旋转坐标系

摘要： 此处对链式角接静态无功发生器(SVG)不平衡补偿进行了深入研究,负序电流补偿以及不平衡电网电压会影响各链节功率平衡,间接引起直流侧电压不均衡。为使功率趋于再平衡,分析了注入零序电流的可行性,受初相位影响,直接求取零序电流较为麻烦,在旋转坐标系下零序电流的求取则变得相对简单。最后以高铁试,验线为背景对该算法进行验证,其结果充分证明了该算法的有效性。

摘要： 阻尼动导数计算时,常常采用基于旋转参考坐标系的准定常计算方法,传统方法直接计算滚转阻尼动导数时,不能考虑速度相对旋转轴存在垂直分量的影响。本文对传统方法进行改进,通过将飞机的速度矢量分解为垂直于旋转轴和平行于旋转轴两个分量,以垂直于旋转轴的速度分量计算旋转半径并推算参考坐标系的旋转中心点,以平行于旋转轴的速度分量作为来流速度矢量计算气动力系数,通过计算不同角速度的气动力系数之差求得动导数。考虑DLR-F12和TCR两个标准模型的阻尼动导数,并与传统方法以及风洞试验数据进行对比,结果表明改进方法考虑了速度垂直分量对滚转阻尼动导数的影响,可推广至任意来流方向和旋转方向的阻尼动导数计算,相对于传统方法计算量减半,改进方法是有效的、准确的。

摘要： 针对传统的基于到达时间差的曲线交叉点测向精度不高、权值确定困难的问题,提出一种采用旋转坐标系求出交叉点,根据几何精度因子GDOP来加权不同交叉点参量的方法;通过坐标系旋转,获得两个非线性方程关于两个未知变量的解析解,即方位角和俯仰角,改善了曲线交叉点测向精度不高的问题;与传统的加权方法相比,采用GDOP指标综合加权估计的WI法对目标位置的估计更加准确;仿真验证了采用3种不同加权方式下算法的性能,根据实验结果得出:采用综合加权估计的WI法更能接近克拉美罗下界,提高了对交叉点估计的精度,具有较高的定位性能.

摘要： 针对内置式永磁同步电机(IPMSM),当以旋转变压器为位置传感器发生严重故障时,提出了一种故障诊断及容错的方案.采用了基于旋转坐标系的改进滑模观测器算法和TypeⅡ型跟踪环路转子位置和角速度提取算法,用于IPMSNM的转子位置和角速度的估算.利用估算数据分析并检测位置传感器是否出现故障,并采用加权算法实现故障情况下系统的平滑切换.通过搭建Matlab/Simulink仿真模型对设计的方案进行验证,输出的结果显示了此方案具有较好的容错控制效果,说明了提出的这个方案可行性和有效性.

摘要： 以光伏逆变器作为研究对象,引入电压电流双闭环控制技术,利用matlab软件搭建模型并仿真,结果表明逆变器输出电压得到大大的改善,能更精确跟踪给定信号。

摘要： 针对高速永磁同步电机(HS-PMSM)无位置传感器矢量控制,提出一种基于模型参考自适应(MRAS)的电机转速观测方法.该方法将HS-PMSM作为参考模型,d,q轴定子电流数学模型作为可调模型.利用模型输出转速偏差,借助Popov超稳定性理论构造了一种转速观测自适应律,实现了HS-PMSM转速的准确观测.最后,对基于MRAS的HS-PMSM无位置传感器矢量控制系统进行了仿真和实验验证.结果表明,所提出的方法具有良好的动态响应和稳态响应,转速观测精度高,鲁棒性强,无位置传感器HS-PMSM运行良好.

摘要： 基于板载惯导模块的高精确度接收机提供的定位信息和姿态信息,通过旋转坐标系的方法,推导出地理坐标系下天线对星角度,并对现有的天线对星数学模型进行改进,引入地球卯酉圈曲率半径和天线高度,提高了地理坐标系下天线指向角度的精确度.另外,引入姿态信息,建立载体坐标系下天线对星角度模型,减少载体姿态变化带来的影响.最后通过仿真实验表明,改进的算法在一定程度上提高了对星角度的精确度.

摘要： 本文基于高阶间断有限元方法(DGM),采用S-A湍流模型,在较为稀疏的网格上对旋转坐标系下的N-S控制方程进行了数值离散和求解.为了在稀疏网格上获得更贴近真实的物面形状,使用了多层高阶弯曲网格方法.非定常时间推进采用了隐式双时间步方法,每个时间步产生的线性系统采用GMRES方法来求解.计算了翼型绕定点俯仰振荡的非定常流场,以及升力和力矩迟滞曲线,并与实验结果进行了对比.

摘要： 分析了传统的湍流模型在旋转坐标系下失效的原因,并提出合理的修正方法,采用修正的湍流模型对非设计工况下叶轮内部流动进行计算并与PIV实验和大涡模拟结果进行比较和分析验证了新的湍流模型的正确性.

摘要： 随着直升机技术和涡轮桨叶发动机技术等的发展，以旋翼流场为代表的旋转非定常绕流的数值模拟问题逐渐发展成为流体力学领域的热点研究方向。旋翼流场相较于传统固定翼流场，其气动特性更加复杂，是典型的非定常流动。而旋转坐标系方法则在处理流体力学中的旋转绕流问题时有自己较大的优势。本文通过旋转坐标系方法推导得到旋转坐标系下的Euler控制方程,采用高阶间断有限元法(DGM)对控制方程进行数值离散,数值模拟了二维旋转非定常流场问题.为了保证了物面真实几何形状的精确表达,基于弹性理论生成全弯曲非结构贴体网格.同时,根据间断有限元法的数据结构特点,基于METIS网格分区技术,设计了非结构网格上的并行高阶间断有限元法并行计算策略,采用添加显式人工粘性项的方法来设计激波捕捉策略.数值模拟结果表明,基于旋转坐标系理论,采用并行高阶间断有限元法能够高效地处理旋转非定常流场问题,即使在很稀疏的网格上也能够得到高精度的数值结果.

摘要： 传统的转差频率矢量控制算法能有效地避开磁链的闭环控制,但由于矢量控制方程是基于同步旋转坐标系下的状态方程得到的,系统的性能依然受到转子参数变化的影响.为了改善这种情况,本文提出一种基于转子旋转坐标系下异步电机状态方程的转差频率控制算法,该算法原理是从两相转子旋转坐标系下异步电机的数学模型出发,构造出具有速度环与电流环的双环转差频率控制算法.这种转差频率控制算法的定向角取决于转子转速的积分,因此稳定性好,尤其适用于对稳定性要求较高的牵引驱动.

摘要： 为提高有源电力滤波器的补偿性能和动态响应，本文提出了一种基于同步旋转坐标系下的有源电力滤波器的新型的控制策略，通过与某指定次谐波频率同步旋转的旋转坐标变化，将该次谐波变成直流量进行PI调节，实现指定次谐波的检测和控制，然后反变换到与基波同步旋转的坐标系下进行指令的综合和PI再调节，理论上可以实现对任意指定次谐波的无静差补偿，与传统的电流环控制方法相比，补偿精度显著提高，动态响应好，在负载变化剧烈的场合具有明显的优势，也可以对非线性负载产生的谐波和无功电流进行全部补偿，以达到灵活补偿的目的。在改进的控制算法中可以灵活加入相角补偿，以补偿系统的检测环节和电流控制环引入的固有时延。理论分析和试验结果证明了提出的控制策略的优越性。

摘要： 本文研究了无人机采用“长机-僚机”编队状态在三维空间编队飞行的问题，建立了旋转参考坐标系，并建立了一个由七个状态、三个输入、三个扰动变量的在三维空间双机编队飞行的动力学模型，并设计了两个编队控制律。最后通过数值模拟验证了控制律的性能。

摘要： 本文研究了无人机采用“长机-僚机”编队状态在三维空间编队飞行的问题，建立了旋转参考坐标系，并建立了一个由七个状态、三个输入、三个扰动变量的在三维空间双机编队飞行的动力学模型，并设计了两个编队控制律。最后通过数值模拟验证了控制律的性能。

摘要： 本文研究了无人机采用“长机-僚机”编队状态在三维空间编队飞行的问题，建立了旋转参考坐标系，并建立了一个由七个状态、三个输入、三个扰动变量的在三维空间双机编队飞行的动力学模型，并设计了两个编队控制律。最后通过数值模拟验证了控制律的性能。

摘要： 本文研究了无人机采用“长机-僚机”编队状态在三维空间编队飞行的问题，建立了旋转参考坐标系，并建立了一个由七个状态、三个输入、三个扰动变量的在三维空间双机编队飞行的动力学模型，并设计了两个编队控制律。最后通过数值模拟验证了控制律的性能。

摘要： 本文研究了无人机采用“长机-僚机”编队状态在三维空间编队飞行的问题，建立了旋转参考坐标系，并建立了一个由七个状态、三个输入、三个扰动变量的在三维空间双机编队飞行的动力学模型，并设计了两个编队控制律。最后通过数值模拟验证了控制律的性能。

摘要： 本发明公开了一种惯测组合数字坐标系与结构坐标系误差标定试验方法及设备，该设备包括：底座；设于所述底座上的两支撑架；分别设于所述两支撑架上的两横向转轴；左右两端分别与所述两横向转轴连接的箱体；固定地设于所述箱体内壁的固定座；固定座上设有纵向转轴；与所述纵向转轴固定连接的用于安装惯测组合的安放台面；与温箱连接的温度控制柜；分别与所述两横向转轴和纵向转轴连接的驱动装置；通过CAN总线与所述惯测组合连接的惯测组合测试装置；以及分别与驱动装置和惯测组合测试装置连接的测控柜。通过本发明进行惯测组合数字坐标系与结构坐标系误差标定，具有测试简单、结果准确、效率高的优点。

摘要： 本发明公开了一种显微镜载物台坐标系与图像采集坐标系转换参数确定方法，其包括1)选择显微镜采集图像上的特征点，然后控制显微镜载物台移动，得到显微镜载物台移动前和移动后的距离差值，将该距离差值计作Δ；并采集特征点在图像坐标系中移动前的像素坐标p1和特征点在图像坐标系中移动后的像素坐标p2；2)重复步骤1)至少一次；3)根据步骤1)及步骤2)得到的至少两组数据Δ、p1和p2，通过公式Δ＝R′(p2‑p1)计算得到显微镜载物台坐标系与图像采集坐标系的转换参数R′。采用该方法获得的参数R′转换观察目标在图像采集坐标系中的坐标和在载物台坐标系中的坐标，能实现自动控制显微镜载物台将目标物移动至视野中心，并能提高磨粒实际尺寸的度量准确度。

摘要： 本申请提供一种计算相机坐标系和激光器坐标系转换关系的方法，包括：获取标定片图像，标定片图像包括旋转镜像标定图形的图像和标定点的图像。根据旋转镜像标定图形的图像确定旋转镜像参数。根据旋转镜像参数对标定片图像进行校正，生成校正标定片图像；根据所述校正标定片图像提取目标标定点。获取所述目标标定点的图像坐标和激光坐标，以计算坐标系转换关系。本申请通过相机获取的旋转镜像标定图形的图像可以确定旋转镜像参数，根据旋转镜像参数对标定片图像进行校正，使校正后的标定片图像与激光器打标定点的标定片完全对应，以便于根据标定片图像准确的提取出与激光坐标对应标定点的图像坐标，从而提高相机标定的准确性。

摘要： 本发明的实施例提供了用于确定三维场景的模型坐标系与物理坐标系的转换关系的方法、装置、电子设备及可读介质，其中从用来构建三维场景模型的多个二维图像中选择至少三个二维图像并获取所选择的二维图像各自对应的相机在物理坐标系中的位置信息和在模型坐标系中的位置信息，并基于所获取的信息确定模型坐标系与物理坐标系的转换关系，由此可以方便快速地完成三维场景模型与物理世界的自动配准。

摘要： 本发明涉及机器视觉、精密测量和飞机校靶领域，具体为一种将夹具机械坐标系与靶灯坐标系高精度标定的方法。本发明所述一种将夹具机械坐标系与靶灯坐标系高精度标定的方法，包括夹具机械坐标系建立、靶灯坐标系建立和机械坐标系与靶灯坐标系的高精度转换，该方法减少了传统方法标定时对设备的类型，大幅度提高了标定精度和效率，具有通用性强，操作简单等优点，可适用于多种类型校靶夹具的标定。

摘要： 本发明公开了一种大地坐标系与slam坐标系对齐方法，该方法使用粒子滤波器在历史遥感地图上随机生成N个粒子模拟无人机在历史遥感地图的位置，获取无人机高度和相机数据，缩放相机数据，为每个粒子生成历史遥感地图的切片，进行SURF匹配，计算欧式距离作为每个粒子的置信度，对粒子滤波器进行更新，将置信度最高的粒子视为无人机真实位置，由此获得无人机在历史遥感地图上的GPS位置，将多组GPS位置与无人机在SLAM坐标系的位置进行转换，计算转换矩阵、尺度信息，从而得到无人机GPS坐标与SLAM坐标转换关系。本发明能够为无人机提供辅助GPS信息，减少无人机失事的概率，减少视觉SLAM的累计误差。

摘要： 本发明提供了一种坐标系转换参数的确定方法、装置和坐标系转换设备，涉及无线定位技术领域，该方法包括：从指定区域中获取测量点位在第一坐标系中的第一坐标信息，测量点位在第二坐标系中的第二坐标信息；基于指定点在第一坐标系中与多个测量点位之间的距离关系，以及指定点在第二坐标系中与多个测量点位之间的距离关系，确定指定点在第二坐标系中的坐标信息；每个指定点在第一坐标系中具有预设坐标信息；基于预设坐标信息，以及指定点在第二坐标系中的坐标信息，确定第一坐标系与第二坐标系之间的坐标系转换参数。该方式提高了坐标系转换的精确度，进而提高了无线定位系统的精确度，同时运算复杂度较低，无需占用较多的运算资源。

摘要： 本发明公开了一种显微扫描平台运动坐标系与相机坐标系平行度调整方法，能够帮助仪器装配人员方便、直观地完成扫描平台运动坐标系与相机坐标系平行度的调整安装，降低技术人员的工作难度与强度的同时保证了效率和精度，使得扫描平台运动坐标系基本平行于相机坐标系，从而在图像拼接时拼接后的图像保持水平或垂直方向的边缘平齐以省却拼接后图像的边缘裁剪工作，避免拼接图像因边缘裁剪造成的视野内容物减少，解决显微扫描平台运动坐标系的安装平行度的问题，使得运动坐标系与相机坐标系的平行度调整满足精度要求，保证后期图像拼接的准确性和运动多视野采集图像的稳定性，在医疗病理类玻片显微视觉自动检测行业有着广泛的应用前景。

摘要： 本实用新型公开了一种机械式柱坐标系和直角坐标系放样工具，包括：由Z杆、X杆和Y杆形成的三维直角坐标系；所述X杆和所述Y杆沿所述Z杆滑动；所述X杆和所述Y杆之间设有角度杆；所述角度杆的一端以原点为中心在所述X杆和所述Y杆之间同水平面转动；所述Z杆、所述X杆、所述Y杆均设有刻度，所述角度杆上滑动连接有指针。本实用新型具有的有益效果是，可精确定位需要放置的模板的坐标点，使模板精确放置，提高施工效果和施工质量。

摘要： 本发明公开了一种水轮发电机组固定坐标系与旋转坐标系下运行摆度映射分析方法。本发明考虑大轴旋转中心的动态变化，提出了水轮发电机组大轴固定坐标系下大轴时域轴心轨迹、固定坐标系下大轴空间域轴心轨迹、旋转坐标系大轴时域轴心轨迹、旋转坐标系大轴空间轴心轨迹的概念，在此基础上分析了大轴运行摆度的时间特征和空间特征，通过引入旋转变化揭示了旋转坐标系大轴时域轴心轨迹与固定坐标系下大轴时域轴心轨迹之间的映射关系，深化了水轮发电机组大轴运行摆度与大轴几何中心之间运动关系认识，对完善水电机组振动摆度在线监测系统，提高水电机组状态监测及故障诊断水平具有重工程应用价值。