对接机构

摘要： 秋去春归。4月16日凌晨,神舟十三号载人飞船对接机构解锁,3名中国航天员踏上了回家的路。上午10时许,飞船返回舱在东风着陆场成功着陆,航天员翟志刚、王亚平、叶光富平安返回,感觉良好!神舟十三号飞船乘组在太空工作生活了6个月,创下中国航天员连续在轨飞行时长的新纪录。在航天飞控团队看来,3名航天员更像是在“天上”办公的同事。出发前,航天员们经常到一路之隔的航天科技集团五院参观载人飞船,熟悉舱内的真实环境;上天后,他们与地面飞控团队的联系更加紧密,天地协同在轨开展工作。

摘要： 空间交会对接是发展航天事业、探索未知空间的必要技术,针对航天工程中载人送货或在轨维修的航天器交会对接技术需求,重点梳理了多年来国内外空间交会对接机构的研究进展与成果。将利用火箭发动机推进技术实现航天器结合的机械式空间交会对接机构区分成锥杆式、周边式、三爪式3类,并对比阐述了它们工作模式的不同。沿着空间交会对接技术的发展主线,概述了大小型航天器、在轨可更换模块的对接机构形式、锁紧结构和工作原理。通过国内外的综述内容对比,揭示了国内空间交会对接机构发展的技术差距,提出了空间交会对接机构发展的关键方向与核心技术,为我国航天事业的发展提供参考。

摘要： 2022年7月25日3时13分,问天实验舱成功对接天和核心舱前向端口,整个交会对接过程历时约13个小时,这是我国两个20吨级航天器首次在轨实现交会对接。空间交会对接技术常被形象地称为“万里穿针”,而这丝毫没有夸大它的技术难度。在自主快速交会对接过程中,航天器会自动识别,相互靠近,然后调整各自的位置,逐步达到零距离,最后启动对接机构实现对接,连成一体。在这期间,图像识别非常关键。而对于图像识别技术,我觉得很熟悉。

摘要： 基于空间封闭矢量方法,针对齿轮支架相对实验舱以及基座相对核心舱的安装误差、对接环推出误差、主被动对接环环环间隙这4个环节的误差,建立了空间站转位机构转臂捕获基座之间的相对位置姿态误差模型。通过蒙特卡罗方法分析了误差,并给出误差范围及分布特性。分析结果可以给地面捕获连接试验和仿真验证工况的制定提供依据。

摘要： 转位机构是组建中国空间站的重要机构,其捕获连接机构实现可靠连接的过程,会导致连接处产生较大载荷。针对连接状态下对接机构、肩关节和腕关节弹簧机构、捕获连接机构与基座连接而成的刚体闭链系统,进行静平衡受力分析。通过建立基座连接处的载荷与对接机构力和力矩、肩、腕关节机构力矩的关系,提出了一种载荷包络的估算方法,从机理上把握了所关注连接处的载荷特点和数量级。最后给出了典型工况的动力学仿真结果分析以及与估计值的比较,说明估算方法的可行性,为转位机构载荷设计提供了参考。

摘要： 针对空间对接机构在轨工作15年,寿命试验周期长的难题,提出了以温度为加速应力的加速退化试验(ADT)方案,设计了钢丝绳应力松弛测试装置。开展不同温度下的钢丝绳应力松弛试验,并获取寿命特征量数据,用加速退化寿命模型对钢丝绳应力松弛情况进行预测。结果表明:钢丝绳在初始预紧力为3400 N时,可以满足空间对接机构25°C在轨工作20年的需求。并将ADT分析结果与空间对接机构产品存贮9年后的实测值进行对比,表明ADT分析结果与实测数值接近,用ADT分析结果作为对接机构钢丝绳在轨寿命考核评估具有指导意义。

摘要： 2020年12月10日.DARPA披露已于10月28日实施了“小精灵”项目的第三次飞行试验,试验任务是尝试在空中回收3架X-61A无人机。试验期间,每架X-61A无人机飞行了两个多小时,成功验证了自主编队飞行和保障飞行安全方面的技术,并9次尝试将无人机与从C-130飞机伸出的对接机构进行机械连接,但由于无人机与C-130飞机间相对运动的复杂性远超预期,对接都没有取得成功,最终这些无人机通过降落伞降落到地面上。

摘要： 嫦娥五号探测器由轨道器、返回器、着陆器和上升器组成,包括结构、机构、测控数传、天线、数管、供配电、热控、采样封装、工程参数测量、GNC、推进、回收、对接机构与样品转移、分离机构和有效载荷共15个分系统。探测器全任务飞行过程包括发射入轨段、地月转移段、近月制动段、环月飞行段、着陆下降段、月面工作段、月面上升段、交会对接与样品转移段、环月等待段、月地转移段和再入回收段等十一个飞行阶段。

摘要： 研制了高低温环境下航天对接机构的力—直线刚度测试平台,开发与平台配套的软件系统。该测试系统力检测精度≤0.5%,位移检测精度为±0.03 mm,测控软件系统具备测试任务智能规划功能、仪器快速搭建向导功能、参数自动辅助调整功能、数据分析计算功能、软件可扩展功能、专家数据库功能。通过实验成功验证了在±100°C环境下,该测试平台的测试精度可以满足上述的指标要求。

摘要： 针对在轨服务与维护的航天器需要在轨多次对接与分离的问题,面向微小卫星在轨重复连接分离的技术需求,提出一种新型的异体同构式连接分离装置方案,可实现对接机构主动端与被动端的无差别使用.介绍了异体同构式连接分离装置的原理、组成,给出了该装置的两种导向容差构型方案,并比较了两种导向容差构型的优缺点,最后介绍了两瓣式容差构型的实物验证情况.研究结果表明:该装置可作为航天器在轨服务与维护的对接机构服役,其两瓣式导向容差构型可在保持主动端与被动端"异体同构"特色的前提下增强装置的容差能力.

摘要： 针对立方星级别的微型航天器在轨对接任务,提出了一种通用对接机构的设计方案.方案采用捕获连接功能一体化设计,利用连接构件在对接靠近阶段形成捕获对接通道,提高了对接初始姿态偏差适应能力和相对姿态校正能力,并引入电磁力辅助对接过程.利用ADAMS软件对对接过程进行动力学仿真分析,结果表明,该方案能够实现可靠捕获和连接,完成两微型航天器的对接.

摘要： 实现太空在轨服务的基础之一是空间自主对接技术,目前根据不同的服务对象,出现许多种类的自主对接机构.设计了一种空间杆-锥式对接机构,该机构可在较大空间范围内,实现自住对接.并且基于ADAMS-View完成该机构动力学虚拟样机.根据太空在轨自主对接技术,设定虚拟样机主要对接检测参数,并完成该机构在整个对接过程中的动力学特性分析.

摘要： 通过采用计量型评估方法,对航天器对接机构单轴弹簧机构的可靠度进行评估.首先选取可靠性特征量,确定抽样方案,然后对试验测试数据进行正态性检验,之后按照正态分布双侧容许限系数查表法进行可靠度评估.该方法对其它类似产品的可靠度评估具有借鉴意义.

摘要： 在对接机构的总装过程中,捕获缓冲传动链和连接密封传动链的安装精度装调是总装的核心技术,本文主要讲述总装过程中采用空间基准转换、逆向计算、模块化、区间逼近法等装调工艺方法,进行逐项分析和验证,说明装调技术可行、能够保证对接机构的总装安装精度.

摘要： 工艺FMEA是保证产品工艺可靠性的重要手段，本文结合对接机构主动对接锁工艺特点，研究确定了主动对接锁工艺FMEA的关键参数，并选取几个关键工序开展了工艺FMEA，为对接锁的工艺改进、生产过程质量控制提供了重要信息。

摘要： 针对深空探测小型弱撞击式对接机构对接动力学问题，基于Lagrange乘子法接触动力学模型，开发一套能够较为准确地反映新型“弱撞击式”对接动力学过程的仿真分析模型。该模型可以针对不同对接初始条件，对主动飞行器和目标飞行器对接过程进行模拟，提供飞行器相对姿态、相对位移等动力学信息以及较为准确的结构载荷。同时，针对弱撞击式对接机构仿真情况，对设计方案进行预示并提出合理改进意见。目前，该模型已在弱撞击式对接机构研制过程中取得良好效果。

摘要： 基于锥-杆式对接机构的空间对接过程，碰撞冲击影响不容忽视。文章正是基于该种对接机构，设计了一套在气浮直线导轨上进行的碰撞试验方案。首先给出了试验系统的组成、试验流程、试验实施方式和主要试验件构型；然后对传感器的安装位置进行了优化，设计给出一套优化安装方案；对主动件加速段所受扰动影响进行了分析，提出了两种减小加速段扰动的简单方法。

摘要： 针对载人交会对接的高可靠性要求,对接机构控制器大多采用冗余技术,该技术采用设计状态相同的多个系统组成的冗余机制提高电子产品可靠性,互相冗余的几个系统通过表决系统剔除异常信息,同时表决系统也可以采用系统冗余的措施提高可靠性和消除整个系统的薄弱点.本文以两种冗余控制系统为例,对航天器对接机构的多机冗余控制技术做进一步的研究与总结,以求通过技术的延伸和拓展,将此项技术应用到更多的航天产品,为祖国的航天事业做出应有的贡献.

摘要： 针对空间对接机构分系统交会对接过程，包括对接环推出、对接环拉回、捕获、缓冲、连接过程、保持连接和分离，提出基于概率风险评价(PRA)的空间交会对接过程可靠性评估方法;利用“事件链建模”等方法，对空间交会对接任务过程进行建模，并利用“贝叶斯分析与蒙特卡洛仿真分析”法，综合分析试验与仿真、部件与组件等不同渠道、不同层次的可靠性数据;对空间交会对接过程的可靠性进行评估，通过评估过程和结果，识别空间对接机构交会对接过程和部组件级产品的薄弱环节。

摘要： 运动范围大、精度高的并联运动平台是对接机构综合试验台的重要子系统，由于该并联运动平台的液压缸的质量较大而负载质量较小，因此在进行并联运动平台的受力分析时必须建立起包含液压缸影响的多刚体动力学模型。本文先建立了并联运动平台的运动学方程，然后运用凯恩方程推导了并联运动平台的多刚体动力学模型，最后运用该模型对并联运动平台的受力进行了仿真计算，计算结果表明液压缸的质量和惯量对并联运动平台受力的影响很大、不允忽略，所得结果可作为对接机构综合试验台并联运动平台优化设计的依据。

摘要： 本发明公开了对接线盒焊接机焊接机构，包括基板，所述基板的一侧设有第一支架，所述第一支架的一侧螺纹连接有等距排列的三个清洗盒，所述清洗盒的内侧底壁中部螺纹连接有清洗头，所述基板的底部螺纹连接有第一固定板，所述第一固定板的外侧壁四角对称开设有第一通孔，所述第一固定板的前表面螺纹连接有第二支架；本发明通过加锡机构将锡膏加入到第一压头的内部，然后通过第一压头外围的电磁感应线圈与下端的感应加热铁块实现对锡膏的加热，从而完成压头下压实现对锡膏的焊接，因第一压头本身为陶瓷，不会受电磁感应而加热，焊锡会因第一凹槽的原因使焊锡会在中间位置集聚，从而提高了焊接的质量。

摘要： 本实用新型公开了对接线盒焊接机焊接机构，包括基板，所述基板的一侧设有第一支架，所述第一支架的一侧螺纹连接有等距排列的三个清洗盒，所述清洗盒的内侧底壁中部螺纹连接有清洗头，所述基板的底部螺纹连接有第一固定板，所述第一固定板的外侧壁四角对称开设有第一通孔，所述第一固定板的前表面螺纹连接有第二支架；本实用新型通过加锡机构将锡膏加入到第一压头的内部，然后通过第一压头外围的电磁感应线圈与下端的感应加热铁块实现对锡膏的加热，从而完成压头下压实现对锡膏的焊接，因第一压头本身为陶瓷，不会受电磁感应而加热，焊锡会因第一凹槽的原因使焊锡会在中间位置集聚，从而提高了焊接的质量。

摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的转运对接机构，主要包括三个球头、转运车、三个工业CCD相机、对接箱体、三个球窝和环形光源，还公开了一种对所述基于机器视觉的转运对接机构的三自由度位姿进行检测的方法，主要包括以下步骤：1)对所述转运对接机构进行两组双目标定。2)采集三个所述球窝的顶部圆截面图像信息。3)对三个所述球窝的顶部圆截面图像信息进行预处理，提取所述球窝(5)的圆心坐标。4)建立同一位姿解算平面坐标系。5)实时解算对接需要调整的三自由度位姿。6)调整所述转运对接机构的三自由度位姿。相对传统对接方式，本发明可以精确计算出转运模块之后实现精准装校所需要的三个调整量，提高了准确性和可靠性。

摘要： 本发明涉及一种基于可编程磁体的模块机器人自重构对接机构及对接方法，机构包括公端壳体、母端壳体、封盖、电池、控制板、线圈、软磁体、软磁体磁轭、硬磁体、硬磁体磁轭、密封片、滑动销；通过控制板编程控制电池给线圈供电的通断、方向和时长，通电线圈产生的磁场可改变软磁体的磁极，且断电后软磁体的磁极仍能保持，软磁体和硬磁体的磁场经各自磁轭的传输后产生相互排斥或吸引双稳态磁力，由于公端壳体和密封片的限制，软磁体及其磁轭无法移动，而两个滑动销在磁力的作用下向两端分离或向中间聚合，进而完成公端壳体和母端壳体的锁合或解锁。本发明结构简洁、控制简单、对接面厚度薄且承受载荷能力强，适用于模块化自重构机器人的对接部位。

摘要： 本实用新型公开了一种自动对接机构及自动对接设备及自动对接系统，自动对接机构包括：传送结构和旋转结构；传送结构沿其自身传送货物的方向包括旋转端和对接端；旋转结构包括旋转轴、驱动轮、从动轮、传送带和驱动电机；旋转轴与旋转端连接，旋转轴套设有从动轮；驱动电机的连杆套设有驱动轮，传送带分别与驱动轮和从动轮张紧连接；驱动电机驱动驱动轮转动，以实现对接端绕旋转端旋转90°。本实用新型使得自动对接设备实现各种尺寸的货物输送，提高自动对接设备的适用范围和使用范围，进而实现了小尺寸的货物的智能仓储。

摘要： 本实用新型涉及物料运输领域，公开了一种相互对接的货架和AGV小车及用于两者对接的对接机构。本实用新型提供的对接机构，适用于将AGV小车和货架对接，包括牵引结构、牵引顶升件、举升结构和举升顶升件；牵引结构用于AGV小车对货架的牵引搬运，举升结构用于AGV小车对货架的举升搬运；牵引结构包括牵引件和与牵引件配合的套接件，牵引件与套接件可相对移动并套接；牵引顶升件与牵引件或套接件连接；举升结构包括对接件，举升顶升件与对接件可相对移动并顶起对接件；牵引顶升件与举升顶升件可选择地连接；牵引顶升件或举升顶升件与AGV小车连接。本实用新型提供的对接机构，通过将牵引结构和举升结构结合在一起，能让AGV小车既能牵引式搬运，又能举升背负式搬运。

摘要： 一种木板齿接机顶压对接机构，包括动压组件及定压组件，所述的动压组件包括第三主机架，第三主机架上通过横向滑台安装有动压滑板，动压滑板与第三主机架间设置有横向动力装置，驱动动压滑板沿着横向滑台横向滑动。本实用新型的有益效果是：1、结构简单，生产成本低，提高市场竞争力；2、定压组件及动压组件夹持在齿接板的连接端附近，受力位置靠近齿接部，能有效避免板材发生形变而导致齿接部发生位移形变，保证了齿接部的受力均匀，连接紧密。

摘要： 本实用新型涉及零部件焊接机构技术领域，具体为一种振动摩擦焊接机用的零部件定位对接机构，包括底座，底座的顶部中心设有液压缸，液压缸的活塞杆顶端焊接有固定杆，固定杆上方设有下零件箱，通过液压缸带动下零件箱向上零件箱进行上升闭合，底座的左侧设有竖直的第一固定板，第一固定板的内部开设有凹槽，且第一固定板的前部外壁开设有方形孔，且第一固定板的前部右侧外表壁设有刻度，对上升高度进行精准定位，底座的右侧固定连接有竖直的第二固定板，第一固定板与第二固定板的上方设有上零件箱，该机构方便操作，各结构紧密配合，达成了振动摩擦焊接机对的零部件焊接定位对接精确工作的目的。

摘要： 本实用新型公开了一种飞机食品车车厢接机尾板对接机构，包括条形安装板、两块坡面板、两个支座以及至少两根压缩弹簧；两个支座分别安装在条形安装板的两端；两块坡面板平行铰接安装在两个支座之间；且两块坡面板的坡面倾斜方向相反，并在前端形成尖端；压缩弹簧压缩支撑在两块坡面板之间的夹缝内；在条形安装板上设有安装孔；在坡面板的坡面上设有防滑棱。该对接机构采用两块坡面板铰接安装在条形安装板上，从而在上下侧均形成坡面，在尾板放置地面时形成斜坡支撑，方便向食品车平稳运输食品，在与飞机对接时也形成斜坡面，便于相飞机平稳运输食品。

摘要： 本实用新型公开了一种钻头合金片焊接机的合金片与钻头体对接机构，包括一定位设置在支架上的对接平台，对接平台上横跨设置着连接合金片上料机构的合金片输送带和相对输送带垂直设置的合金片推杆，所述合金片推杆由一往复运动式推杆动力源带动，合金片推杆前端设有一与合金片头部对应配合的类V型槽，合金片推杆前移时将推动由输送带送来的合金片送往钻头体顶端的安装槽中。本实用新型设计可准确地将合金片送入到钻头体顶端的安装槽中，为接下来的自动焊接作好准备，具有对接精度高，操作自动化的特点。