CANopen

摘要： 本文设计并实现了基于CANopen总线的风电监控系统。监控系统中的CANopen配置监控软件使用自定义协议通过串口实现了与主站通讯模块通信,将主从站的各种信息,如主从站配置,从站参数值等数据传递到通讯模块上。主站通讯模块通过标准的CANopen协议将上述信息传送到从站模块。监控软件可以实时请求并获取从站信息,井做出相应处理。实验结果表明,所涉及的数据通讯完全满足CANopen规范要求,配置软件能够配置和监控CANopen总线通讯状况,满足风电行业的应用。

摘要： 介绍了基于CANopen协议的变桨系统通讯结构,分析了接线、终端电阻、屏蔽层、通讯滑环、参数设置对变桨系统通讯质量的影响,归纳了变桨系统通讯故障的解决方案,为缩短故障停机时间、减少经济损失提供有益参考。

摘要： 停车机器人具有在无人停车场中采用液压系统作为悬挂和抬车的驱动方式搬运车辆实现自动泊车的功能。文章设计了停车机器人的液压系统和相关的电气系统,通过CanOpen与电机通信,结合超声波传感器控制整车的轮胎夹持和液压抬升。

摘要： 针对智能燃料集中管控系统的控制现状,提出将Profibus总线技术充分集成应用到燃料集中控制系统思路,简要介绍总线的接入形式、网段设计和规划方法以及基于平台的总线诊断程序的开发技术与实现方法,以期提升管控平台的故障诊断能力和自动化水平。

摘要： 针对综采工作面刮板输送机传统控制方案存在的调速困难、空载/轻载率高、电能浪费严重的问题,设计了一种基于变频控制技术的刮板输送机智能调速方案。该方案以EPEC 3606为核心CPU,以CANopen通信模式由两个变频器分别控制机头、机尾电动机,实现刮板输送机运行速度的自适应调节。经实践应用表明,该智能变频驱动方案能够降低空载/轻载率、实现在线实时调速,并达到节约电能的目的。

摘要： 本文对CANOpen总线协议的应用背景和协议内容进行了简要分析,一致性测试是确保不同厂家生产的列车设备之间实现互联互通和互操作的前提。在以往CAN总线的众多物理层测试和链路层测试项点中,提取出适用于实际CAN总线接口的列车设备应用的一致性测试项点,又结合CANOpen总线协议层测试提出了一套应用于CANOpen总线协议设备的一致性测试软件,很大程度上简化了设备的一致性测试流程。阐述了测试系统的软件结构和测试实例,完成了CANOpen协议一致性测试的基本功能。实际运行和测试结果表明:所设计的测试平台达到了预期结果,可为后续应用CANOpen总线协议的轨道车辆项目提供一致性试验的方法参考。

摘要： 随着经济全球化与供应链一体化的快速发展,现代化仓储成为物流系统中至关重要的一个环节。传统的仓储管理缺乏精确实时数据,效率低下,不能满足大规模仓储需求。研究基于CANopen协议的物流仓储监控系统设计,首先,利用CANopen通信协议中对象字典访问驱动器参数,建立远程IO、伺服驱动器子系统之间的数据交互,根据CANopen的DSP402子协议,控制系统利用伺服驱动器的回零控制模式和位置控制模式,对物流仓储系统中货品进出仓库的位置进行控制;其次,基于组态王7.5 SP3开发了仓储管理信息系统,通过OPC服务器建立组态王和PLC之间的通信,完成数据的实时采集及监控画面设计;最后,通过ODBC数据源配置,连接Access数据库,实现数据归档功能。设计的物流仓储监控系统,使得物品出入库信息可展现、可监控、可管理,有效提高仓储效率,降低运营成本。

摘要： 为了提高试验台的电气连接及控制独立性,针对智能底盘中电子制动控制系统硬件在环仿真测试对制动液压试验台的集成需求,提出基于CANopen通信方式实现试验台控制。分析CANopen通信和驱动器子协议的对象字典及CANopen通信报文格式,详述了伺服驱动器各状态之间的转化关系及三种控制模式下过程数据对象(PDO)映射报文的设置。利用硬件在环系统、伺服驱动器及电动缸总成构成硬件在环仿真测试系统平台,基于Matlab/Simulink实现基于CANopen通信的伺服电动缸通信映射以及位置、速度、扭矩三种模式下的闭环控制模型。试验结果表明,利用CANopen通信实现伺服电动缸的控制响应速度快、可重复性高、精度高,通过将制动踏板开度信号和整车模型进行关联,可以很好地实现多种复杂工况的台架试验。

摘要： 针对现代控制领域信息化、多样化、高精度的要求,本文采用STM32F745设计了一款支持多总线接口通信的嵌入式逻辑控制器.文中阐述了控制器的功能、系统架构、软硬件设计,实现PLC逻辑解析功能,支持CAN/CANOpen、RS485/Modbus、Modbus-TCP/ IP接口通信,并通过测试实验进一步证实了该控制器的实用性.

摘要： 为彻底去除智能手机盖板上的玻璃周围瑕疵,该文设计了一种基于台达DVP15MC利用CANopen总线实现的多轴控制和同步的低成本的系统解决方案.该设计方案结构合理、功能完备、成本低、通信稳定,能够有效提高智能手机盖板玻璃四周的打磨精度,满足各种工艺需要.

摘要： 在分析CANopen协议结构和特点的基础上，介绍了基于CANopen协议的流水线分拣系统。该系统以PCI CANopen插卡FC5101作为CAN的主节点，接收来自CAN总线上流水线分拣模型发送的报文，并进行实时控制，从而实现根据货物表面的不同标记进行分拣、传输和存储的功能。还介绍了该系统的硬、软件情况，阐述各接收模块及操作模块实现的功能。

摘要： 在分析CANopen协议结构和特点的基础上，介绍了基于CANopen协议的流水线分拣系统。该系统以PCI CANopen插卡FC5101作为CAN的主节点，接收来自CAN总线上流水线分拣模型发送的报文，并进行实时控制，从而实现根据货物表面的不同标记进行分拣、传输和存储的功能。还介绍了该系统的硬、软件情况，阐述各接收模块及操作模块实现的功能。

摘要： 在分析CANopen协议结构和特点的基础上，介绍了基于CANopen协议的流水线分拣系统。该系统以PCI CANopen插卡FC5101作为CAN的主节点，接收来自CAN总线上流水线分拣模型发送的报文，并进行实时控制，从而实现根据货物表面的不同标记进行分拣、传输和存储的功能。还介绍了该系统的硬、软件情况，阐述各接收模块及操作模块实现的功能。

摘要： 在分析CANopen协议结构和特点的基础上，介绍了基于CANopen协议的流水线分拣系统。该系统以PCI CANopen插卡FC5101作为CAN的主节点，接收来自CAN总线上流水线分拣模型发送的报文，并进行实时控制，从而实现根据货物表面的不同标记进行分拣、传输和存储的功能。还介绍了该系统的硬、软件情况，阐述各接收模块及操作模块实现的功能。

摘要： CAN总线在我国航天工业中应用越来越广泛,而我们缺乏CAN总线上层协议软件的支持,现今市场上的CAN总线上层协议不但价格昂贵,安全性也不符合我们航天的特殊要求.MicroCANopen是一种已经有若干应用的开放源码的微小型CANopen协议.本文对其功能、性能进行介绍,并通过它和CANopen的全面对比和我们自己的应用试验,说明其应用范围和适用性,同时也介绍了我们的一些实验情况,最后提出了进一步的研究内容。

摘要： CAN总线在我国航天工业中应用越来越广泛,而我们缺乏CAN总线上层协议软件的支持,现今市场上的CAN总线上层协议不但价格昂贵,安全性也不符合我们航天的特殊要求.MicroCANopen是一种已经有若干应用的开放源码的微小型CANopen协议.本文对其功能、性能进行介绍,并通过它和CANopen的全面对比和我们自己的应用试验,说明其应用范围和适用性,同时也介绍了我们的一些实验情况,最后提出了进一步的研究内容。

摘要： CAN总线在我国航天工业中应用越来越广泛,而我们缺乏CAN总线上层协议软件的支持,现今市场上的CAN总线上层协议不但价格昂贵,安全性也不符合我们航天的特殊要求.MicroCANopen是一种已经有若干应用的开放源码的微小型CANopen协议.本文对其功能、性能进行介绍,并通过它和CANopen的全面对比和我们自己的应用试验,说明其应用范围和适用性,同时也介绍了我们的一些实验情况,最后提出了进一步的研究内容。

摘要： CAN总线在我国航天工业中应用越来越广泛,而我们缺乏CAN总线上层协议软件的支持,现今市场上的CAN总线上层协议不但价格昂贵,安全性也不符合我们航天的特殊要求.MicroCANopen是一种已经有若干应用的开放源码的微小型CANopen协议.本文对其功能、性能进行介绍,并通过它和CANopen的全面对比和我们自己的应用试验,说明其应用范围和适用性,同时也介绍了我们的一些实验情况,最后提出了进一步的研究内容。

摘要： CAN总线在我国航天工业中应用越来越广泛,而我们缺乏CAN总线上层协议软件的支持,现今市场上的CAN总线上层协议不但价格昂贵,安全性也不符合我们航天的特殊要求.MicroCANopen是一种已经有若干应用的开放源码的微小型CANopen协议.本文对其功能、性能进行介绍,并通过它和CANopen的全面对比和我们自己的应用试验,说明其应用范围和适用性,同时也介绍了我们的一些实验情况,最后提出了进一步的研究内容。

摘要： CAN总线在我国航天工业中应用越来越广泛,而我们缺乏CAN总线上层协议软件的支持,现今市场上的CAN总线上层协议不但价格昂贵,安全性也不符合我们航天的特殊要求.MicroCANopen是一种已经有若干应用的开放源码的微小型CANopen协议.本文对其功能、性能进行介绍,并通过它和CANopen的全面对比和我们自己的应用试验,说明其应用范围和适用性,同时也介绍了我们的一些实验情况,最后提出了进一步的研究内容。

摘要： 本发明公开了一种配置CANopen网络的方法、操作所述CANopen网络的从设备的方法以及使用所述CANopen网络控制PLC设备的系统。所述操作连接到所述CANopen网络的从设备的方法包括：创建用于发送的进程数据对象；为所述进程数据对象指定标识符信息；以及将所述创建的进程数据对象发送至与所述指定的标识符信息对应的设备。所述标识符信息包括允许连接到所述CANopen网络的另一个从设备或主设备来接收所述进程数据对象的通信对象标识符。

摘要： 本发明涉及一种通过冗余码字计算CANOPEN协议CRC的方法，该方法利用32位码字来计算CRC，保证计算过程的正确性，并把码字对应的状态数据填到协议的数据域发送出去，其中码字对应的状态数据为0或1。与现有技术相比，本发明具有以下优点：在保证安全的前提下，使采用不同技术的各模块间建立了有效通信等。

摘要： 本发明公开了一种配置CANopen网络的方法、操作所述CANopen网络的从设备的方法以及使用所述CANopen网络控制PLC设备的系统。所述操作连接到所述CANopen网络的从设备的方法包括：创建用于发送的进程数据对象；为所述进程数据对象指定标识符信息；以及将所述创建的进程数据对象发送至与所述指定的标识符信息对应的设备。所述标识符信息包括允许连接到所述CANopen网络的另一个从设备或主设备来接收所述进程数据对象的通信对象标识符。

摘要： 本发明公开了一种基于CANOpen协议的通信转换方法及系统，方法包括：将从外部通信装置获取的外部报文转换为内部CAN网报文并转发继电保护装置；将继电保护装置的内部CAN网外发报文转换为外部报文并转发外部通信装置；判断外部报文或内部CAN网外发报文是否完整，若报文残缺，则丢弃此报文；根据外部串口数据接收延时判断报文是否接收完成，若超过预设延时时间T，则认为报文接收完成。系统包括：对内通信转换装置，对外通信转换装置，报文判断装置和延时判断装置。本发明能够与多外部节点，利用多通信规约进行通信，同时能保证装置内部通信与外部通信隔离。

摘要： 本发明提供基于CANopen总线的分布式IO模块，包括微控制器、输入信号隔离保护电路、输出信号驱动电路、CAN通讯电路、拨码选择开关、存储单元；其中，输入信号隔离保护电路通过光耦将输入信号进行隔离并转换为微控制器可直接读取的信号，输出信号驱动电路用于将输出信号转换为与输出信号电源电压一致的信号，CAN通讯电路用于实现CAN总线转换为微控制器可直接读取的信号，拨码选择开关用于实现波特率、ID以及工作模式的配置，存储单元用于存储配置信息，微控制器根据拨码选择开关设定的ID号读取当前ID对应的配置参数。本发明涉及基于CANopen总线的分布式IO模块组态优化方法。本发明在更换从站后快速还原其配置参数，提高设备维护效率。

摘要： 本发明公开了一种CANOPEN模式下的电机参数自适应方法，涉及技术领域。本发明包括以下步骤：CANopen网络内的不同节点与上位机进行实时通讯，电机控制指令的传输和运行数据的读取均以PDO方式完成，上位机作为主站给各个电机驱动器从站发送力矩或速度指令，获取实际速度、力矩和电流回送上位机进行实时控制并保存数据，并构建RBF神经网络，以均方误差作为评价函数，利用梯度下降法计算PID控制器的参数，实现对电机参数的自适应调节。本发明通过构建RBF神经网络，以均方误差作为评价函数，利用梯度下降法计算PID控制器的参数，实现对电机参数的自适应调节，减少人力成本提高电机智能化程度和生产效率。

摘要： 本发明公开一种基于CANopen总线的公共照明节能智能控制系统，用于对公共场景中的照明负载进行供电控制，包括智能模糊控制器及其直接控制的智能调光器，通过模糊控制算法和模糊逻辑推理实现接近无级的场景定制化智能调光；还包括若干控制终端，通过控制终端直接连接对应的照明负载进行开闭控制；还包括管理平台，管理平台通过设置的CANopen总线网络与控制终端连接；还包括光伏发电模块，光伏发电模块连接控制终端并由控制终端控制给照明负载供电；所述管理平台连接光伏发电模块进行供电控制。通过本发明的智能控制技术提升建筑、道路、地下等场景照明系统的节能率，提升照明系统的网络化、智能化、绿色化水平，促进建筑节能。

摘要： 本发明涉及数据通讯技术领域，尤指一种可用于多路CANopen网络的固件升级的装置、系统和方法，包含：控制芯片，所述控制芯片设有CAN输入接口和至少2个CAN输出接口，所述控制芯片设有bootloader程序和应用程序，所述bootloader程序设有SDO网关程序；所述bootloader程序用于对所述控制芯片内存进行固件刷写，所述SDO网关程序用于将固件升级数据包转发到不同的CANopen网络。由于所述装置设有SDO网关程序以及设有至少2个CAN输出接口，2个CAN输出接口可以分别连接2个CANopen网络，所述SDO网关程序可以实现固件升级数据包在2个CANopen网络之间转发，因此，本发明可以在不同的CANopen网络中对固件进行升级。

摘要： 本实用新型提供一种集成CANOPEN和Modbus‑TCP协议转换器的PLC控制器，包括PLC主模块、Modbus‑TCP模块、共享数据缓存区以及CANopen模块，所述Modbus‑TCP模块设置在PLC主模块上，并通过Modbus‑TCP通讯接口实现PLC主模块与Modbus‑TCP设备的通信连接；所述CANopen模块设置在PLC主模块上，并通过CANopen通讯接口实现PLC主模块与CANopen设备的通信连接；所述共享数据缓存区设置在PLC主模块上，并与Modbus‑TCP模块和CANopen模块连接，Modbus‑TCP模块和CANopen模块接收通信数据后将数据更新至共享数据缓存区。本实用新型集成CANOPEN和Modbus‑TCP协议转换器，具备很强的经济性和实用性。

摘要： 本实用新型提供了一种基于CANOPEN通讯的装卸机械的遥控装置，包括：显示屏，所述显示屏的第一端与摄像头电连接，所述显示屏用于监视装卸货情况；触摸屏，所述触摸屏的第一端与所述显示屏的第二端电连接，所述触摸屏设置在所述显示屏的一侧；内部发射器，所述内部发射器的第一端与所述触摸屏的第二端电连接。本实用新型通过结合无线数传电台技术、CANOPEN与RS485互转技术和报文通讯规约设计实现了装卸机械与遥控装置的无线通讯，通过简化自动操作模式与细化的手动操作模式的设计实现装卸机械在集装箱内复杂运动作业控制，在集装箱外操控装卸机械进行作业，配备显示屏实时监控装卸机械前端的作业情况。