者手术体位摆放时间和手术时间方面显著短于传统体位组(P0.05)。结论:达芬奇机器人辅助腹腔镜下肾输尿管及膀胱袖状切除术使用改良单一体位可有效缩短手术体位摆放的时间和手术时间,提高手术效率,同时可极大改善手术医护人员的满意度,值得临床推广。

摘要： 目的:探讨小儿麻痹后遗症患者机器人辅助下肾肿瘤根治术的安全体位。方法:回顾性分析2021年4月—2022年6月中山大学附属第一医院泌尿外科收治的3例接受机器人肾恶性肿瘤根治术的小儿麻痹后遗症患者临床资料、术中体位情况和临床资料。结果:3例患者均成功实施机器人辅助下肾盂癌或肾癌根治手术,无中转开腹。术中采用了截石位、改良截石位和左侧斜仰60°体位,患者术中体位转换顺利进行,未出现机器人操作钳相互碰撞和挤压等情况,未出现需要临时改变机器人Trocar位置或增加Trocar的情况。手术顺利完成,术后无压疮,肢体神经功能完好,无肢体感觉异常或运动功能异常。结论:采用改良的体位进行小儿麻痹后遗症患者机器人辅助下肾恶性肿瘤根治术是安全可行的。

摘要： 神经鞘瘤是一种常见的后纵隔占位性病变,通常发生于脊神经根,具有一定的恶变可能性.临床上对于后纵隔占位性病变,若无禁忌证,均应考虑外科治疗.手术方式根据肿瘤的大小和位置分为开胸手术以及胸腔镜手术.尽管后纵隔肿瘤切除术通常被认为是一种安全的、低风险的手术,但患者术后仍需要住院观察.随着手术机器人技术的开发,机器人辅助手术可以保护周围组织减少术后出血的可能性,以达到日间手术的标准.本文介绍了一例接受机器人辅助后纵隔肿瘤切除日间手术的患者,手术效果满意,患者在24h内顺利出院.

摘要： 随着低剂量CT筛查的推广,早期肺癌手术的需求量明显增加.经过严格筛查,部分患者可以进行日间肺癌手术.与电视胸腔镜手术和开放手术相比,机器人辅助胸科手术的创伤更小,可能更有利于患者的快速康复.同时,机器人辅助日间肺癌手术也对麻醉全流程提出了更高的要求.本综述以加速康复外科的原则和方法为基础,根据日间手术和机器人辅助肺癌手术的特点,从术前麻醉评估、术中麻醉管理、术后随访及出院标准等方面对机器人辅助日间肺癌手术的麻醉要点进行探讨.

摘要： 目的观察机器人辅助和腹腔镜保留幽门胃切除术的手术安全性。方法回顾性收集2019年1月至2021年6月在南京大学医学院附属鼓楼医院胃肠中心接受保留幽门胃切除术的13例病人的临床资料。按手术方式分为机器人手术组(4例)和腹腔镜手术组(9例),对病人的手术时间、术中失血、术后恢复情况、围手术期检验指标、术后并发症及手术病理进行分析。结果机器人组的手术时间比腹腔镜组更长[(292.5±29.9)min比(255.6±33.6)min]。机器人组发生1例吻合口瘘合并发热,腹腔镜组发生1例胃排空障碍和1例术后发热。两组病人的淋巴结清扫效果[机器人组:(18.8±8.8)个;腹腔镜组:(17.9±10.8)个]和术后恢复情况[机器人组术后住院时间:(12.8±8.8)d;腹腔镜组术后住院时间:(13.9±2.7)d]均符合诊疗指南的要求。结论机器人辅助保留幽门胃切除术是安全有效的手术方式,与腹腔镜手术相比手术安全性及效果无明显差异。

摘要： 探讨机器人辅助腹腔镜下根治性肾切除联合下腔静脉瘤栓取出术麻醉管理的安全性和可行性.回顾分析2013年5月至2016年2月收治25例肾癌伴下腔静脉瘤栓患者的临床资料.男性21例,女性4例,年龄42～81岁,中位年龄59岁;BMI：21-33,ASAⅡ-Ⅲ级;肿瘤位于右侧16例,左侧9例;Ⅰ级瘤栓9例、Ⅱ级瘤栓16例.腔静脉瘤栓长度为1-7cm,平均3.5cm.

摘要： 探讨机器人辅助腹腔镜下根治性肾切除联合下腔静脉瘤栓取出术麻醉管理的安全性和可行性.回顾分析2013年5月至2016年2月收治25例肾癌伴下腔静脉瘤栓患者的临床资料.男性21例,女性4例,年龄42～81岁,中位年龄59岁;BMI：21-33,ASAⅡ-Ⅲ级;肿瘤位于右侧16例,左侧9例;Ⅰ级瘤栓9例、Ⅱ级瘤栓16例.腔静脉瘤栓长度为1-7cm,平均3.5cm.

摘要： 探讨机器人辅助腹腔镜下根治性肾切除联合下腔静脉瘤栓取出术麻醉管理的安全性和可行性.回顾分析2013年5月至2016年2月收治25例肾癌伴下腔静脉瘤栓患者的临床资料.男性21例,女性4例,年龄42～81岁,中位年龄59岁;BMI：21-33,ASAⅡ-Ⅲ级;肿瘤位于右侧16例,左侧9例;Ⅰ级瘤栓9例、Ⅱ级瘤栓16例.腔静脉瘤栓长度为1-7cm,平均3.5cm.

摘要： 探讨机器人辅助腹腔镜下根治性肾切除联合下腔静脉瘤栓取出术麻醉管理的安全性和可行性.回顾分析2013年5月至2016年2月收治25例肾癌伴下腔静脉瘤栓患者的临床资料.男性21例,女性4例,年龄42～81岁,中位年龄59岁;BMI：21-33,ASAⅡ-Ⅲ级;肿瘤位于右侧16例,左侧9例;Ⅰ级瘤栓9例、Ⅱ级瘤栓16例.腔静脉瘤栓长度为1-7cm,平均3.5cm.

摘要： 本发明实施例公开了一种手术机器人辅助定位方法、手术机器人及存储介质，该方法包括：根据目标位置的位姿确定约束空间的位姿，约束空间关于末端工具的期望路径对称，且目标位置位于期望路径上；如果所述末端工具在所述约束空间中的位姿显示所述末端工具的特征点与所述期望路径之间存在垂直偏差，则向所述末端工具输出用于消除所述垂直偏差的第一反馈力，所述第一反馈力随着垂直距离当量的减小而逐渐减小，直至为零。本发明解决了现有手术机器人辅助系统的力反馈存在不利于医生术中手感判断的问题。

摘要： 用于经口手术协作式术野暴露辅助手术机器人及控制方法，包含两台6自由度机械臂、两个力感手术拉钩组件和主控电脑，所述力感手术拉钩组件包括力感知手术拉钩且力感知手术拉钩末端盖板里面有触点传感器，所述力感知手术拉钩通过手术拉钩连接件与机械臂端部相连，所述主控电脑上有拖拽模式交互和参考力调整交互。本发明用来辅助医生持续牵拉手术切口。医生只需将手术拉钩放在目标区域初始位置，并在交互界面输入参考牵拉力，开启控制系统。机器人带着力感知手术拉钩安全、稳定地牵拉手术切口，为了医生操作方便、保证人机安全，本发明针对手术牵拉过程做了详细的建模分析、扭矩补偿、主动回退式补偿、安全阈值等控制策略设计。

摘要： 本发明属于辅助医疗器械技术领域，尤其涉及一种放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统以及手术机器人。具体通过获取放射治疗或消融治疗过程中作用的目标器官的形态信息，以及治疗需要达到效果信息对器官隔离气囊的充气量进行配置；然后通过输送装置将器官隔离气囊移动至目标位置；并通过气流控制部件对器官隔离气囊进行充气，以使得充气后的器官隔离气囊适配于目标器官的形状；进而通过固定装置将器官隔离气囊固定在体壁上，以进行治疗引导。由于对目标器官的形态进行针对性的器官隔离气囊配置，提高了器官隔离气囊对于目标器官在放射治疗或消融治疗过程中的保护的有效程度，减少了放射治疗或消融治疗对邻近器官的负面影响。

摘要： 本申请涉及护理器械的技术领域，尤其是涉及一种外科手术辅助机器人及外科手术辅助机器人控制方法，包括：支架；机械臂组件，机械臂组件设于支架上，机械臂组件包括机械小臂以及机械关节；器械安装座；保险组件，保险组件包括搭扣以及应急机械臂，搭扣同时固定于应急机械臂的末端以及器械安装座上，在执行器正常安装状态下，应急机械臂对执行器不产生支持力；装配检测模块，装配检测模块设于器械安装座上；控制模块，控制模块与装配检测模块和应急机械臂均信号连接，且控制模块被配置为，接收装配检测模块发送的信号并基于接收到的信号控制应急机械臂的开启与关闭。本申请具有在执行器发生松动掉落时进行应急支撑，提高执行器安装的安全性的效果。

摘要： 本公开涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法。更特别是涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法，其中，手术程序简单，从而缩短了手术时间；手术器械具有简单的结构，从而能够方便地进行操作并且降低医疗费用；使用机器人能够快速且便捷地进行椎弓根螺钉植入手术；并且可提高手术的准确性。根据本发明的医用螺钉手术器械是一种医用螺钉手术器械，其特征在于，包括手术器械主体、延伸构件、引导构件和击发构件。手术器械主体在其杆形的主体内具有插入通道；延伸构件设置在手术器械主体的下部，并且在其内部形成有引导孔；引导构件可移动地设置在延伸构件的引导孔中；击发构件设置在手术器械主体的插入通道中，以控制引导构件上下移动。具有根据本发明的医用螺钉手术器械的手术机器人是具有机械手的手术机器人，该手术机器人其特征在于，包括：支撑臂、手术器械保持构件和上述的医用螺钉手术器械。支撑臂设置于机械臂；手术器械保持构件设置于支撑臂；医用螺钉手术器械设置于手术器械保持构件。

摘要： 本发明涉及一种手术辅助机器人。该手术辅助机器人具备：臂基座移动部，使供多个臂安装的臂基座移动；拍摄部，设置于臂基座并用于拍摄载置于手术台的患者；以及显示部，实时地显示由拍摄部拍摄到的患者。

摘要： 本发明提供了手术机器人辅助系统、方法、介质、终端及手术机器人，所述系统包括：手柄操作端，供操作者控制所述手术机器人的医生控制端；手柄操作信息识别单元，用于采集所述手柄操作端的操作信息；操作者识别单元，用于识别操作者是否在手术过程中；存储单元，用于存储操作信息与所述医生控制端的预设映射关系；控制单元，分别与手柄操作信息识别单元、操作者识别单元以及所述存储单元通信连接，并用于根据操作者识别单元所反馈的信息、接收到的操作信息以及预设映射关系以控制所述医生控制端的运动或者状态中的至少一者，通过操作手柄端直接对医生控制端进行操作与状态调节，有效提高了手术机器人的调节效率和体验效果。

摘要： 本发明实施例公开了一种手术机器人辅助定位方法、手术机器人及存储介质，该方法包括：根据目标位置的位姿确定约束空间的位姿，约束空间关于末端工具的期望路径对称，且目标位置位于期望路径上；如果所述末端工具在所述约束空间中的位姿显示所述末端工具的特征点与所述期望路径之间存在垂直偏差，则向所述末端工具输出用于消除所述垂直偏差的第一反馈力，所述第一反馈力随着垂直距离当量的减小而逐渐减小，直至为零。本发明解决了现有手术机器人辅助系统的力反馈存在不利于医生术中手感判断的问题。

摘要： 本实用新型公开了一种供与手术工具相关联地使用的模块化可重配置手术机器人、手术机器人组件和手术机器人。所述手术机器人包含：用于线性移动的线性模块；用于旋转移动的转塔模块；用于旋转移动的肘部滚动模块；以及用于旋转移动的腕部倾斜模块。转塔模块具有转塔旋转轴。用于旋转的肘部滚动模块具有与转塔旋转轴成一个角度的肘部滚动旋转轴。腕部倾斜模块具有腕部倾斜旋转轴，所述腕部倾斜旋转轴与转塔旋转轴和肘部滚动旋转轴成一个角度。线性模块、转塔模块、肘部滚动模块和腕部倾斜模块可操作性地连接在一起以形成手术机器人，且所述模块中的一者可操作性地连接到手术工具。手术机器人可包含可附接到其它模块中的一者的拱式装置单元。

摘要： 本公开提出了应用于机器人辅助手术视频分析的实时手术工具检测方法，包括：采集机器人辅助手术视频并处理得到手术图像；对手术图像进行手术工具关键点估计得到手术工具中心点的热度图，再根据热度图峰值预测手术工具的中心点及手术工具的尺寸；由预测的手术工具的中心点及其尺寸计算得到手术工具的边界框。采用轻量级卷积神经网络，利用火模块代替传统沙漏网络中的残差模块，大大减少了卷积神经网络训练所需要的参数，在保证较高检测准确率的同时，提高了检测速度，满足实时性的检测要求。