机器人焊接

摘要： 为了提高弧焊机器人生产线焊接生产效率,满足市场需求,文章对弧焊机器人生产效率影响因素展开详细研究和验证。以汽车行业中广泛应用的二氧化碳气体保护焊生产线为研究对象,研究原材料精度、工装夹具、机器人焊接程序轨迹、焊接程序焊接参数、生产线平衡、清枪程序、焊缝质量等因子对产线焊接生产效率的影响。通过多组对比验证,确认了影响生产效率明显的主要因素是零件精度、焊接工装、焊接程序和焊接参数。并提出控制零件精度、优化工装、优化焊接程序、焊接参数等具体工艺改善措施,确保了K4前桥弧焊线效率提升达20%以上。此类改善方法同样适用于其他汽车产品的弧焊生产线效率提升,具有较大的借鉴意义。

摘要： 采用烟尘测定装置检测了无镀铜桶装焊丝的发尘量,采用波形测定仪检测了无镀铜桶装焊丝的电弧稳定性和送丝性能,采用焊丝测力器检测了无镀铜桶装焊丝的送丝阻力。结果表明,无镀铜桶装焊丝在焊接时发尘量少,电弧稳定,送丝阻力小,焊接飞溅小,焊道成形美观。同时通过观察发现,无镀铜焊丝在机器人焊接中容易出现断弧、跳丝以及送丝不顺的现象,分析了产生这些问题的原因以及应对措施。

摘要： 机器人焊接能提升焊接的质量和稳定性,大大改善工人劳动条件,从而提升工作效率。当前机器人焊接技术在液压支架结构件制造中的应用处在初级阶段,还不够完善,有一些需要处理的难题。只有不断优化和改进机器人焊接技术,才可以减小工作强度,提升焊接效率以及焊接的质量和稳定性。

摘要： 焊接作为重型机械制造工艺中关键的连接技术,将焊接装备和机器人设备等联合使用,促进了焊接机器人智能制造技术的不断发展,更好地服务我国企业生产。通过对焊接机器人在重型机械行业的应用及发展趋势介绍,阐述了焊接机器人因产品需求不同而研发出不同的焊接机器人工作站,推动了焊接机器人智能化、自动化的发展,提高了企业生产效率,减轻了现场操作人员的劳动强度,改善了焊接作业环境。阐明了焊接机器人在智能制造领域未来的发展方向。

摘要： 1月/Jan,1月8日,哈电集团电机公司成功攻克机器人窄间隙气保焊生产应用难题,首次实现发电设备大型关键部件机器人焊接。1月11日,乌东德右岸电站12号机组转轮顺利运至乌东德右岸电站地下厂房,标志着该机组进入核心的主机安装阶段。

摘要： 为了减少焊接缺陷以及不合格品返修的次数,从而降低生产成本,文章研究了薄板镀锌板焊接工艺的优化方法,分析了镀锌板机器人焊接中焊缝烧穿、咬边、气孔、弧坑等变形缺陷产生原因,提出了优化焊接程序、零件组合间隙、熔滴过渡方式、焊接姿态、船型位置焊接、焊接速度及选用后倾焊接方法、反变形等预防措施,结果显示焊接缺陷得到有效控制,焊缝一次合格率达到95%以上,大幅降低了返修成本,具有重大意义。

摘要： 蛇形管管屏是用于锅炉领域的高压蒸汽管道的重要组成部分,在管屏上有大量的焊接附件,目前支撑块焊接方式均为手工焊接,存在效率低、一致性差,工作强度高等问题。因此本文设计了一种蛇形管附件焊接机器人系统,可实现对蛇形管管屏的自动传送、自动定位、自动识别、自动平焊仰焊结合的全过程集成智能化控制。对该系统的硬件和软件两部分的详细组成进行了介绍,并设计了系统作业流程。采用该系统进行了焊接工艺试验,结果表明,系统运行流畅,激光寻位精准,焊接过程稳定,探伤结果满足质量要求。

摘要： 采用机器人焊接某电厂圆形零件,制作焊接工艺评定规程,采用有限元分析方法优选焊道排布方案,在工件坐标系内建立每条焊道的起弧点坐标。使用机器人激光视觉对工件特征点进行抓取,结合三点定圆心算法拟合工件坐标系和机器人坐标系,从而对机器人工作台范围内任意放置的零件自动定圆心。根据大量熔敷成形试验,对每条焊道起弧点位置进行修正,并在拟合后坐标系内将修正后的起弧点坐标、优选的焊道排布方案编辑成机器人焊接路径程序,结合焊机内存储的焊接工艺程序,对在机器人工作台范围内零件智能定位,机器人自动行走并调用焊接工艺,实现智能焊接。最后对该圆形零件进行无损及理化检验,结果合格。

摘要： 在焊接制造中,存在着大量非标准化、定制化焊接件,需要机器人在焊接过程中具有较高的适应性和柔性,传统的示教-再现型机器人很难直接应用于这样的实际焊接生产中,因此要实现机器人智能化焊接应用还有很多亟需解决的关键问题,其中机器人的自动编程焊接是关键。介绍了基于数字孪生及视觉传感技术的机器人焊接自动编程技术,主要包括焊接数字孪生、离线编程、3D视觉焊接目标匹配和焊接寻位等关键技术。

摘要： 本文集摩托车零部件智能化研究与生产为一体,通过技术研发、试验相结合,提高智能焊接的效率,使机器人自动焊接率从85%左右提升至95%以上;研究开发专用夹具,能够适应产品多品种、小批量的生产模式,机器人焊接换型时长从1h左右降至10min以内;同时,鉴于手工打磨抛光,效率低、劳动强度大等问题,提升至机器人智能打磨,有效降低成本,提高产品竞争力。

摘要： 本报告针对高强钢厚壁结构机器人焊接技术研究和应用现状,提出了一种优质高效精密焊接新理念,成功开发了与机器人焊接相匹配的精密高效全位置双面双弧焊接新方法,攻克了厚壁高强钢结构机器人焊接的一系列核心关键技术,彻底改变了高强钢厚壁结构建造焊接工艺模式,实现建造工艺流程再造.

摘要： 本文简要论述了几种先进机器人焊接技术(机器人氩弧焊、机器人搅拌摩擦焊、真空充氩机器人焊接、全位置等离子焊等)的特点、工艺优势及研发应用情况,分析了自动化焊接技术与装备的未来发展方向.

摘要： 本文阐述了机器人焊接的优势与劣势。介绍了机器人焊接电源需求分析，电气特性要可靠、稳定、一致。功能特性要弧焊包适配、通信功能、辅助检测、故障判别。焊接特性包括低热输入、高行走速度、电弧抗干扰。

摘要： 随着现代制造技术的快速发展,机器人焊接因具有稳定、高效的焊接品质,在焊接制造行业中大量应用.但受操作者技能、机器人本身、材料、工艺、环境等因素影响,限制其在特定行业中推广应用.综合机器人、传感、软件、焊接专家数据库等技术,才能实现焊接生产过程的自动化与智能化.唐山开元电器集团多年来以用户需求为出发点,推广机器人焊接技术应用,在数据驱动技术、焊缝传感、特种焊接以及复杂工艺系统集成技术等方面进行了一些研究,将机器人创新应用于特定行业,为用户提供完整解决方案,满足了用户高品质、高效率的自动化制造要求.本文针对唐山开元电器集团机器人焊接技术及其在完整解决方案中的应用案例进行介绍.

摘要： 通过对液压支架结构件现有拼装工艺进行研究优化,提出了适合机器人焊接的拼装新方案,并经实际生产试验,验证了此方案在提高机器人焊接可达率及焊接效率方面的先进性.提出的关于液压支架结构件新的制造模式，是对传统制造模式的一种重大变革，也是向自动拼焊生产线建设的一种尝试。经过理论研究和实际生产验证得知，相比传统工艺，新的工艺使机器人焊接可达率显著提升(如掩护梁提升约13%)，同时减少了人工补焊量，降低了工人的劳动强度；结构件焊接效率显著提升(如掩护梁提升约9.5%)，缩短了产品制造周期，效益显著；在一定程度上减少了焊接变形和焊后矫正工作量，在提升产品质量的同时，也降低了生产成本。

摘要： 机器人焊接应用于发电设备行业,在焊接效率和质量、制造成本和周期、操作安全环境、特殊位置焊接等方面具有不可替代的优势,是基础装备制造业提升焊接技术水平的关键.以抽水蓄能机组的座环焊接为研究对象,进行了机器人焊接的试验研究.通过大量的焊接工艺试验,制定了座环厚板多层多道横焊的焊道规划原则,实现了焊接过程的离线编程和运动仿真.机器人焊接过程平稳,相对人工操作,体现出很好的柔性,充分利用机器人的规则摆动,焊缝成型美观,熔合良好.座环焊接后尺寸满足要求,UT探伤合格率为95％,焊接效率约是人工的3倍,达到了预期研究结果.

摘要： 随着现代制造技术的快速发展,机器人焊接因具有稳定、高效的焊接品质,在焊接制造行业中得到大量应用.但受操作者技能、机器人本身、材料、工艺及环境等因素影响,限制其在特定行业中推广应用.综合机器人、传感、软件及焊接专家数据库等技术,才能实现焊接生产过程的自动化与智能化.唐山开元电器集团多年来以用户需求为出发点,推广机器人焊接技术应用,在数据驱动技术、焊缝传感、特种焊接以及复杂工艺系统集成技术等方面进行了一些研究,将机器人创新应用于特定行业,为用户提供完整解决方案,满足了用户商品质、高效率的自动化制造要求.本文针对唐山开元电器集团机器人焊接技术及其在完整解决方案中的应用案例进行介绍.

摘要： 根据排烟管结构特点和焊接技术要求,利用TA-1400型松下弧焊机器人,研究制定机器人焊接工艺,编写示教程序,完成排烟管滑套的机器人焊接作业.结果表明,机器人示教编程及焊接工艺设计合理,焊缝成形美观,未发现焊接缺陷,确保了排烟管的焊缝质量和均一性,达到了用户质量要求,为汽车排烟管的自动化焊接积累了宝贵的经验.

摘要： 针对建筑钢结构现场施工需求,研制出移动式钢结构焊接机器人,采用智能化控制,具备厚板多层多道焊自动排道、全位置焊接、在线示教及焊缝跟踪、焊接数据管理等功能.移动式钢结构焊接机器人已经成功应用于多项重点工程建设中.同时针对小批量、离散化制造行业的特点,分别构建盾构机机器人焊接工作站、核电制造自动堆焊机器人以及核建用移动式不锈钢焊接机器人,满足盾构机大型部件、核电复杂构件堆焊和核建不锈钢的自动化焊接需求.

摘要： 利用新的视觉传感器在同一帧图像中同时采集T形接头激光条纹和熔池图像.针对以熔池为背景的激光条纹的提取设计了一套提取方案,该方案首先获取激光条纹的多方向特征图,然后提出一种度量方法使得方向特征图中的激光条纹的特征值显著增加,从而使其能从背景中很好地凸显出来,接着将多方向特征图阈值分割的结果进行融合,最后利用聚类算法从干扰数据中将激光条纹部分提取出来.通过图像处理试验验证了该算法的有效性.

摘要： 本发明涉及一种用于示教焊接机器人的方法，其中，通过手动实施的定位过程确定并存储位置。在第一步骤中，将可运动地支承的焊丝（9、30）从焊接机头（29）中移出一个长度（l）。之后，使焊接机头（29）向工件（14、31）上的一个位置运动。在定位后，在焊接装置中启动“线触传感过程”，在该线触传感过程中，在焊丝（9、30）和工件（14、31）之间施加检查电压，并且随后借助焊接机头（29）继续手动的定位过程。在此，在检测到焊丝（9、30）和工件（14、31）之间的电流或者检测到检查电压的下降时，使焊丝（9、30）返回以便中断电流。此外，本发明涉及实施根据本发明的方法的焊接设备或用于该焊接设备的控制装置。

摘要： 本公开提供了五轴焊接机器人的焊接路径规划方法及五轴焊接机器人。一种五轴焊接机器人的焊接路径规划方法，包括建立五轴焊接机器人本体及焊接头的D‑H连杆坐标系，得到五轴焊接机器人本体及焊接头相应参数；求解出五轴焊接机器人的运动学正解和运动学逆解，进而得到五轴焊接机器人的末端位姿和关节角；根据五轴焊接机器人的末端位姿和关节角，计算五轴焊接机器人的工作空间；建立五轴焊接机器人的工作空间的三维模型，在三维模型中勾画出焊接路径曲线；在焊接路径曲线上取一定数量的焊接点；从预先定义的零点处开始以粗插补的形式控制焊接头移动到第一个焊接点处，在任意两个相邻焊接点之间进行精插补来控制焊接头移动，直至焊接完成焊接路径曲线。

摘要： 本发明涉及一种用于示教焊接机器人的方法，其中，通过手动实施的定位过程确定并存储位置。在第一步骤中，将可运动地支承的焊丝（9、30）从焊接机头（29）中移出一个长度（l）。之后，使焊接机头（29）向工件（14、31）上的一个位置运动。在定位后，在焊接装置中启动“线触传感过程”，在该线触传感过程中，在焊丝（9、30）和工件（14、31）之间施加检查电压，并且随后借助焊接机头（29）继续手动的定位过程。在此，在检测到焊丝（9、30）和工件（14、31）之间的电流或者检测到检查电压的下降时，使焊丝（9、30）返回以便中断电流。此外，本发明涉及实施根据本发明的方法的焊接设备或用于该焊接设备的控制装置。

摘要： 用于使用沿着导轨移动的便携式焊接机器人对具有坡口的工件进行焊接的便携式焊接机器人的焊接控制方法包括如下处理：在从焊接开始点到焊接结束点为止的焊接区间中，设定两个部位以上的坡口形状检测位置，经由在导轨上移动的便携式焊接机器人所具有的检测机构对坡口形状检测位置Pn处的坡口形状进行感测；根据通过感测得到的检测数据来算出坡口形状信息；以及基于坡口形状信息来取得焊接条件。

摘要： 本发明公开一种焊接机器人的焊接控制方法、控制装置及焊接机器人，焊接机器人包括移载车、活动安装于移载车的焊枪、驱动焊枪的驱动件、采集焊缝图像的图像采集装置及拾取焊接声音信息的声音采集装置，焊接机器人的焊接控制方法包括以下步骤：接收焊缝图像信息及声音信息；根据焊缝图像信息获得焊缝的位置参数，根据焊接声音信息获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，从而获得焊枪在摆动轨迹的两端与焊缝的偏离距离，并以此控制驱动件工作。本方案使用声音采集装置获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，而图像采集装置只需采集焊缝的位置，从而侧面提升了图像采集装置对焊缝图像信息的采集能力，从而得到准确的偏离距离，提高了焊接的质量。

摘要： 本发明公开了一种包括焊接机器人，焊接机器人包括环体；环体的内径大于环形换热片的外径；环体上安装有呈圆周阵列分布的第一环绕行走单元、第二环绕行走单元和第三环绕行走单元；本发明的结构简单，只需人工焊接一片环形换热片即可，其他的所有换热片均由机器人自动化焊接，而且机器人会自动攀爬，不用人工操作，极大降低了人工成本，而且焊接的一致性也高。

摘要： 本公开提供了五轴焊接机器人的焊接路径规划方法及五轴焊接机器人。一种五轴焊接机器人的焊接路径规划方法，包括建立五轴焊接机器人本体及焊接头的D‑H连杆坐标系，得到五轴焊接机器人本体及焊接头相应参数；求解出五轴焊接机器人的运动学正解和运动学逆解，进而得到五轴焊接机器人的末端位姿和关节角；根据五轴焊接机器人的末端位姿和关节角，计算五轴焊接机器人的工作空间；建立五轴焊接机器人的工作空间的三维模型，在三维模型中勾画出焊接路径曲线；在焊接路径曲线上取一定数量的焊接点；从预先定义的零点处开始以粗插补的形式控制焊接头移动到第一个焊接点处，在任意两个相邻焊接点之间进行精插补来控制焊接头移动，直至焊接完成焊接路径曲线。

摘要： 机器人控制模型学习装置(10)对于以表示在动态环境中向目的地自主行驶的机器人的状态的状态信息为输入而从包括介入环境的介入行动的多个行动中选择并输出与机器人的状态对应的行动的机器人控制模型，将执行了介入行动的介入次数作为负的报酬对该机器人控制模型进行强化学习。

摘要： 本实用新型公开了一种焊接机器人用焊接机构及焊接机器人，包括安装臂、给丝部件以及焊枪部件，安装臂一端头固定连接有两组三角台，两组三角台之间的安装槽内靠近底角位置固定连接有焊枪部件，安装槽内靠近三角台的前角位置转动连接有安装套，安装套内固定连接有给丝部件，安装套上固定连接有调节台，调节台顶面滑动连接有滑台，滑台上转动连接有转台，两组三角台顶部固定连接有安装台，安装台上对应转台螺纹连接有螺杆，螺杆底端转动连接在转台上。本实用新型涉及焊接机器人技术领域，其具有可对给丝部件进行调节，以满足焊接需求，保证焊接效果优异的优点。

摘要： 本实用新型公开了一种用于焊接机器人的用于焊接机器人的圆管焊接快速定位机构，它含有定位块，所述定位块的上端面中间设置有V形槽，所述V形槽的一侧槽壁上设置有贯通孔，所述贯通孔中设置有球头柱塞，所述球头柱塞的中心线高于所述V形槽中圆管的轴心线的高度，所述球头柱塞与所述贯通孔通过螺纹连接，或者，所述贯通孔的内端设置有限位环台，外端设置有封头，所述球头柱塞前端的球头从所述限位环台中心穿出，所述球头柱塞后端与所述封头之间设置有弹簧。本实用新型在定位块的V型槽面上加装一个球头柱塞，球头柱塞能够给圆管一个向下的压紧力，从而实现定位，定位效率快且容易卸载。