控制仿真

摘要： 运用能量守恒定律及结合实际运行数据,创建集中供暖系统实际动态数学模型,并用于控制策略模拟。模拟结果显示,采用室内温度和当量室外温度相结合的补偿控制策略,可实现供暖年度节热11%-15%的经济效益。根据二次网回水温度动态响应及特征,实现二次网水力平衡,进而保障“站-网-户”联合优化运行。对某公司3座换热站应用这种控制原理,对比分析了两年度的实际运行数据。结果显示:通过二次网水力平衡和换热站供需匹配,可降低热用户投诉率和能耗指标,为进一步实现“站-网-户”联合优化运行提供良好条件。

摘要： 分析并联机构实际操作中的控制需求,根据几何原理分析了并联机构反解的基本算法。基于AMESim仿真软件,利用其Submodel Editor功能制作了并联机构运动反解模块,并详细阐述了制作的过程。利用六自由度并联机构试验样机,验证了反解模块的正确性。完成反解模块的制作,将大大提升同类产品在AMESim中的仿真建模效率,降低了后续使用者的使用难度。

摘要： 以德国KIROW公司的KRC1600型铁路救援起重机作为研究对象,实现了一种铁路救援起重机仿真培训系统的研制。研究过程中建立了铁路救援起重机“车-吊索-负载”的动力学交互模型,为保证仿真的实时性和真实性奠定了基础;建立了铁路救援起重机运行控制仿真模型,实现了铁路救援起重机控制性能的全方位仿真技术,填补了国内在该领域的空白;建立了铁路救援场景课程编辑工具,可完成各种不同地形、不同救援场景的课程设计。该系统已成功应用于生产现场培训工作,取得了预期效果。

摘要： 该文设计了一种专用机械臂用于海上油田的作业需求。设计出的专用机械臂包括底部回转部件、主干臂、枝干臂和执行臂等关键结构,各结构之间采用旋转关节进行连接。基于Lagranger函数的运动学分析结果显示,设计出的专用机械臂作业空间范围合理,各关键矩阵解算结果合理。还设计了新的Sliding算法用于专用机械臂的运动控制,饱和函数的使用有效地抑制了控制中的抖动效应。试验结果表明,该文设计的专用机械臂结构合理、控制效果良好,可以用于海上油田的实际作业。

摘要： 普通比例积分微分(PID)控制与其他智能控制相比较,应用广泛,且算法更简单、容易实现.但是应用到复杂的、多变的航空发动机控制时,其难以满足其控制要求.为实现对航空发动机的智能控制,提出模糊误差判断PID控制.由模糊规则表、误差判断规则以及PID控制组成模糊误差判断PID控制器.该方法对控制过程中改变模糊规则表进行了研究.模糊规则表根据经验得出;误差判断规则将根据误差的大小,对模糊规则表进行修改;模糊规则表与PID控制器结合调节控制量,达到控制执行机构的目的.使用MATLAB/Simulink进行算法仿真.仿真结果显示:模糊误差判断PID控制算法运用于航空发动机控制效果良好,验证了所提算法的可行性.仿真结果证明了改变模糊控制规则表的控制方法是有效的.该研究为设计智能控制提出了一种新的方法.

摘要： 圆柱壳体振动陀螺是利用基于弹性驻波的哥氏效应测量载体角速度或角度的新型振动陀螺,其具有精度高、体积小、结构简单、功耗低等优点,因而是捷联惯性导航系统的理想陀螺仪。工作在力平衡模式下的圆柱壳体振动陀螺输出的角速率信息,噪声特性好、漂移误差易补偿、分辨率高。首先对力平衡模式下的频率跟踪回路、幅度控制回路、正交控制回路、力平衡控制回路等四大控制回路的基本原理进行了介绍。其中,频率跟踪回路与幅度控制回路共同构成了陀螺主模态控制回路,负责系统的频率与幅度控制;正交控制回路与力平衡控制回路共同构成了敏感模态的控制回路,负责系统正交误差的抑制、敏感模态的抑制,以及角速率信息的提取,最后实现了力平衡模式下的陀螺闭环控制仿真。

摘要： 在取消离合器和同步器的纯电动汽车电传动系统中,PMSM作为纯电动汽车驱动源在电动汽车的变速过程中起着断开动力和主动同步的作用.在PMSM控制系统中,通过内模控制算法对电流环PI控制参数进行了整定,在传统的转速环PID的基础上建立了模糊控制规则,并在matlab/simulink仿真环境中搭建了PMSM的仿真模型,并进行了仿真实验.仿真实验结果表明,通过内模PI控制和模糊PID控制算法可以使PMSM控制系统获得更好的调速性能和转矩输出性能,提高了控制系统的鲁棒性.

摘要： 油电混合动力汽车中燃油和电池电能量的使用是影响最小油耗的主要因素.传统控制油电混合动力汽车油耗方法存在设置的SOC门限值不合理问题,导致发动机输出转矩仿真控制效果不佳,因此提出全新的油电混合动力汽车不同工况最小油耗控制仿真.研究采用均值分类法处理基本数据,并将处理数据与汽车行驶工况进行合成;以最小油耗为目标,设置以油耗控制最优问题为核心的SOC门限值;根据发动机输出功率和APU输出功率之间的关系,设计最小油耗仿真控制模型.此次测试共设置5组不同程度的工况,根据测试结果可知:提出的最小油耗控制仿真,对于发动机输出转矩仿真控制,有更好的油耗控制效果,与两种传统方法相比,上述方法在仿真控制下,可以回收的能量比传统方法多出近30％,可见上述方法更加适合控制油电混合动力汽车在不同工况中的油耗.

摘要： 圆柱壳体振动陀螺是利用基于弹性驻波的哥氏效应测量载体角速度或角度的新型振动陀螺,其具有精度高、体积小、结构简单、功耗低等优点,因而是捷联惯性导航系统的理想陀螺仪.工作在力平衡模式下的圆柱壳体振动陀螺输出的角速率信息,噪声特性好、漂移误差易补偿、分辨率高.首先对力平衡模式下的频率跟踪回路、幅度控制回路、正交控制回路、力平衡控制回路等四大控制回路的基本原理进行了介绍.其中,频率跟踪回路与幅度控制回路共同构成了陀螺主模态控制回路,负责系统的频率与幅度控制;正交控制回路与力平衡控制回路共同构成了敏感模态的控制回路,负责系统正交误差的抑制、敏感模态的抑制,以及角速率信息的提取,最后实现了力平衡模式下的陀螺闭环控制仿真.

摘要： 随着无人机技术的发展和成本的降低,无人机的应用越来越广泛,被广泛应用于军事侦察、民用等领域.我国自主研发的北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)全球组网完成,可为无人机提供精确的位置、速度、时间等飞行状态信息.本文设计了基于北斗导航的低成本微型四旋翼无人机,给出了无人机系统的总体和软硬件详细设计.研究了无人机姿态控制算法,给出了四旋翼无人机的运动方程和传递函数,对PID控制算法进行了仿真.并讨论了无人机定高、定点控制算法,给出了仿真结果.对四旋翼无人机进行了实际测试,结果表明:设计的无人机系统能够较好地控制飞行姿态,同时具有低成本、体积小等特点.

摘要： 为了满足某水下电液位置控制系统的特殊应用要求,设计了位置/力Fuzzy混合控制器.利用AMEsim/Simulink联合仿真技术建立了该电液位置控制系统模型,论述了一种位置/力混合Fuzzy控制策略的实现以及Fuzzy控制器的设计,进行了电液位置伺服系统的控制仿真.仿真结果表明了位置/力混合Fuzzy控制器对于系统的有效性和鲁棒性.

摘要： 本文将五次多项式插值与三弯矩插值方法相结合,得出了一种5-3-5形式的混合插值轨迹规划方法.同时针对多节点的线路径规划问题,这种方法在运算效率和轨迹平稳性等方面取的了较好的效果.通过对空间机器人的动力学模型的控制仿真验证了这种规划方法的可行性与有效性。

摘要： 本文推导了空间机器人系统的运动学及动力学方程,解决了动力学非线性项计算的问题,同时给出了详细算法,建立了空间机器人的动力学建模与控制仿真系统,用该系统对规划的路径进行闭环控制仿真,结果表明所建立的建模与控制仿真系统可以方便地完成空间机器人系统的运动学和动力学分析,能够对各种复杂控制方法的进行仿真。

摘要： 锅炉的炉温控制一直是工业生产中的关键环节，锅炉对象具有强耦合、大延时、大惯性特征。传统PID控制由于模型匹配不佳在实际操作上会有较大的温度波动。该文将模糊数学与预测控制相结合应用在锅炉炉温的控制上，并与传统的控制方法进行了比对，仿真结果表明该方法能解决炉温控制波动较大的难题，对锅炉炉温这一类大延时系统有较好的适用性。

摘要： 本文结合苹果果树实际生长环境,采用参数化设计和分析方法,对采摘机器人机械臂结构参数进行优化设计。采用D-H空间机构描述法,求解位移正逆解和雅克比矩阵。通过ADAMS和Matlab建立集三维实体设计、动力学建模、PD控制于一体的交互式仿真系统,实现了对机械臂的速度控制和定位控制,并在此基础上对机械臂进行动力学分析,确定驱动参数。仿真结果表明,该机械臂能够收获目标区域内90.2%以上的果实,满足设计要求。

摘要： 本文介绍了PID、PD控制的基本原理和控制系统的SIMULINK仿真，对板球控制系统进行了数学建模、并根据控制要求设计了PID控制器，在MATLAB环境下进行了仿真，同时分析了一个非线性装置采用PID控制率的局限性．

摘要： 给出了采用压力流量复合控制的盾构掘进机推进液压系统工作模型,对其中的比例调速阀和比例溢流阀在AMESim环境下进行了模型构建,并完成了阀基本参数的优化设计。采用一种简化的动态土体粘弹性模型模拟盾构实际推进过程中的复杂负载工况。引入一种采用偏差修正参数的非线性PID控制器并在Matlab/Simulink环境下建模。为充分发挥各软件的优势,通过AMESim与Simulink接口界面,实现了液压控制系统的联合仿真。仿真结果表明,与常规PID控制相比,非线性PID对盾构推进液压系统的控制效果更佳。

摘要： 提出一类具有强解释性的模糊集合概念.研究表明,这些模糊集合概念能够在所规定的局部范围内较好地保持系统原有的状态变化性质.利用这些模糊集合概念可以较好地解释某些控制仿真实验结果.

摘要： 本文用TJ 系列DDC 构成的空调设备控自与BAS 的仿真教学系统具有十分突出的优点。它提供了一种建筑设备（空调）控制系统与BAS 的低成本的，网络化的而且真实感非常强的仿真实验方式。同时它还提供了DDC 驱动VB 控件，调用该控件，在科研工作中将其进行二次开发，以用于任何硬件功能所支持的特殊用途。

摘要： 本发明公开了陆军合同战斗方案仿真实验决策控制系统及仿真控制方法，涉及陆军训练模拟技术领域，为决策点及仿真模型的开发提供统一框架。该系统能够驱动经过预先规划的决策点，代理指挥员进行态势判断、指令生成和下达，完成对方案的自动仿真；提供了支持决策点和其它仿真模型一体化开发和运行的仿真基础环境，具有任务解析、指令发布、模型调度、态势监控、仿真控制等功能；构成了指挥决策、行动仿真、态势生成、态势判断的往复循环，具有复杂对抗场景的仿真支持能力，为战斗方案仿真实验决策控制提供了新的支撑手段。该系统是在无人干预下能够连续自动运行的仿真实验决策控制引擎，实现了陆军合同战斗方案仿真实验的自动化决策控制。

摘要： 本发明涉及用于地面仿真系统的断点仿真控制器及控制方法，该控制器包括断点监视保存模块、数据恢复模块和时间同步模块，在半物理仿真情况下，断点监视保存模块记录仿真系统的全局变量，仿真重新开始时，数据恢复模块将该数据作为输入，从而实现系统仿真的继续，从而大大提高了仿真的效率和效果，节约了大量时间、精力和成本，同时本发明还包括时间同步模块，保证了系统运行断点的准确记录和恢复时间的同步一致，本发明解决了复杂仿真系统的多进程断点的判断，并及时保存进程数据，为恢复系统运行提供了数据和手段。

摘要： 本发明提供一种基于ROS的仿真控制平台及外骨骼机器人仿真控制系统，其中，基于ROS的仿真控制平台包括：控制模块；数据采集模块，其采集外骨骼机器人反馈的数据，并与控制模块数据传输；仿真显示模块，其构建外骨骼机器人模型，并基于反馈的数据在控制系统的控制下，对外骨骼机器人模型进行仿真显示；运动意图检测模块，其包括：若干运动意图检测单元，若干运动意图检测单元订阅外骨骼机器人反馈的数据，并进行人体运动意图识别。本发明提供一种基于ROS的外骨骼机器人仿真控制系统，采用该系统可以缩短外骨骼软件控制算法的开发周期，通过模拟真实外骨骼机器人模型，可实现对外骨骼机器人控制算法的实验验证，同时也可提供控制器参数的调试。

摘要： 本发明公开了陆军合同战斗方案仿真实验决策控制系统及仿真控制方法，涉及陆军训练模拟技术领域，为决策点及仿真模型的开发提供统一框架。该系统能够驱动经过预先规划的决策点，代理指挥员进行态势判断、指令生成和下达，完成对方案的自动仿真；提供了支持决策点和其它仿真模型一体化开发和运行的仿真基础环境，具有任务解析、指令发布、模型调度、态势监控、仿真控制等功能；构成了指挥决策、行动仿真、态势生成、态势判断的往复循环，具有复杂对抗场景的仿真支持能力，为战斗方案仿真实验决策控制提供了新的支撑手段。该系统是在无人干预下能够连续自动运行的仿真实验决策控制引擎，实现了陆军合同战斗方案仿真实验的自动化决策控制。

摘要： 本申请涉及一种自动交战级飞机仿真控制方法，包括：定义多个子规则；各个子规则由空战规则拆分得到；对各个子规则进行组合，形成作战规则；接收飞机仿真参数；基于作战规则、飞机仿真参数输出飞机仿真控制参数。以及，涉及一种自动交战级飞机仿真控制插件，包括：多个子规则模块，每个子规则模块对应定义一个子规则；各个子规则由空战规则拆分得到；作战规则模块，对各个子规则模块中定义的子规则进行组合，形成作战规则；仿真参数接收模块，用以接收飞机仿真参数；仿真控制参数输出模块，基于作战规则、飞机仿真参数，输出飞机仿真控制参数。此外，涉及一种具有上述的自动交战级仿真控制插件的自动交战级飞机仿真系统。

摘要： 本发明提供一种LED照明实时仿真控制系统及其仿真控制方法，该系统包括LED灯具等，LED灯具、ZigBee照度传感器都与ZigBee路由器连接，ZigBee路由器、WiFi无线路由器都与ZigBee-WiFi网关连接，主监控器与WiFi无线路由器连接，WiFi无线路由器、虚拟现实照明控制系统都与LED灯具连接；LED灯具和ZigBee照度传感器之间采用以IEEE 802.15.4标准为基础的ZigBee灯光无线控制规范协议进行无线通信，虚拟现实照明控制系统采用基于Quest3d虚拟现实软件开发的虚拟3D仿真控制系统。本发明能够对LED照明场景进行实时可视化仿真，并对LED照明场景进行可视化控制，具备多场景切换功能。

摘要： 本实用新型提供一种仿真油面温度控制器以及油面温度控制器仿真系统，仿真油面温度控制器包括控制板、无线通信单元、动力传动结构、油温指示单元以及温度报警单元，所述无线通信单元与上位机通过Zigbee进行无线数据交互，所述控制板与所述无线通信单元通过UART接口进行数据交互，所述动力传动结构与所述控制板通信连接，所述油温指示单元安装在所述动力传动结构上；所述温度报警单元与所述控制板通信连接；在所述控制板作用下，所述动力传动结构、所述油温指示单元以及所述温度报警单元实现温度指示、温度报警以及故障模拟。本实用新型集功能组成、工作原理、参数整定学习以及故障模拟于一体，可以达到提升变电站运维人员等相关人员的技能水平的目的。

摘要： 本实用新型提供了一种单片机虚拟仿真控制器及虚拟仿真控制系统，涉及单片机技术领域，该单片机虚拟仿真控制器包括MCU控制器，以及功能模拟模块(至少包括CAN模块和/或RS485模块)和人机交互模块，功能模拟模块与单片机开发板连接；人机交互模块用于响应用户输入的设置参数，并将设置参数发送至MCU控制器；MCU控制器用于将设置参数通过CAN模块和/或RS485模块发送至单片机开发板，以及接收单片机响应设置参数发送的目标数据；人机交互模块显示MCU控制器响应目标数据生成的模拟效果。本实用新型可以直观真实的模拟实际设备的运行状态，使单片机学习者更容易地学习单片机，同时编写出来的程序可直接应用于真实设备，具有较强的实用性。

摘要： 本实用新型涉及一种仿真司机控制器的解锁装置及仿真司机控制器，解锁装置包括手柄鼓体、插在手柄鼓体内且用于带动手柄鼓体摆动的手柄以及用于支撑手柄鼓体转摆动的支撑座，手柄下方设有推动件，推动件上设有绊杆，支撑座上设有供绊杆单向移动的若干个单向棘轮槽；手柄与推动件通过斜面配合以使手柄转动时驱动所述推动件向下移动，绊杆随推动件向下移动以反向越过单向棘轮槽进行解锁；于推动件的绊杆上方设有用于驱动推动件向上复位的复位机构。可防止司机在情急之下向相反方向拉动手柄，防止出现误操作。

摘要： 本实用新型涉及一种仿真司机控制器的触发装置及仿真司机控制器，该触发装置包括支撑杆、装配在支撑杆上的手柄鼓体以及用于带动手柄鼓体沿支撑杆周向摆动的手柄杆；手柄鼓体上设有齿状结构，齿状结构随手柄鼓体摆动并驱动电位器的触发端子；手柄杆的插入手柄鼓体内的一端设有动触头，手柄鼓体内设有摆动轴，手柄杆下部转动装配在摆动轴上，手柄杆摆动以带动所述动触头触动微动开关，手柄杆与微动开关之间设有用于手柄杆复位的复位组件。可通过操纵手柄杆输出线性模拟信号以及输出开关量信号。