手眼协调

摘要： 分豆豆比赛锻炼幼儿手眼协调和专注力、讲主题绘本帮助儿童养成刷牙的好习惯、描绘创意美术作品激发儿童创造力、为学龄儿童开展心理辅导……这些专门针对不同年龄儿童成长发育特点设计开展的特色活动,都是2021年中央财政支持社会组织参与社会服务--藏区困境儿童关爱社会工作示范服务项目的具体实施内容。

摘要： 拼图拼图游戏的奥妙,在于清晰的规划、合理的布局以及细致的观察,游戏可以独立完成,也可以与人协作完成。玩拼图游戏能提高人的观察力、判断力、推理能力,增加人的耐心、细心和专注力。七巧板小小的七巧板可以拼出很多种图案。在拼图的过程中,少不了奇思妙想,手眼协调,发散思维,观察与比较,记忆与再记忆,创作与实践。在这样一个复杂而有趣的过程中,人的大脑、眼睛、手指得到了有效的锻炼。

摘要： 宝宝,请仔细观察下图,用笔画一画,找出灶神爷爷最喜欢吃的祭品。幸福小目标《3-6岁儿童学习与发展指南》:语言——在绘画和游戏中做必要的书写准备。如通过连线等游戏,促进手眼协调,帮助幼儿学习运笔技能。

摘要： 汕头市联高玩具实业有限公司:合作IP:哆啦A梦、TOKIDOKI、蜡笔小新、加菲猫、海绵宝宝“spongeBob SquarePants”、B.Duck小黄鸭、泰迪珍藏、阿狸、蓝精灵、空天探索,中国火箭、西游记再世妖王、罗小黑、孔子爷爷(南孔爷爷)、六位皇帝玩、故宫文创、圆明园文创、长城文创、人与神、铁臂阿童木之地球小英雄、同道大叔。企业简介:“贝乐迪”是联高玩具实业有限公司的旗舰品牌,主营的产品是益智玩具-微型积木,贝乐迪创始之初就致力于研发设计销售一条龙。当代青少年、年轻人的解压益智玩具,提高手眼协调性、创造力、想象空间。

摘要： 实习医生操作腹腔镜手术前需要经过大量的模拟训练,经由经验丰富的外科专家对实习医生的腹腔镜手术水平进行考核,导致专家需要花费大量时间参与指导与考核工作,并且专家定性考核的过程具有较大的主观性。因此,设计了一套腹腔镜手术手眼协调模拟训练装置,通过规范操作过程与图像识别技术,能够智能识别并量化实习医生手眼协调训练的任务完成情况,代替专家的主观考核过程。该装置通过实验室测试与医院规培中心测试,操作过程规范合理,实验结果准确可靠,证明了装置的可行性与实用性,能够在临床培训过程中节约大量专家资源。

摘要： 为了适应环境的复杂性和多样性,增强机器人抓取任务的鲁棒性,本文从3D目标跟踪算法出发,提出了一种实现机器人手眼协调的新方法。该方法采用改进的基于区域的位姿追踪算法同时跟踪机械臂夹持器和目标物体的位姿,根据二者的相对位置关系引导机械臂运动。对基于区域的位姿跟踪算法,本文提出根据局部区域分割线构建分割模型并改进模型颜色似然的线性更新方式,使得算法能够准确跟踪机械臂夹持器与目标物体。基于ROS平台搭建了一套仿真实验环境,并分别在仿真环境和真实环境下验证了此手眼协调系统的有效性和鲁棒性。这种方式不仅不需要手眼标定,更接近于人类“Sensor-Actor”带反馈的闭环控制方式,同时赋予了机器人足够的灵活性来应对弹性的任务和多变的环境。

摘要： 智能机器人不同于工业流水线上固定任务的机器人,它们往往需要面对背景、目标物体形状、位置、姿态、尺寸的多种不确定性,这就要求机器人能够像人一样具有极好的手眼协调能力,能基于动态反馈临机调整自己的动作.本文采用基于RGB-D相机的三维深度信息采集手段,构建了一个用于无标定可变场景机器人手眼协调方法,它能够利用几何关系理解三维场景,实时跟踪并准确分割机械臂末端执行器和待抓取的物体,在没有3D模型的条件下计算末端执行器的姿态,通过计算夹持器的姿态以及夹持器和目标对象在相机坐标系中的相对位移向量之后,将该相对位移矢量从相机坐标系转换到夹持器坐标系,估计夹持器位姿变换矩阵,并将齐次变换矩阵输入到机械手逆运动学程序中,求解出机械臂对应的各关节扭角,从而驱动夹持器指向或移动到物体.这一方法硬件资源需求量少、计算速度快、实时性好.

摘要： 针对现有采摘机器人的识别-采摘精度与效率偏低等问题,开展了采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究.开发了在手RealSense深度伺服的小型升降式采摘机器人,进行了采放果的工作空间与姿态分析,针对"眼在手上"模式建立了手-眼协调的坐标变换模型.对采摘机器人提出了基于在手RealSense深度伺服的由远及近手眼协调策略,并根据RealSense与机械臂参数完成了基于深度视觉的远近景协调关键点间分段动作规划.手眼协调采摘试验表明,末端在X、Y、Z方向的平均定位精度为3.51、2.79、3.35 mm,平均耗时为19.24 s,其中机械臂从初始位开始采果的平均耗时为12.04 s,中间识别与运算的平均耗时为3.82s,放果动作平均耗时为7.2s,机械臂动作耗时占整个环节的80.2％.该机器人结构和在手RealSense深度伺服的手眼协调策略可满足采摘作业需求.

摘要： 幼儿园区域游戏活动通过教师有计划有目的的提供各种相关区域的材料供让幼儿根据自己的兴趣爱好选择相应的区域活动,幼儿通过区域活动锻炼幼儿动手动脑的能力,促进幼儿手眼协调的能力。教师根据各区域功能的教育目标和幼儿发展水平有目的地创设活动环境,让幼儿按照自己的意愿与能力,以操作、摆弄为主要方式的个别化的自主学习活动。在活动中幼儿通过自主活动,幼儿在探索中不断获得新的游戏技能。这也是之所以说区域活动是幼儿自主性的提高最有效的方法之一。

摘要： 宝宝的吸吮欲望是天生的,吃手是正常现象,大部分宝宝到1岁左右会渐渐停止吃手。家长可根据宝宝的年龄,有针对性地处理宝宝爱吃手问题。2~3个月,宝宝吃手是在学习手眼协调;4~6个月,宝宝吃手是在发展感知力。6个月前的宝宝吸吮需求高,饿了会吸吮手指,不饿也会吸吮手指,因为他的吸吮需求没有得到满足。

摘要： 研究机器人无标定手眼协调控制.以单眼在手上配置,跟踪在三维空间进行平移和旋转的运动目标.通过恰当定义目标特征,实现了机器人手爪6自由度运动的一一对应控制,给出了视觉反馈与机器人控制之间的非线性映射关系,以模糊神经网络进行输入输出映射.仿真证实了控制方法的性能.

摘要： 本文介绍了一种基于图像雅可比矩阵模型的手眼协调控制策略,并将其应用于一个双目机器人手眼系统,实现对三维空间一个运动特征点的跟踪.引入了一种不需要冗余运动的图像雅可比矩阵在线估计方法,使这种控制器可以在手眼关系无标定的情况下工作.仿真结果表明该算法对做三维运动的目标特征点具有良好的跟踪性能.

摘要： 研究不依赖于手眼标定关系的机器人手眼协调方法具有重要的理论和实际意义。该文研究眼固定情况下，手眼关系没有标定的机器人手眼协调系统抓取三维运动目标的协调方法。利用雅可比矩阵，可直接从图像上观察到的机器人手爪和运动目标之间的位置误差计算出为消除这个误差机器人手爪的期望运动。给出了雅可比矩阵的推导过程，并给出了雅可比矩阵的实时估计方法。

摘要： 摄像机作为视觉传感器，其信息传感方式是机器人手眼协调研究中一个重要而又容易忽略的问题，该文研究了具有全自由度的摄像机反馈运动目标信息的视觉反馈方法，给出了为克服摄像机视场小和图像平面存在畸变的缺点而设计的注视运动目标的两种算法，即只改变摄像机空间位置的平移法和只改变摄像机姿态的变姿法，并讨论了它们的优缺点，最后给出了变姿法的实验结果。

摘要： 提出了一种在传统机器人手眼关系共面标定中采样特征点提取的新方法.采用眼固定结构,利用图像处理和坐标变换分别求得图像坐标系的特征点和相对应的机器人坐标系中的特征点.完善了角点提取算法,提高了图像处理精度,并对最后标定结果的精确性进行了分析.

摘要： 提出了一种在传统机器人手眼关系共面标定中采样特征点提取的新方法.采用眼固定结构,利用图像处理和坐标变换分别求得图像坐标系的特征点和相对应的机器人坐标系中的特征点.完善了角点提取算法,提高了图像处理精度,并对最后标定结果的精确性进行了分析.

摘要： 提出了一种在传统机器人手眼关系共面标定中采样特征点提取的新方法.采用眼固定结构,利用图像处理和坐标变换分别求得图像坐标系的特征点和相对应的机器人坐标系中的特征点.完善了角点提取算法,提高了图像处理精度,并对最后标定结果的精确性进行了分析.

摘要： 提出了一种在传统机器人手眼关系共面标定中采样特征点提取的新方法.采用眼固定结构,利用图像处理和坐标变换分别求得图像坐标系的特征点和相对应的机器人坐标系中的特征点.完善了角点提取算法,提高了图像处理精度,并对最后标定结果的精确性进行了分析.

摘要： 提出了一种在传统机器人手眼关系共面标定中采样特征点提取的新方法.采用眼固定结构,利用图像处理和坐标变换分别求得图像坐标系的特征点和相对应的机器人坐标系中的特征点.完善了角点提取算法,提高了图像处理精度,并对最后标定结果的精确性进行了分析.

摘要： 本发明提供一种相机安装于机器人手臂上的手眼标定方法，包括步骤：控制相机拍摄标定纸上所有图形中心的像素坐标，构建平面相机标定模型；根据像素坐标和平面相机标定模型获取相机的内参参数和畸变参数；获取同一个图形的像素坐标并根据畸变参数对相机进行畸变校准，获取校准后的像素坐标；根据校准后的像素坐标、机器人末端位姿坐标和内参参数获取相机工具第一初值；根据相机工具第一初值和内参参数，控制机器人在不同手系下迭代运动至对准图形中心，获取机器人关节坐标，根据机器人关节坐标获取相机工具第二初值；构建非线性优化模型，代入相机工具第二初值和内参参数获取优化后的相机工具和内参参数。本发明标定过程简单，标定成本低且精度高。

摘要： 一种利用处理单元控制手术机器人的工具使得所述工具跟随用户控制台的输入手柄的输入的方法包括：接收所述输入手柄在所述用户控制台的主坐标系中的移动；将所述输入手柄在所述主坐标系中的所述移动转换为所述工具在提供手术部位的实时图像的摄像头的摄像头坐标系中的移动；将所述工具在所述摄像头坐标系中的所述移动转换为所述工具在手术室中限定的世界坐标系中的移动，将所述工具在所述世界坐标系中的所述移动转换为所述工具在由支撑所述工具的臂限定的工具坐标系中的移动，并且将控制命令传输到控制所述工具的马达，使得所述工具跟随所述输入手柄的移动。

摘要： 本发明属于手眼协调技术领域，并具体公开了一种基于人眼凝视点的手眼协调抓取方法，其包括如下步骤：S1利用眼动仪确定人眼凝视点，并基于人眼凝视点确定用户感兴趣物体的位置；S2离散化遍历得到机械臂在空间各位置的可行抓取姿态集合并存储在服务器中；S3根据用户感兴趣物体的位置访问服务器，以查询获得该位置的可行抓取姿态集合；S4基于可行抓取姿态集合中各抓取姿态反解得到机械臂各关节角的多组解，在关节角的多组解中确定出最优解，即获得机械臂各关节对应的最优关节角；S5机械臂各关节运动至对应的最优关节角，然后以最佳抓取姿态抓取用户感兴趣物体。本发明具有抓取准确、操作方便的优点。

摘要： 分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法，它涉及一种手眼协调控制系统及方法，具体涉及一种分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法。本发明为了解决现有微创手术机器人操控过程中经常会发生手眼协调不一致的问题。本发明包括主控制台、第一持械臂、第二持械臂、持镜臂、第一手术器械、腹腔镜和第二手术器械，主控制台上设有3D显示系统、3D显示器、第一主操作手、第二主操作手、工控机和工业路由器，腹腔镜安装在持镜臂的持镜端上。本发明属于医疗机器人操控领域。

摘要： 本发明公开了一种基于眼动平滑追踪和引导力场的机器人辅助手眼协调训练系统，包括虚拟交互场景模块、眼动平滑追踪检测模块、机器人辅助拦截模块及撞击力渲染模块，虚拟交互场景模块能够生成具有虚拟运动物体以及手柄虚拟代理的虚拟交互场景；眼动平滑追踪检测模块采集用户对虚拟运动物体进行眼动追踪时的眼动信号以检测出眼动平滑追踪事件。机器人辅助拦截模块估计虚拟运动物体的运动方向并生成拦截引导力场，从而产生辅助力辅助用户拦截。撞击力渲染模块采集机器人手柄运动学信息进行碰撞检测并在检测到碰撞后根据撞击力计算模型计算撞击力并控制电机产生力反馈于用户手部。从而提高用户参与手眼协调训练时的积极性和趣味性，提高系统沉浸感。

摘要： 本发明属于手眼协调技术领域，并具体公开了一种基于人眼凝视点的手眼协调抓取方法，其包括如下步骤：S1利用眼动仪确定人眼凝视点，并基于人眼凝视点确定用户感兴趣物体的位置；S2离散化遍历得到机械臂在空间各位置的可行抓取姿态集合并存储在服务器中；S3根据用户感兴趣物体的位置访问服务器，以查询获得该位置的可行抓取姿态集合；S4基于可行抓取姿态集合中各抓取姿态反解得到机械臂各关节角的多组解，在关节角的多组解中确定出最优解，即获得机械臂各关节对应的最优关节角；S5机械臂各关节运动至对应的最优关节角，然后以最佳抓取姿态抓取用户感兴趣物体。本发明具有抓取准确、操作方便的优点。

摘要： 公开了一种具有多个着陆表面(13)的多面手持工具(1、11、21、31、41、51、61)。物体(16、26、36、46、56)可以从着陆表面(13A)中的一个发射，并且在悬空时，该手持工具被转动以呈现另一个着陆表面(13B、13C、13F、13G)，该物体可以着陆在该另一个着陆表面(13B、13C、13F、13G)上。优选地，借助于维克罗(VELCRO)或磁性吸附在物体与着陆表面之间提供捕捉相互接合。可以实施各种游戏或比赛，并且认为通过玩这样的游戏改善了手眼协调，由此改善了手动灵巧性和/或延迟了各种退行性疾病的发作。

摘要： 分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法，它涉及一种手眼协调控制系统及方法，具体涉及一种分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法。本发明为了解决现有微创手术机器人操控过程中经常会发生手眼协调不一致的问题。本发明包括主控制台、第一持械臂、第二持械臂、持镜臂、第一手术器械、腹腔镜和第二手术器械，主控制台上设有3D显示系统、3D显示器、第一主操作手、第二主操作手、工控机和工业路由器，腹腔镜安装在持镜臂的持镜端上。本发明属于医疗机器人操控领域。

摘要： 一种儿童手部灵活度及手眼协调测试教具，其包括一搅拌杯及搅拌棒，其特征在于，所述搅拌杯内设置用于搅拌棒运动的搅拌棒运动轨道；所述搅拌棒底端设置有搅拌头，搅拌头与搅拌棒运动轨道的尺寸吻合；通过在搅拌杯内设置搅拌棒运动轨道，幼儿手持搅拌棒使搅拌棒底端沿搅拌棒运动轨道运动，在搅拌棒运动的过程中，可以锻炼幼儿手指的抓持力、手腕的灵活转动能力、手部的运动协调能力以及手眼协调能力。与现有技术的用于锻炼幼儿手部灵活性和精细运动能力的玩具相比，本实用新型的技术方案具有趣味性和安全性，且能够同时训练幼儿手部的运动协调能力以及手眼协调能力，具有很好的技术效果。

摘要： 一种儿童手指灵活度及手眼协调度测试工具，其包括垫板；其特征在于，所述垫板内部设置有微电路，微电路包括相互连接的微电源及微光源；还包括一控制微光源开闭的开关；垫板上设置一可容纳儿童食指的洞孔。使用时，儿童通过寻找垫板上的洞孔并用食指戳进该洞孔以测试儿童的手指灵活度及手眼协调度；也可在使用时打开微光源吸引儿童操作使用，进一步实现对儿童手指灵活度及手眼协调度的测试。