CANopen协议

摘要： 本文对CAN的高层协议CANopen进行了阐述,对CANopen主从站节点的功能与设置进行了研究。结合实际的侦察臂多电机运动控制系统构建了CANopen主从站节点,开发了基于STM32F407微控制器的CAN总线高层通信协议CANopen,完成了系统软硬件设计,实现了基于CANopen协议的多电机系统实时控制,该控制方式具有较强的在线可控性、可扩展性和通用性。

摘要： 针对工业生产和装配中零件上料易发生堆叠现象,出现零件难以被视觉识别以及难以被机器人抓取的问题,课题组根据有限元分析设计了具有零件聚拢和分离功能的柔性振动供料器.将电磁作动器作为单一动力源设计了硬件结构;根据模态分析结果设计了供料器料盘的尺寸,选择了合适的材质;提出了基于料盘模态振型的零件聚拢分离控制方法;采用C#窗体技术和CANopen协议,设计了供料器上位机控制软件.实验结果表明:该柔性振动供料器具有明显零件聚拢和分离效果,可有效分离堆积零件,提高视觉定位和机器人抓取效率.

摘要： CANopen是基于CAN(Controller Area Network)开发的应用层协议.本文在分析CANopen协议的通信原理的基础上,针对轨道交通安全计算机平台的通信需求,着重介绍了安全计算机平台通信部分的设计与实现,包括CAN网络中各个节点的硬件接口设计,以及软件设计与实现;并通过试验测试和现场正式运行,验证了平台通信的安全性和可靠性.

摘要： 为了解决以往液体火箭发动机试车测控系统数据总线带宽及可靠性低,实时性、系统维护性及拓展性差等问题,首次建立了基于工业控制总线CAN总线和CANopen应用层运动控制子协议的综合测控系统,并且针对以往基于RS—422串口数据总线的"点对点"结构数据通讯速率低、可靠性低、维护性差的缺点,构建"一主多从"式节点可拓展的组网式总线拓扑结构.经过X型液氧煤油火箭发动机试车验证,证明该系统已实现高可靠、长距离、高实时的数据通讯和高精度伺服控制,实现了完整的CANopen运动控制协议软件驱动层设计.利用该发动机综合测控系统的研制方法与思路,可在未来的发动机测控系统中实现多节点、智能化伺服控制,为新一代液体火箭发动机智能化控制器和测控系统的研制提供新思路.

摘要： 由于伺服系统精度高、稳定性好、响应迅速等优点,已经在工业控制的各个领域被广泛应用,但是随着工业自动化的不断发展,单一的伺服系统已经无法满足需求.现场总线采用数字信号通信的方式,具有数据传输速度快,抗干扰性好等优点.因此,将现场总线技术应用到伺服系统中是运动控制领域的研究热点之一.提出了一种基于CANopen协议的与伺服控制系统相结合的CANopen主从控制方案,实现对双轴伺服电机的精确控制.研究结果表明,通过上位机界面发送报文对伺服系统控制的方法操作简单、数据准确、实时性好,用户通过上位机界面接收伺服电机的反馈信息,可以很好地对电机进行实时监控.

摘要： 赫优讯最新SoC的协议范围正在扩大,小型多协议SoC芯片——NETX 90发布可加载固件(LFW):CANopen Slave V5.1,NETX 90以及基于它的产品,如模块、计算机板卡和网关,现在能够覆盖六种不同的工业通讯协议,单击一个按钮即可实现多种以太网和三种现场总线协议的切换。

摘要： 针对喷漆机器人在大型罐体表面的应用,文章介绍了机器人工作原理,设计了控制系统的结构,实现了对系统的运动控制.运用CANopen协议、Modbus RTU协议、RS485总线、Modbus TCP协议等知识,实现了可编程逻辑控制器分别与交流伺服驱动器、信号转换模块、触摸屏的通信;文章设计车体位置校正方案,列出数学方程;利用编程软件编写程序,实现车体的前进、后退、顺时针转、逆时针转.喷漆机器人操作简单,控制精准,已取代人工喷漆在国内某公司应用.

摘要： 设计了一种可调节式反后坐装置,其制退机部分的核心在于依靠电机控制内部的动活塞在后坐运动的短暂时间内按照规律转动.提出了一种利用CANopen通信协议DS301及伺服电机驱动子协议DSP402实现电机位置插值控制的方案.根据活塞转动要求对具体控制方式进行了研究分析并确定程序设计框架,基于CANopen协议进行伺服控制的原理进行了控制系统设计,监测结果表明该控制方案能够达到预期运动目标,为后续的实验和研究提供参考.

摘要： CAN总线由于抗干扰能力强、传输距离较远、实时性高、成本低等优点,被广泛应用于工业控制自动化领域。本文将CANopen协议应用于全电子计算机联锁系统,详细介绍了基于CANopen协议的全电子计算机联锁从站的软硬件设计方案,现场实验表明基于CANopen协议的从站设计能很好地满足全电子计算机联锁系统的需求。

摘要： 本文针对主机遥控系统的通信要求,提出了CANopen协议在主机遥控系统中的应用方案.本文介绍了冗余总线管理方案、活动主站确定方法、各通信对象在冗余CAN总线上的通信方式、以及针对主机遥控系统的虚拟设备的设计.

摘要： 本文针对主机遥控系统的通信要求,提出了CANopen协议在主机遥控系统中的应用方案.本文介绍了冗余总线管理方案、活动主站确定方法、各通信对象在冗余CAN总线上的通信方式、以及针对主机遥控系统的虚拟设备的设计.

摘要： 本文针对主机遥控系统的通信要求,提出了CANopen协议在主机遥控系统中的应用方案.本文介绍了冗余总线管理方案、活动主站确定方法、各通信对象在冗余CAN总线上的通信方式、以及针对主机遥控系统的虚拟设备的设计.

摘要： 本文针对主机遥控系统的通信要求,提出了CANopen协议在主机遥控系统中的应用方案.本文介绍了冗余总线管理方案、活动主站确定方法、各通信对象在冗余CAN总线上的通信方式、以及针对主机遥控系统的虚拟设备的设计.

摘要： 本文针对主机遥控系统的通信要求,提出了CANopen协议在主机遥控系统中的应用方案.本文介绍了冗余总线管理方案、活动主站确定方法、各通信对象在冗余CAN总线上的通信方式、以及针对主机遥控系统的虚拟设备的设计.

摘要： 本文针对主机遥控系统的通信要求,提出了CANopen协议在主机遥控系统中的应用方案.本文介绍了冗余总线管理方案、活动主站确定方法、各通信对象在冗余CAN总线上的通信方式、以及针对主机遥控系统的虚拟设备的设计.

摘要： 本文介绍一种基于CANopen协议的伺服系统及其在电能表自动组箱系统中精确定位的应用.通过对控制器参数的分析,描述了伺服驱动器控制的对象字典,对控制器进行控制,监控其实时状态.结果表明,基于GANopen协议的控制器应用在电能表自动组箱系统中是成功的.

摘要： 本文介绍一种基于CANopen协议的伺服系统及其在电能表自动组箱系统中精确定位的应用.通过对控制器参数的分析,描述了伺服驱动器控制的对象字典,对控制器进行控制,监控其实时状态.结果表明,基于GANopen协议的控制器应用在电能表自动组箱系统中是成功的.

摘要： 本文介绍一种基于CANopen协议的伺服系统及其在电能表自动组箱系统中精确定位的应用.通过对控制器参数的分析,描述了伺服驱动器控制的对象字典,对控制器进行控制,监控其实时状态.结果表明,基于GANopen协议的控制器应用在电能表自动组箱系统中是成功的.

摘要： 本文介绍一种基于CANopen协议的伺服系统及其在电能表自动组箱系统中精确定位的应用.通过对控制器参数的分析,描述了伺服驱动器控制的对象字典,对控制器进行控制,监控其实时状态.结果表明,基于GANopen协议的控制器应用在电能表自动组箱系统中是成功的.

摘要： 本发明提出一种基于CANopen协议和以太网协议进行数据转换的网关和方法，其中，该网关包括：第一控制器连接第一以太网接口，第二控制器连接第二以太网接口；第一控制器和第二控制器共用一个电源和多个CAN接口；第一控制器和第二控制器通过总线网络和硬线连接；第二控制器，用于在第一控制器根据CANopen协议和以太网协议之间的转换规则对接收的数据进行转发的过程中，同步接收数据，当监听到第一控制器出现异常时，接替第一控制器的工作，并通知第一控制器处于监听状态。由此，通过在网关中采用控制器冗余的方式，降低硬件成本，节省设备占用的空间、集成度高，方便管理。

摘要： 本发明涉及一种通过冗余码字计算CANOPEN协议CRC的方法，该方法利用32位码字来计算CRC，保证计算过程的正确性，并把码字对应的状态数据填到协议的数据域发送出去，其中码字对应的状态数据为0或1。与现有技术相比，本发明具有以下优点：在保证安全的前提下，使采用不同技术的各模块间建立了有效通信等。

摘要： 本发明涉及一种基于CANopen协议的安全从站系统，应用于有轨电车道岔控制系统中，从站系统包括：从站初始化模块，用于初始化底层硬件模块、定时器、对象字典以及自身的CANopen状态机；CAN中断服务处理模块，用于CAN控制器数据的接收处理；从站安全数据发送处理模块，用于给待发送数据增加安全层协议，并发送给CAN总线其它节点；从站安全数据接收处理模块，用于对接收的数据进行安全校验以及宽恕处理；从站非安全数据处理模块，用于非安全数据的接收和发送处理；自检模块，用于对CPU、内存、时钟和电压硬件进行周期性自检。与现有技术相比，本发明具有标准化程度高、安全可靠等优点。

摘要： 本发明公开了一种集成CANopen协议的运动控制从站的实现方法、系统及介质，本发明方法包括初始化CiA301协议栈的定时器、通信外设和CiA301协议栈；如果检测到通信帧，则将通信数据帧转化进入CiA301协议栈并按需返回通讯数据，设置CiA402执行周期，在每一次通信中断若达到伺服周期执行条件则通过预设的控制算法模型生成对应的运动控制算法模块并将其集成到CiA402的执行周期中。本发明提供了集成CANopen标准协议的运动控制从站的标准化设计方法，可用于解决标准的CiA301通信协议集成、链路层与应用层协议数据转换、CiA402及运动控制算法模块的设计的标准化问题。

摘要： 本发明提出一种基于CANopen协议和以太网协议进行数据转换的网关和方法，其中，该网关包括：第一控制器连接第一以太网接口，第二控制器连接第二以太网接口；第一控制器和第二控制器共用一个电源和多个CAN接口；第一控制器和第二控制器通过总线网络和硬线连接；第二控制器，用于在第一控制器根据CANopen协议和以太网协议之间的转换规则对接收的数据进行转发的过程中，同步接收数据，当监听到第一控制器出现异常时，接替第一控制器的工作，并通知第一控制器处于监听状态。由此，通过在网关中采用控制器冗余的方式，降低硬件成本，节省设备占用的空间、集成度高，方便管理。

摘要： 本发明提供一种SPI协议与CANopen协议通信的网关，通过SPI接口、控制器和CANopen总线收发器依次相连，控制器用于SPI协议格式的数据和CANopen协议格式的数据之间的相互转换，SPI接口用于在SPI总线与控制器之间传输SPI协议格式的数据，CANopen总线收发器用于在CANopen总线与控制器之间传输CANopen协议格式的数据，能使SPI协议和CANopen协议的之间相互转换，实现了SPI协议格式的数据与CANopen协议格式的数据直接进行通信。

摘要： 本发明公开了一种基于CANOpen协议的通信转换方法及系统，方法包括：将从外部通信装置获取的外部报文转换为内部CAN网报文并转发继电保护装置；将继电保护装置的内部CAN网外发报文转换为外部报文并转发外部通信装置；判断外部报文或内部CAN网外发报文是否完整，若报文残缺，则丢弃此报文；根据外部串口数据接收延时判断报文是否接收完成，若超过预设延时时间T，则认为报文接收完成。系统包括：对内通信转换装置，对外通信转换装置，报文判断装置和延时判断装置。本发明能够与多外部节点，利用多通信规约进行通信，同时能保证装置内部通信与外部通信隔离。

摘要： 本实用新型涉及一种EtherCAT协议与CANopen协议通信的网关，设置有：用于EtherCAT协议格式数据和CANopen总线协议格式数据转换的嵌入式处理器；用于将符合EtherCAT协议的数据帧传给嵌入式处理器，接收嵌入式处理器转换CANopen协议的EtherCAT总线协议控制器；用于将符合CANopen协议的数据帧传给嵌入式处理器，接收嵌入式处理器转换EtherCAT协议的CANopen总线协议控制器。因此本实用新型通过嵌入式处理器实现了EtherCAT协议格式数据和CANopen协议格式数据的交换，具有设计新颖、可靠性高、灵活性高，在工业控制领域有广泛的应用前景。

摘要： 本实用新型提供一种SPI协议与CANopen协议通信的网关，通过SPI接口、控制器和CANopen总线收发器依次相连，控制器用于SPI协议格式的数据和CANopen协议格式的数据之间的相互转换，SPI接口用于在SPI总线与控制器之间传输SPI协议格式的数据，CANopen总线收发器用于在CANopen总线与控制器之间传输CANopen协议格式的数据，能使SPI协议和CANopen协议的之间相互转换，实现了SPI协议格式的数据与CANopen协议格式的数据直接进行通信。

摘要： 本实用新型提供一种集成CANOPEN和Modbus‑TCP协议转换器的PLC控制器，包括PLC主模块、Modbus‑TCP模块、共享数据缓存区以及CANopen模块，所述Modbus‑TCP模块设置在PLC主模块上，并通过Modbus‑TCP通讯接口实现PLC主模块与Modbus‑TCP设备的通信连接；所述CANopen模块设置在PLC主模块上，并通过CANopen通讯接口实现PLC主模块与CANopen设备的通信连接；所述共享数据缓存区设置在PLC主模块上，并与Modbus‑TCP模块和CANopen模块连接，Modbus‑TCP模块和CANopen模块接收通信数据后将数据更新至共享数据缓存区。本实用新型集成CANOPEN和Modbus‑TCP协议转换器，具备很强的经济性和实用性。