三角测量

摘要： 目的:解决现有卷烟包装密封度检测过程中出现的耗时长、破坏样品等问题。方法:将卷烟包装放置于密封负压环境中,利用三角测量原理检测卷烟包装在负压作用下体积变化情况,结合流体分析,研究卷烟包装体积变化与密封度之间关系。结果:泄漏孔直径在0.2~0.8 mm时,泄露孔直径与卷烟包装最大离面位移的偏差以及泄漏孔直径与卷烟包装最大离面位移增长率保持特定值时间的偏差呈逐渐减小的趋势,根据泄漏孔直径的不同,能够清晰分辨出差距;在0.4~0.8 mm时,经过3~7 s的检测则能根据变形快速获取泄漏孔直径,且最大离面位移与泄漏孔直径之间相关系数超过0.9,存在强相关性。经测试验证,该方法检测出合格品的准确度为88.1%。结论:基于三角测量原理的卷烟包装密封度无损检测方法可实现快速无损卷烟密封度的检测。

摘要： 三维致密环境地图具有很重要的应用价值,在机器人的导航中,可以帮助机器人完成避障;在矿井的勘测中,可以依据真实的矿井环境进行自主的路径规划;在三维重建中,能够精确识别建筑物的特征,对其进行准确还原。与构建的稀疏地图相比,三维致密地图能够更准确、更生动地还原真实场景。因此研究致密地图的构建具有重要的理论和现实意义。本文提出了一种利用单目相机与激光雷达信息融合构建致密地图的方法,通过单目相机与激光雷达的联合标定,将三维点云投影到二维平面并与像素进行融合使部分像素点携带深度信息,通过三角测量对其余像素点进行深度估计完成致密化,然后将致密化后的图像反投影回三维空间生成三维点云地图,完成致密地图的构建。

摘要： 戴维森在《彻底解释》一文中提出一种从零开始的解释理论原则,并在其后的研究中不断丰富其设想和解说.他的工作沿两条线索展开:其一是信念与意义的整体性关系.信念和意义这二者都是不可观察的,但结成整体后,就能够生成可观察持真态度.信念和意义两个私人性的分量,结合在一起能产生戴维森意义上社会性的矢量,这也是戴维森对语言社会性不同角度解读的体现.其二是三角测量.在语言交流过程中,两个人共享外部世界,共享环境刺激,构成了保证客观性的第三个点.戴维森这两条线索都是以语言的社会性、私人性和客观性为核心展开的.

摘要： 相比于理想的实验室环境,在户外果园采样的水果图像受更多复杂因素的干扰,如背景混杂、枝叶遮挡、光照不均和机械振动等,是制约视觉水果采摘机器人进一步发展和应用的关键因素.为此,提出一种适应于复杂采摘环境的通用三维感知框架.首先,构建并标定双目视觉系统;然后,借助深度目标检测网络去除复杂背景并获得水果所在的图像区域;最后,对水果区域进行立体匹配和三角测量,得到水果的三维点云与空间位置.该框架不依赖任何人工设计,可提高机器人在户外感知水果的准确度和稳定性,也可在不同的采摘任务中集成,为提高视觉水果采摘机器人感知的实用性提供有效的理论依据与技术支持.

摘要： 基于三角测量的原理设计成像模型,通过数据拟合标定的原理,设计了一款低成本可商用化的测距模块.本模块使用850nm直线型红外激光发射器作为测距光源,选用STM32F407VE作为图像捕捉和数据采样、图像解析、数据拟合、数据标定、数据非易失性存储的处理器,OV2710作为图像传感器,对90o视场角内、5m范围内的物体进行距离测量.

摘要： 针对多视图几何视觉里程计鲁棒性差和尺度漂移问题,提出一种融合深度学习和几何定姿的光流视觉里程计.首先通过深度学习对两帧图像间光流和单目深度进行估计,从光流估计中得到2D-2D对应关系,并求解本质矩阵,得到相机相对位姿;然后从像素对应关系中求解三角化深度,将预测深度与三角化深度进行尺度自适应对齐,并将转换后的预测深度与三角化深度之间的深度误差加入损失函数中,优化深度网络模型,解决尺度不一致问题,得到鲁棒视觉里程计DOF-VO.在KITTI数据集上进行大量仿真实验,结果表明该算法在通用评价指标上与ORB_SLAM2和SC-SfMLearner相比有明显提升,在轨迹跟踪上具有良好的表现,验证了该算法的有效性.

摘要： 由于柔性物体在不同时刻、不同区域的运动状态是不同的,给计算机视觉研究带来了困难。针对这一问题,本文提出一种将改进的LK光流法与双目视觉原理相结合的方法研究面料在空间中的三维运动。首先,在时间序列重建中采用改进LK光流法将输入的图像高通滤波,滤除图像低频的照射分量,再将两帧之间使用加权最小二乘法获取光流,计算目标物体三维运动中的速度、加速度;其次,在空间重建中,利用三角测量法计算二维图像的三维信息,实现点云重构。实验结果表明,该方法提高了匹配精度与效率,通过对面料的重建,获取目标精确的运动信息,进而全面准确的分析其运动情况。

摘要： 针对视觉同步定位与地图构建领域中基于深度相机传感器的算法前端跟踪耗时长,精度差的问题,提出了一种RGB-D SLAM算法的前端视觉里程计实现方案.依据传统的视觉里程计实现方案,采用ORB特征提取算法对图像进行特征提取并计算描述子,与局部地图中地图点进行特征匹配,最后采用PnP算法计算相机位姿.为提高算法跟踪的精准度,提出在计算相机位姿后,利用三角测量进行局部地图中地图点深度的更新.实验采用TUM数据库中fr1系列数据集进行测试,结果表明,该算法在保证实时性的同时,使跟踪过程中的均方根误差平均减小了9.21％.且fr1系列两种数据集通过视觉里程计最后生成点云地图的图像信息熵比传统RGB-D SLAM系统平均提高了11.21％.

摘要： 传统的航空摄影测量的成图方法是通过空三加密解求像点的大地坐标或影像的外方位元素，该方法严重依赖地面控制点，随着GPS技术的发展，利用GPS差分定位技术可获取摄影时刻影像的外方位元素，将其与地面控制点联合平差，获取测图所需要的像点三维坐标或影像的外方位元素，这就是GPs辅助空中三角测量。本文从生产应用出发，就GPS辅助空中三角测量的生产技术方案、不同地面点布点方案下的精度进行了对比分析，同时就构架航线对区域网平差精度的影响进行了探讨，提出了生产中切实可行的技术流程方案。

摘要： GPS辅助空中三角测量和IMU/DGPS辅助航空摄影测量是目前国内在中、小比例尺及困难地区成图重点采用的航空摄影测量模式。本文结合我国西部无图区的具体生产实施,将两种方法在技术设计、地面测量、数据处理及精度对比等方面进行了详细的比较分析。

摘要： 本文结合一例带有试验性质的空中三角测量工程实践,从不同的实验和角度对GPS精密单点定位结果进行比较分析,结果表明:在机载GPS观测数据频繁中断的情况下,精密单点定位技术辅助空中三角测量得到检查点的平面误差和高程误差略优于GPS双差定位辅助空中三角测量,平面最大误差和高程最大误差都能够满足相应比例尺的航空摄影测量的规范要求.因此用GPS精密单点定位辅助空中三角测量的方案不仅可行,而且不需要地面基准站支持,从而提高摄影测量效率并降低测量成本.

摘要： 本研究旨在探讨虚拟实境数位游戏的回馈策略对于学习者在三角测量的影响.研究对象为高中二年级学生,采用因子设计之准实验研究法,有效样本56人.自变项为「回馈策略」,依时机不同分为「整体回馈」及「阶段回馈」.依变项则包含三角测量学习成效与数学学习动机.研究发现:在学习成效方面,学习者不论是采用哪种回馈策略,在三角测量的知识理解有相同的表现;但在知识应用表现方面,整体回馈组学习者的知识应用表现优于阶段回馈组学习者.在动机方面,各实验组对学习活动皆抱持相同的正向学习动机.

摘要： 2005珠穆朗玛峰高程测量时,综合利用GPS定位、水准测量、三角测量、电磁波测距、重力测量、测冰雷达及大地水准面精化等技术精确确定了珠峰顶的高程和平面位置,实现了迄今为止对珠峰高程最为精确的测量。本文着重从以上几个方面介绍珠峰高程测量的数据处理情况。

摘要： 基于四象限光电探测器和三角测量方法,设计出一种用于铁轨轨道几何参数检测的新型激光位移传感器.根据所设计的光学结构,建立了传感器测量的数学模型.理论分析和实验结果证明了系统的有效性和实用性.该系统在测量范围±10 mm内,线性相关系数R=0.997 23,测量范围在±5 mm内,线性相关系数R=0.999 81.该系统分辨率为0.1mm.此新型位移传感器已在铁路上投入使用。

摘要： 由于城市的发展、城建区的不断扩大,原城市控制网覆盖面也将随着扩大,并且控制网的精度随着测绘技术的发展,也将进一步提高.原城市控制网都是用三角测量的方法建成的,而控制网的扩测和检测都是采用GPS完成.经过几十年,甚至上百年使用的原城市控制网的精度、可靠性被广大测绘工作者认可.在用GPS扩大控制网时,他们希望把原控制网的精度融合到新控制网中.本文将利用原城市控制网点的两套坐标:一套是GPS观测经转换到局部网的坐标(Xg、Yg、Hg),一套是原二等控制网的坐标(X原、Y原、H原).二套坐标没有共同的误差源.我们通过坐标转换的方法,将GPS网转换到原城市控制网,不仅提高了原城市控制网的精度,而且扩大了覆盖面,满足了广大测绘工作者希望.本文意在详细介绍坐标转换的方法.

摘要： 结合福清市的航测项目对VirtuoZo AAT在城市测绘中的应用进行论述,内容包括建立测区并设置参数、建立影像列表、自动内定向、确定航线间的偏移量、自动转点以及空三加密,详细分析了VirtuoZo AAT在城市测绘中的应用.

摘要： 结合福清市的航测项目对VirtuoZo AAT在城市测绘中的应用进行论述,内容包括建立测区并设置参数、建立影像列表、自动内定向、确定航线间的偏移量、自动转点以及空三加密,详细分析了VirtuoZo AAT在城市测绘中的应用.

摘要： 结合福清市的航测项目对VirtuoZo AAT在城市测绘中的应用进行论述,内容包括建立测区并设置参数、建立影像列表、自动内定向、确定航线间的偏移量、自动转点以及空三加密,详细分析了VirtuoZo AAT在城市测绘中的应用.

摘要： 一种示例方法包括使距离传感器将光图案投影到物体上，使距离传感器获取物体上的光图案的图像，检测成像传感器上的图案的第一光点的图像位置，基于图像位置计算距离传感器与物体之间的第一估计距离和第二估计距离，使距离传感器朝向物体发射光脉冲，使距离传感器获取光脉冲的反射部分的图像，基于脉冲的飞行时间计算距离传感器与物体之间的第三估计距离，以及基于第一估计距离、第二估计距离和第三估计距离计算距离传感器与物体之间的第四估计距离。

摘要： 本发明涉及一种装置，它具有多个传感器模块(2，2

摘要： 本发明提供用于三角测量的测量装置和方法。一种用于三角测量的测量装置，包括：用于发射照明光的光发射器；用于将照明光在物体的方向上以光图案引导的传输光学系统；用于记录图像的光接收器；在测量模式中基于光接收器的测量图像来确定物体的形状或位置信息的控制和评估单元。根据本发明，控制和评估单元可以在测量模式和数据读取模式之间切换，其中控制和评估单元在数据读取模式中相对于编码的参数数据评估图像，并且在随后的测量模式中使用以这种方式读取的参数数据。另外，描述了用于三角测量的相应方法。

摘要： 本发明涉及一种基于光学三角测量法的立式加工中心在机测量系统及方法。该在机测量系统和方法充分利用立式加工中心运动轴高精度运动特性，通过机床数控系统控制运动轴匀速运动，同时触发工业相机和激光器进行工件点云数据采集，利用上位机处理工件坐标系中的三维点云数据，实现对被测工件几何特征检测。借助立式加工中心主轴箱来安装在机测量系统的滑轨和测量装置，可实现测量装置加工工位和测量工位的转换。同时根据测量范围大小配有不同规格标定块，通过固定的标定块底板实现标定块的模块化安装。该系统充分与立式加工中心集成，安装简单，方法容易，可实现一次装夹完成待加工工件的检测与加工，保证了较高的检测精度和加工补偿精度。

摘要： 本发明涉及用于三角测量的测量装置和方法。一种用于三角测量的测量装置，包括：光发射器，其用于发射照明光；传输光学系统，其将照明光以多个光带的方式引导到物体；光接收器，其用于通过测量从被照射的物体区域反射回来的光来产生物体的测量图像；以及评估单元，其用于基于测量图像确定物体的形式或位置信息。根据本发明，为了分配测量图像中的哪个区域属于哪个光带，传输光学系统被设计成使得其将照明光以不同形式的光带的方式引导到物体。另外，描述了用于三角测量的相应方法。

摘要： 本发明提供了一种基于三角测量法的彩色三角位移传感器及其测量方法，采用复色点光源为入射光线，实现了用像面能量最高点的位置来表征被测物体高度信息的方法，由于采用复色点光源代替现有技术中的激光点光源，因此彩色三角位移传感器可以具有更高的分辨率，同时利用圆孔对被测物体表面非聚焦波长的反射光线进行过滤，使得仅仅聚焦在被测物体表面上的特定波长的反射光线可以传输到线型探测器，从而使得彩色三角位移传感器具有更高的信噪比，因此本实施例所提供的彩色三角位移传感器及其测量方法，有效的提高了信噪比，可获取到更为准确的物体表面高度信息。

摘要： 本发明公开了一种激光三角测量系统标定方法、装置及介质，激光三角测量系统包括激光发射器、相机以及上位机，测量方法包括以下步骤：激光发射器发射激光到被测物体表面；相机采集由被测物体表面反射的激光，获得光斑图像；获取光斑图像中光斑的坐标位置，根据坐标位置和预设的映射关系获取被测物体表面的移动距离；其中，所述映射关系通过对激光三角测量系统进行标定获得。本发明通过激光发射器、相机以及上位机组装一个简单的激光三角测量系统，可以在不同的场合下使用，且可以随时调整系统参数，适用性广、成本低。本发明可广泛应用于激光测量技术领域。

摘要： 本发明公开了适用于多梯度航带倾斜摄影测量的空中三角测量解算方法，涉及航空摄影测量技术领域，包括S1采集初始数据；S2对初始数据进行预处理获得影像列表和初始数据的拓扑关系，确定影像间的初始关系；S3完成影像匹配和转点，确定自动像点进行量测，量测后进行弱区分析；S4根据自动像点量测值和分区信息确定控制点，量测控制点的像点坐标，得到空三结果；多梯度倾斜影像各航点倾斜影像需满足统一相对关系，即同一航点拍摄的所有影像均使用同一个GNSS/IMU的位置姿态信息，采用此种方式可方便使用影像的位置与姿态来描述倾斜影像和下视影像的几何位置关系，再结合数字化空三解算方法，降低影像之间的自动匹配难度和计算复杂度，提高空三解算的准确度。

摘要： 本实用新型提供了一种基于三角测量法的彩色三角位移传感器，采用复色点光源为入射光线，实现了用像面能量最高点的位置来表征被测物体高度信息的系统，由于采用复色点光源代替现有技术中的激光点光源，因此彩色三角位移传感器可以具有更高的分辨率，同时利用圆孔对被测物体表面非聚焦波长的反射光线进行过滤，使得仅仅聚焦在被测物体表面上的特定波长的反射光线可以传输到线型探测器，从而使得彩色三角位移传感器具有更高的信噪比，因此本实施例所提供的彩色三角位移传感器，有效的提高了信噪比，可获取到更为准确的物体表面高度信息。

摘要： 本实用新型涉及一种摄影测量中解析空中三角测量教学装置。本实用新型包括解析空中三角测量平台、航线架构和摄像机锥体；解析空中三角测量平台包括一个台面和四根立柱，所述四根立柱的底端分别固定于所述台面四个角落内侧；航线架构包括S型曲线和若干个线环，所述S型曲线与所述立柱的顶端固定连接，所述摄像机锥体包括锥钩和锥体，所述锥钩固定连接在所述锥体的顶点上，所述锥钩用于悬挂在所述线环上。本实用新型能够模拟航摄获取影像和解析空中三角测量关系，选择不同材料构置摄影解析空间关系模型，倡导以学生为中心的实践教学理念，设计“以虚代实”的教学实践，将摄影测量空间关系进行仿真实训，夯实学生摄影测量基础知识。