有限时间控制
有限时间控制的相关文献在2001年到2022年内共计276篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、航天(宇宙航行)、电工技术
等领域,其中期刊论文157篇、会议论文11篇、专利文献1484159篇;相关期刊90种,包括系统工程与电子技术、机械制造与自动化、电机与控制学报等;
相关会议11种,包括第九届中国多智能体系统与控制会议(MASC2013)、中国宇航学会深空探测技术专业委员会第九届学术年会、第29届中国控制会议等;有限时间控制的相关文献由660位作者贡献,包括陈强、吴春、胡轶等。
有限时间控制—发文量
专利文献>
论文:1484159篇
占比:99.99%
总计:1484327篇
有限时间控制
-研究学者
- 陈强
- 吴春
- 胡轶
- 陈凯杰
- 李世华
- 陶玫玲
- 都海波
- 丁世宏
- 于金鹏
- 刘慧贤
- 孙延超
- 孙振兴
- 张兴华
- 张小平
- 张瑞瑞
- 冯勇
- 刘云峰
- 刘加朋
- 李传江
- 程盈盈
- 陈庆伟
- 马广富
- 井元伟
- 侯明哲
- 凌惠祥
- 刘继
- 华长春
- 吴剑
- 孙兆伟
- 孙明轩
- 张军
- 朱文武
- 李军朋
- 李小华
- 李胜
- 杨亚娜
- 杨俊
- 王轶卿
- 王钊
- 袁源
- 赵小山
- 郭一军
- 陈云
- 马志强
- 鲍晟
- 黄攀峰
- 严彦成
- 于正湜
- 于金飞
- 付明玉
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罗世彬;
李晓栋;
王忠森;
徐骋
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摘要:
针对受模型不确定和外部干扰影响的并联式运载器上升段姿态控制问题,提出了一种基于广义超螺旋算法的自适应滑模有限时间控制方法。首先,将姿态跟踪控制问题转化为跟踪误差系统的镇定问题,建立了面向控制的模型。其次,将单输入单输出(single input single output,SISO)固定时间广义超螺旋算法拓展应用到多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)耦合非线性系统上,基于该算法设计了固定时间状态观测器和自适应滑模有限时间控制器,利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的有限时间稳定特性。最后,通过与传统比例微分(proportional and differential,PD)控制器仿真对比,验证了该方法具有更优的控制精度和鲁棒性。
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杨竞楠;
杨峰;
孟琪;
郭明坤;
夏广庆
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摘要:
针对电动舵机系统的快响应鲁棒控制问题,提出了一种基于双幂次趋近律的全局非奇异终端滑模控制方法。首先,建立了舵机系统的数学模型,将气动干扰和摩擦建模为有界扰动;其次,根据系统模型构建非奇异终端滑模面,结合双幂次趋近律设计舵机控制器,从而保证滑模面的固定时间可达性,充分利用滑模控制方法的鲁棒性和不变性,并提高舵机系统的响应速度;最后,针对该控制器进行Lyapunov稳定性分析和数值仿真分析。相关结果表明:新型控制方法使得系统误差在有限时间内收敛至零,有效提升了舵机系统的响应速度和稳态精度。
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吴悔;
黄世沛;
曾国强;
张正江
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摘要:
针对Buck型DC-DC变换器输出电压跟踪控制问题,提出了一种基于事件触发机制的有限时间控制方案;首先,将Buck变换器建模成一类反馈型非线性系统;然后,为能有效地避免通信资源的浪费,通过构造一种状态变换设计了一种事件触发机制;同时,利用反步法,设计了系统的状态反馈控制器,该控制器在事件触发时刻更新;然后,基于所设计的事件触发控制器,利用有限时间Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性,并证明了所设计的控制方案不会发生Zeno现象;最后,通过Buck变换器仿真实例验证了所提出的事件触发控制方案的有效性,仿真结果表明了在所设计的控制方案下,Buck型DC-DC变换器的输出在有限时间内可以达到期望值,同时还能减少通信资源的浪费。
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季晓明;
文怀海
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摘要:
针对带有模型不确定性和未知外部干扰的四旋翼无人机轨迹跟踪控制问题,提出一种基于径向基(radial basis function,RBF)神经网络的自适应全局快速终端滑模控制方法,确保系统对期望轨迹的有限时间跟踪。该方法考虑到全局快速终端滑模控制在实际应用中的适应性和抖振问题,利用RBF神经网络替代等效控制量,以神经网络的在线学习能力补偿系统内部的不确定性和未知的外部干扰,有效地降低了系统的抖振;根据Lyapunov方法导出的自适应律在线调整神经网络权值,以保证闭环系统的稳定性。通过一系列仿真算例和飞行实验验证了该方法的有效性与可行性,结果表明:该控制方法相对于滑模控制的抖振更小,具有更好的收敛性和抗干扰能力,同时对模型的参数摄动具有更强的鲁棒性。
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何紫云;
陶玫玲;
陈强;
魏春
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摘要:
本文研究存在惯性不确定性和外部干扰的四旋翼飞行器系统有限时间位置和姿态跟踪控制问题。首先,设计一种新型两相幂次趋近律,当系统状态远离滑模面时,利用较大的幂次项提高趋近速率;当系统状态接近滑模面时,切换成较小的幂次项削弱抖振。其次,设计有限时间滑模控制器保证位置和姿态输出能够在有限时间内跟踪参考轨迹。同时,构造自适应参数更新律用以估计系统不确定性的上界,进而提高系统鲁棒性。最后,通过数值仿真验证本文所提控制方法的有效性。
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田磊;
王晓东;
董希旺;
化永朝;
任章
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摘要:
提出了一种基于分布式时变编队跟踪控制方法的有人-无人集群系统协同飞行策略.在该策略中,预警机、五代机等高价值有人作战单元担任领航者,多架低成本无人机担任跟踪者.低成本无人机可以由高价值有人作战单元在适当时机布撒后伴飞.策略的核心是使低成本的无人机始终处于我方高价值有人作战单元与敌方来袭导弹的视线轴上,承担被击落的风险,起到干扰、诱骗等作用,充当我方高价值有人作战单元的“忠诚僚机”.基于有限时间控制理论、观测器理论、自适应控制理论,给出了无人机在自身存在未知扰动且有人作战单元存在未知机动情况下能够实现该策略的分布式控制协议,并利用李雅普诺夫理论对协议的有效性进行了证明.最后通过数值仿真算例对理论结果进行了验证.
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李贤丽;
汤俊杰;
朱金元;
温玉玉
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摘要:
基于实现一类参数未知三维分数阶混沌系统有限时间追踪控制的目的,采用分数阶系统稳定性地理对分数阶Zhang混沌系统进行了动力学性质分析,采用有限时间控制法设计了一个自适应有限时间追踪控制器,通过理论计算和MATLAB数值仿真,验证了该控制器的有效性,实现了参数未知分数阶混沌系统的自适应有限时间追踪控制;在保持系统各个参数不变的情况下加入外部随机扰动,通过MATLAB数值仿真可知,该控制器具有抗干扰性。
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石子坚;
赵德安;
孙月平
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摘要:
针对欠驱动水质检测船在外界风、浪扰动以及模型系统存在不确定性参数的情况下,存在直线路径跟踪航向偏离及航向偏差修正速度慢的问题,提出采用有限时间控制理论设计航向控制系统。首先建立欠驱动水质检测船航向控制的数学模型,将复杂非线性的航向控制简化为一个二阶系统,简化了设计复杂度;然后基于齐次性理论设计有限时间航向控制律,通过分数幂提高系统的收敛速度与鲁棒性,结合扩展状态观测器对误差扰动进行估计,提高了控制性能。仿真结果表明,采用有限时间航向控制的水质检测船可将航向角误差控制在0.1°,有效增强了水质检测船的抗干扰能力,保证了作业路径跟踪精度。
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丁萌;
余鑫;
武海雷;
郭毓;
郭健
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摘要:
该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型。对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆。在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模方法,建立了多段线缆驱动连续型空间机械臂动力学模型。针对系统中存在的参数不确定性与外部时变干扰,基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种基于非奇异终端滑模有限时间控制(NTSMFC)的连续型机械臂控制方法。仿真结果表明:与比例-微分(PD)控制器相比,NTSMFC能在有限时间内快速跟踪期望姿态角,PD控制器的姿态跟踪快速性较低;NTSMFC姿态角稳态误差为±0.002 rad,PD控制器姿态角稳态误差为±0.01 rad。
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万磊;
张栋梁;
孙延超;
秦洪德;
曹禹
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摘要:
[目的]针对执行器输出能力受限的水下滑翔机(AUG)垂直面运动控制问题,提出一种基于T-S模糊逻辑的模糊滑模控制器。[方法]该模糊滑模控制器使用模糊切换率代替固定时间控制器中的切换率,用来有效抑制滑模控制器中存在的抖振,其中模糊切换率通过T-S模糊规则拟合固定时间控制器中的切换率得到。基于水下滑翔机执行器能力有限的问题,设计一种饱和辅助系统,以改善执行器饱和带来的影响。最后,通过Lyapunov稳定性分析和数值仿真对系统性能进行验证。[结果]结果显示,在使用模糊滑模控制器和饱和辅助系统的情况下,水下滑翔机系统能够在有限的时间内收敛,模糊滑模控制器和饱和辅助系统是有效的。[结论]研究表明,所提出的模糊滑模控制器在与固定时间控制器控制性能接近,同时模糊滑模控制器的抖振更小。
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兰奇逊;
李世华;
杨俊;
郭雷
- 《中国宇航学会深空探测技术专业委员会第九届学术年会》
| 2012年
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摘要:
为了确保行星探测器安全精确着陆,本文基于非奇异终端滑模技术针对着陆小行星的有限时间控制进行研究.在安全着陆的约束条件下,问题转化为两点边界值约束控制问题.通过非奇异终端滑模控制方法设计有限时间控制律.仿真结果表明,本文给出的控制方法比传统的滑模控制法具有更快收敛速度、更强的抗扰动性能和更强的鲁棒性能.
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刘慧贤;
王钊;
李世华
- 《第29届中国控制会议》
| 2010年
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摘要:
本文研究了永磁同步电机的位置跟踪问题.对永磁同步电机的数学模型进行分析,利用反馈线性化,实现了电机模型的精确线性化和解耦.首先,将永磁同步电机位置跟踪系统采用反馈线性化技术变换为两个线性子系统,分别对其设计相应的基于连续状态反馈线性化的有限时间控制器.然后对永磁同步电机位置跟踪的闭环系统进行了稳定性的分析.通过与对应的渐近稳定控制的方案的对比研究,基于有限时间的控制方案实现了永磁同步电机对期望信号的有限时间跟踪,获得了更好的动态响应和抗扰动性能.仿真结果表明了该控制方案的有效性.
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LIU Ji;
刘继;
ZHANG Xiaoping;
张小平;
ZHANG Ruirui;
张瑞瑞
- 《第十届中国智能电网学术研讨会》
| 2019年
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摘要:
针对以Buck-Boost矩阵变换器(BBMC)为功率变换器的异步电机调速系统,提出一种基于有限时间控制的变频调速控制方法.首先,根据异步电机的给定转速,经基于PI-IP控制的矢量控制算法获得异步电机的给定电压,并以该给定电压作为BBMC的参考输出电压.再以BBMC中电容电压与电感电流作为系统控制变量,经有限时间控制算法得到BBMC中对应功率开关的占空比.再根据该占空比对BBMC中对应功率开关实施控制,由此可在BBMC输出端获得与其参考输出一致的输出电压,从而实现异步电机实际转速对其给定转速的准确跟踪,达到对异步电机转速进行准确控制的目的.最后通过仿真和实验对上述控制方法进行了验证.
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丁世宏;
李世华
- 《第25届中国控制会议》
| 2006年
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摘要:
本文针对空间飞行器姿态控制问题,给出了一种基于优化控制与有限时间控制技术的控制方法.针对运动学子系统,给出了最优角速度存在时所满足的条件及满足该条件下的最优角速度表达式;针对动力学子系统,设计控制律,使得角速度能够在有限时间内跟踪上最优角速度,并给出了空间飞行器姿态控制闭环系统的收敛性证明.数值仿真实验验证了该方法的有效性。
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- 大连海事大学
- 公开公告日期:2022.05.31
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摘要:
本发明公开了一种基于有限时间扰动观测器的固定时间编队控制方法,属于多无人船协同控制领域,建立领航无人船和跟随无人船的动力学和运动学模型,以及建立领航无人船子系统的期望轨迹模型,结合积分滑模面,设计领航无人船子系统的固定时间跟踪控制器以实现领航无人船轨迹控制;采用反步法设计跟随无人船子系统的虚拟速度,来确定领航无人船和跟随无人船之间的位置误差,并通过设计跟随无人船的跟踪控制器调整领航无人船和跟随无人船之间的跟踪误差;采用有限时间扰动观测器,并结合固定时间控制律提出在复杂环境下的基于有限时间观测器的固定时间编队控制策略,实现领航无人船和跟随无人船之间的精确编队控制,并计算出最大收敛时间,该方法提出有限时间扰动观测器思想,它能够对外界扰动实现快速、有效的辨识,从而提高了无人船编队系统的鲁棒性。
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- 大连海事大学
- 公开公告日期:2020-03-13
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摘要:
本发明公开了一种基于有限时间扰动观测器的固定时间编队控制方法,属于多无人船协同控制领域,建立领航无人船和跟随无人船的动力学和运动学模型,以及建立领航无人船子系统的期望轨迹模型,结合积分滑模面,设计领航无人船子系统的固定时间跟踪控制器以实现领航无人船轨迹控制;采用反步法设计跟随无人船子系统的虚拟速度,来确定领航无人船和跟随无人船之间的位置误差,并通过设计跟随无人船的跟踪控制器调整领航无人船和跟随无人船之间的跟踪误差;采用有限时间扰动观测器,并结合固定时间控制律提出在复杂环境下的基于有限时间观测器的固定时间编队控制策略,实现领航无人船和跟随无人船之间的精确编队控制,并计算出最大收敛时间,该方法提出有限时间扰动观测器思想,它能够对外界扰动实现快速、有效的辨识,从而提高了无人船编队系统的鲁棒性。
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- 曲阜师范大学
- 公开公告日期:2019-05-10
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摘要:
一种自适应有限时间姿态控制模型获取方法及系统、控制器和控制方法,建立含有外部干扰、量化输入的飞行器动力学模型和姿态模型,定义状态变量测量误差,基于飞行器的模型和测量误差,得到由测量状态定义的系统模型,利用加幂积分法,引入滑模微分器估计部分信号的微分,得到飞行器的自适应有限时间量化控制器设计方案,针对带有量化输入的飞行器系统,提供一种自适应有限时间量化控制方法,提高系统的控制精度,且收敛速度快的特点,因此实现了在航天器的控制方案以减少通信量而不影响稳定性和控制性能。
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