时延补偿

摘要： 为提升机器人抓取精度,基于时延补偿机理设计工业机器人视觉跟踪控制系统。通过摄像机与机械臂之间的坐标系关系标定摄像机的外部参数;对工业机器人的运动情况进行建模,机器人机械臂在运动过程中产生坐标系变换,利用齐次坐标变换矩阵描述机械臂连杆运动位姿,引入模糊时延补偿算法,提高机械臂跟踪控制精度。系统性能测试结果表示:针对不同形状和位姿角度的物体,设计的系统在抓取过程中能够逐渐缩小误差,最终提高实验中的成功抓取次数,验证了设计系统的可靠性。

摘要： 针对可扩展孔径阵方位估计误差在工程使用中受装载平台影响大的问题,开展建模仿真与实验研究.基于一种装载于移动无人平台的双层圆柱形孔径可扩展的多元线列阵开展建模,根据实际使用的场景和安装平台,设计了具备时延补偿功能的波束形成算法和自适应姿态补偿算法.通过仿真分析和实验验证,证明该方法可有效减小该种可扩展孔径阵的方位估计误差,并且具有较好的稳定性.

摘要： 将Link16战术数据链搭载到低轨卫星上进行网络中继能够扩大数据链的通信距离,扩展战术信息的保障范围,增加数据链的态势感知距离.低轨卫星相对于地面数据链终端具有通信距离远,运动速度快等特点,如何将Link16数据链的技术体制进行适应性修改使得在不改造地面终端的情况下实现卫星Link16数据链是文章的主要研究内容,针对星地通信距离远造成的长时延对数据封装格式和RTT同步消息格式不适用的问题,提出星地传输时延补偿算法,设计了卫星节点的时隙结构,并推导出RTT精同步计算公式,针对多普勒频移,提出了接收机的时频同步方案,为未来低轨卫星Link16数据链的实现提供了可行性支撑.

摘要： 针对可扩展孔径阵方位估计误差在工程使用中受装载平台影响大的问题,开展建模仿真与实验研究。基于一种装载于移动无人平台的双层圆柱形孔径可扩展的多元线列阵开展建模,根据实际使用的场景和安装平台,设计了具备时延补偿功能的波束形成算法和自适应姿态补偿算法。通过仿真分析和实验验证,证明该方法可有效减小该种可扩展孔径阵的方位估计误差,并且具有较好的稳定性。

摘要： Multi-TRP是5GNR的R16增强高速移动场景下的关键技术,在高速铁路中,其信道估计和检测面临更大的挑战.本文对列车高速移动场景下应用Multi-TRP的上行信道估计及性能进行深入研究.考虑到终端到多个TRP的时延和多普勒频偏不同,提出信道估计的时延补偿和多普勒补偿方法.首先,对不同TRP的接收信号分别进行时延和多普勒频偏的补偿;其次,对解调后的信号进行时频域信道估计;最后,采用信道估计矩阵对解调后的信号进行符号检测,以恢复发射信号.同时,从时频域信道估计性能和系统性能2个方面对Multi-TRP系统的上行信道进行性能评估.仿真结果表明,本文所采用的方法显著地改善了信道估计的精度、系统误码性能和频谱效率.

摘要： 为提高分布式MIMO雷达的弱目标探测能力,提出一种基于广义互相关的分布式MIMO雷达信号合成算法.该算法先从同一天线接收的正交信号时延估计和不同天线接收信号的时延估计两个方面,利用广义互相关时延估计方法,对信号的时延差进行计算,再将所得合成信号作为新的信号对余下信号进行时延差估计,在完成多通道时延差补偿后,通过对合成信号相对权值和自相关系数关系进行分析,获得多个信号的相对权值,进而加权完成信号合成.仿真结果表明,所提算法可有效提高信噪比,相比已有算法具有更好的抗相位噪声性能.

摘要： 针对数字脉冲应答机受环境噪声影响转发时延精度下降的问题,提出一种基于FPGA的延时补偿方法。该方法可提高数字脉冲应答机抗环境噪声能力,对工程实际应用具有参考价值。

摘要： 本文研究了网络化永磁同步电机调速系统的时延补偿和转速跟踪控制问题.网络化永磁同步电机调速系统的网络环节中的时延往往不可忽略,且时延通常是时变和不可预测的.采用一种不需要时延信息的通信干扰观测器对时延进行补偿,进而采用自抗扰控制方法实现了电机转速的精确跟踪控制,并保证整个闭环系统的稳定性.通过仿真与Smith预估方法进行了比较,验证了所提出方法的有效性和优越性.

摘要： 针对以太网在网络控制系统中传输时延的不确定性问题提出了一种基于模型预测控制算法的时延补偿控制方案。通过时延预估的方式获得反馈通道和前向通道的时延,再根据系统性能要求,利用动态矩阵控制算法对控制系统进行补偿设计,从而克服网络延时对控制系统造成的不利影响。在Matlab环境下进行了仿真实验,结果表明了该算法的有效性。

摘要： 利用上海佘山站和乌鲁木齐南山站的25米口径天线，开展了长基线全频谱信号合成实验。基于我国甚长基线干涉测量网对SMART-1月球卫星遥测信号的观测和相关处理，介绍了信号合成实验的数据处理方法和初步结果。两站信号经过时延补偿、相位同步和加权相加，合成效率可达93.9%。

摘要： 本文分析了在正方形区域内基于方波脉冲信号的阵列聚焦的一般原理。在已知时延补偿的前提下,通过计算机仿真研究了聚焦信号焦点及其附近区域空间点的接收波形和能量分布。在计算机仿真中,通过调整信号脉冲宽度、聚焦点的位置等系统参数的设置,考察了其对聚焦性能的影响;仿真结果表明:在正方形区域内任意点的聚焦,聚焦点周围的接收信号能量分布具有几何对称性;在固定脉宽的情形下,处于正方形边沿区域的点相比中心区域的点具有更好的聚焦效果。此外,对于空间中指定位置的聚焦,信号的脉冲宽度越窄,聚焦效果越好.

摘要： 从不间断电源的功能来看,不间断电源的逆变器是一个跟踪系统,系统参数有摄动,外界干扰是复杂多变的,要保证系统准确无误的跟踪参考信号,控制器对参数摄动以及变化的干扰要有良好的动静态性能。由于控制器采用数字实现方式引入了时延,控制器的设计还要考虑时延的影响。本文首先分析并建立了逆变器的离散时延模型,基于离散模型设计了一种具有时延补偿的离散积分滑模控制器.仿真结果表明,控制器能够有效的克服时延的影响,对参数摄动以及负荷干扰具有良好的调节性能和鲁棒性,从而验证了控制器的有效性。

摘要： 分析了纳秒级时间频率光纤传递技术的现状,阐述了超精密时间同步技术的研究要点,并提出了一种解决方案,即采用光纤时延伺服锁定和精确控制技术,实现2000km多节点超长距超精密时间的传递,为构建长距离时间频率量值溯源提供了技术支撑.

摘要： 分析了纳秒级时间频率光纤传递技术的现状,阐述了超精密时间同步技术的研究要点,并提出了一种解决方案,即采用光纤时延伺服锁定和精确控制技术,实现2000km多节点超长距超精密时间的传递,为构建长距离时间频率量值溯源提供了技术支撑.

摘要： 分析了纳秒级时间频率光纤传递技术的现状,阐述了超精密时间同步技术的研究要点,并提出了一种解决方案,即采用光纤时延伺服锁定和精确控制技术,实现2000km多节点超长距超精密时间的传递,为构建长距离时间频率量值溯源提供了技术支撑.

摘要： 在层出不穷的新型宽带业务发展的带动下,全球FTTH产业在几年间进入了快速发展的阶段,EPON、GPON等技术得到广泛的应用.中国市场虽然还未成熟,但在政策、市场、业务等因素的驱动下,相关技术已取得了快速的发展,FTTH的大规模商用也已经正式开始.动态带宽分配算法就是实时地改变EPON的各ONU上行带宽的机制。由于能更有效地利用带宽，网络管理员可以在一个已有的PON上增加更多用户，终端用户也可以享有更好地服务，如用户可以用到的带宽峰值可以超过传统的固定分配方式的带宽。EPON上行为多点对一点的TDMA通信方式，上行数据信号以突发方式到达OLT。由于突发信号具有到达时间的不确定性和0码、1码在整个上行信道的不均衡性，而且由于各种原因造成各个ONU到达OLT信号的幅度也有不确定性，这就要求OLT在很短的时间内实现相位的同步，进而接收数据。EPON系统中ONU对OLT的物理距离不同，以及环境温度的变化和光电器件的老化等因素造成了各个ONU对OLT的时延不同，各个ONU发出的信号会在上行信道发生碰撞，且信号到达OLT的时间具有不确定性。这些特点决定了必需采用测距技术补偿因ONU和OLT之间距离不同而引起的传输时延差异，为上行信道的时隙安排提供依据，避免上行信道中的信号碰撞。

摘要： 在层出不穷的新型宽带业务发展的带动下,全球FTTH产业在几年间进入了快速发展的阶段,EPON、GPON等技术得到广泛的应用.中国市场虽然还未成熟,但在政策、市场、业务等因素的驱动下,相关技术已取得了快速的发展,FTTH的大规模商用也已经正式开始.动态带宽分配算法就是实时地改变EPON的各ONU上行带宽的机制。由于能更有效地利用带宽，网络管理员可以在一个已有的PON上增加更多用户，终端用户也可以享有更好地服务，如用户可以用到的带宽峰值可以超过传统的固定分配方式的带宽。EPON上行为多点对一点的TDMA通信方式，上行数据信号以突发方式到达OLT。由于突发信号具有到达时间的不确定性和0码、1码在整个上行信道的不均衡性，而且由于各种原因造成各个ONU到达OLT信号的幅度也有不确定性，这就要求OLT在很短的时间内实现相位的同步，进而接收数据。EPON系统中ONU对OLT的物理距离不同，以及环境温度的变化和光电器件的老化等因素造成了各个ONU对OLT的时延不同，各个ONU发出的信号会在上行信道发生碰撞，且信号到达OLT的时间具有不确定性。这些特点决定了必需采用测距技术补偿因ONU和OLT之间距离不同而引起的传输时延差异，为上行信道的时隙安排提供依据，避免上行信道中的信号碰撞。

摘要： 本发明提出了一种用于评估相干接收机中第一数据路径第一信号与第二数据路径的第二信号之间路径时延差的路径时延差评估器。路径时延差评估器包括一个检相器和一个积分器。检相器设计成可检测第一信号或第二信号的相位，以获取相位信号。另外，积分器设计成可将已获取的相位信号累计起来以提供路径时延差。

摘要： 本发明提出了一种用于评估相干接收机中第一数据路径第一信号与第二数据路径的第二信号之间路径时延差的路径时延差评估器。路径时延差评估器包括一个检相器和一个积分器。检相器设计成可检测第一信号或第二信号的相位，以获取相位信号。另外，积分器设计成可将已获取的相位信号累计起来以提供路径时延差。

摘要： 本发明公开了一种工业计量泵电机转速信号滤波时延与网络传输时延补偿方法。工业计量泵广泛应于流程工业领域，对其驱动电机转速的小幅波动实施自适应滤波，可提高流量检测精度，对流量实施网络化远程优化调节，可提高控制精度和控制性能。转速滤波和网络传输会产生时延，这将导致控制性能下降。本发明同时考虑转速滤波时延和网络传输时延，利用模型预测控制的一次在线优化可求出多个时刻的控制信息这一特点，进行时延补偿，以确保控制性能。

摘要： 本发明公开了一种工业计量泵电机转速信号滤波时延与网络传输时延补偿方法。工业计量泵广泛应于流程工业领域，对其驱动电机转速的小幅波动实施自适应滤波，可提高流量检测精度，对流量实施网络化远程优化调节，可提高控制精度和控制性能。转速滤波和网络传输会产生时延，这将导致控制性能下降。本发明同时考虑转速滤波时延和网络传输时延，利用模型预测控制的一次在线优化可求出多个时刻的控制信息这一特点，进行时延补偿，以确保控制性能。

摘要： 一种IMC和SPC的NPCCS时变时延的补偿方法，属于带宽资源有限的单输入双输出网络化控制系统技术领域。针对NPCCS中，由于网络数据在节点之间传输时所产生的网络时延，降低了NPCCS的控制性能质量，甚至使系统失去稳定性的问题，提出以NPCCS中所有真实的网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型；对主和副闭环控制回路分别实施基于被控对象端的IMC和基于被控对象端的SPC；从系统结构上实现免除对节点之间网络时延的测量、估计或辨识，降低了时变网络时延对NPCCS稳定性的影响，改善了系统的控制性能质量，实现了对时变网络时延的补偿与控制。

摘要： 一种基于SPC和IMC的NPCCS时变网络时延补偿方法，属于带宽资源有限的单输入双输出网络化控制系统技术领域。针对NPCCS中，由于网络数据在节点之间传输时所产生的网络时延，降低了NPCCS的控制性能质量，甚至使系统失去稳定性的问题，提出以NPCCS中所有真实的网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型；对主和副闭环控制回路分别实施基于被控对象端的SPC和基于被控对象端的IMC；从系统结构上实现免除对节点之间网络时延的测量、估计或辨识，降低了时变网络时延对NPCCS稳定性的影响，改善了系统的控制性能质量，实现了对时变网络时延的补偿与控制。

摘要： 一种NPCCS时变网络时延的补偿与控制方法，属于带宽资源有限的单输入双输出网络化控制系统技术领域。针对NPCCS中，由于网络数据在节点之间传输时所产生的网络时延，降低了NPCCS的控制性能质量，甚至使系统失去稳定性的问题，提出以NPCCS中所有真实的网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型；对主和副闭环控制回路分别实施基于控制器端的二自由度IMC和基于被控对象端的SPC；从系统结构上实现免除对节点之间网络时延的测量、估计或辨识，降低了时变网络时延对NPCCS稳定性的影响，改善了系统的控制性能质量，实现了对时变网络时延的补偿与控制。

摘要： 两输入输出网络解耦控制系统时变网络时延补偿方法，属于带宽资源有限的多输入多输出网络解耦控制系统技术领域。针对一种两输入输出信号之间彼此影响并耦合，需要通过解耦处理的TITO‑NDCS，由于网络数据在节点之间传输过程中所产生的网络时延，不仅影响各自闭环控制回路的稳定性，而且还将影响整个系统的稳定性，甚至导致TITO‑NDCS失去稳定的问题，提出以TITO‑NDCS中所有真实节点之间网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型的方法，可免除对节点之间网络时延的测量、估计或辨识，降低时钟信号同步的要求，降低时变网络时延对TITO‑NDCS稳定性的影响，改善系统的控制性能质量。

摘要： 两输入两输出NDCS时变时延补偿与控制方法，属于带宽资源有限的多输入多输出NDCS技术领域。针对一种两输入两输出信号之间彼此影响并耦合，需要通过解耦处理的TITO‑NDCS，由于网络数据在节点之间传输过程中所产生的网络时延，不仅影响各自闭环控制回路的稳定性，而且还将影响整个系统稳定性，甚至导致TITO‑NDCS失去稳定的问题，提出以TITO‑NDCS中所有节点之间的真实网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型的方法，对其回路实施二自由度IMC和SPC，可免除对节点之间网络时延的测量、估计或辨识，降低时钟信号同步的要求，降低网络时变时延对TITO‑NDCS稳定性的影响，改善系统的控制性能质量。

摘要： SPC与二自由度IMC的TITO‑NDCS时变网络时延补偿方法，属于带宽资源有限的MIMO‑NDCS技术领域。针对一种两输入两输出信号之间彼此影响并耦合，需要通过解耦处理的TITO‑NDCS，由于网络数据在节点之间传输所产生的网络时延，不仅影响各自闭环控制回路的稳定性，而且还将影响整个系统的稳定性，甚至导致TITO‑NDCS失去稳定的问题，提出以TITO‑NDCS中所有真实节点之间的网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型，并对两回路分别实施SPC和二自由度IMC，采用本发明方法可免除对节点之间网络时延的测量、估计或辨识，免除对节点时钟信号同步要求，降低时变网络时延对TITO‑NDCS稳定性影响，改善系统控制性能质量。