多机协同

摘要： 针对目前飞行器容易被敌方组网雷达识别的问题,提出一种多无人机在组网雷达中的虚假轨迹生成策略。首先建立假目标与无人机的相关运动模型,其次通过空间姿态解算将运动模型应用到球体坐标系下,利用枚举法选择最优横切面,最后基于所设计的单变量分步优化方法探讨分析相关影响因素。通过仿真进行检测,结果验证所提方法的正确性、可行性和有效性。

摘要： 路面无人化施工集群装备是将人工智能、大数据、5G、北斗导航技术、智能传感、现代信息技术等关键技术应用于交通建设领域,实现工地现场智能化、无人化。通过赋予摊铺机、压路机环境感知、路径规划、自动控制,达到智能摊铺、智能碾压、智能检测的能力,实现仿人类驾驶,全天候、不间断多机协同联合作业。

摘要： 目前应急搜索无人机(UAV)集群存在搜索效率低、覆盖完整性低、多机组网稳定性差等问题。对此,该文提出一种基于优化模糊C聚类算法(O-FCMA)结合优化混合粒子群算法(O-HPSO)的终端-路由UAV区域搜索任务规划策略。以UAV监测区域范围为基础,通过建立搜索区域的空间模型,进一步运用O-FCMA进行区域几何划分,并采用O-HPSO实现划分区域内的路径规划,以实现多UAV集群搜索总体任务的规划。仿真实验结果表明,采用O-HPSO结合O-FCMA进行无源UAV区域搜索任务较ACO或模拟退火算法结合K聚类算法或FCMA相比,在保证搜索区域全覆盖条件下,有源搜索与无源搜索过程中UAV决策时间分别降低了7%~21%和16%~31%,搜索效率分别提升了7%~13%和3%~7%。结果表明所提方法有效降低了UAV集群的决策时间,提升了搜索效率。

摘要： 农业物料输送技术是制约农场智能化应用的重要瓶颈。物料输送主要借助输送设备将物料由加料机输送至受料机中,提高受料机的续航时间,使其路程加大,以确保其高效率、持续性地正常工作。该研究按照物料特性和输送原理,将现有物料输送自动化技术与装备系统地划分为以下4类:固态种苗肥自动输送技术、液态水药燃油自动加注技术、收获物自动收集技术、收获物自动卸载技术,逐一对其研究现状和发展动态进行了重点阐述和深入剖析。总结了自主定位导航、物料流量实时监测及机群实时通信3项智能化物料输送关键技术的研究进展,并结合农场智能化技术要求和应用场景,从形成全生产环节物料输送技术体系、基于时空数据的农田物料需求决策技术、基于农田数字模型和变量作业处方的农机物料丰缺预测技术、物料车多机配送路径动态优化技术角度展望了农场智能化作业多机协同物料配送技术的发展趋势,以期进一步提高农场智能化作业效率、联动性能和应用效果。

摘要： 城市建筑高耸林立,导致城市的救火、救灾行动难以开展,也导致消防部队所担负的搜寻救援任务越来越艰巨。而随着科技的不断发展,通信、人工智能等战略新兴产业的驱动,城市消防等问题可以从这些方面着手考虑,从而解决。文章将无人机与 ABC-PSO 算法相结合,提高无人机群在救火、救灾时的动态分配效率;同时,使用 VGG16 网络对烟雾以及火焰进行识别,尽可能在源头上检测出火灾复燃点,降低复燃带来的危害与损失;搭配语音模块,降低了在火灾搜救时消防人员的搜救难度。此系统降低了消防人员的搜救难度,同时也提高了其救火、救灾时的安全保护能力。

摘要： 对单台农机作业技术的研究逐渐趋向成熟,鲜有看到对多台农机联合作业通信技术的研究报道。多台农机作业过程中通过车载传感器不断地采集大量不同种类的数据(图像、视频等),5G能否满足这些数据对带宽、时延、速率等传输要求以实现机群协同作业是值得研究的科学问题。本文经过细致梳理国内外研究现状与动态分析,提出无线通信技术支撑多机协同作业是智慧农场的关键技术特征;当前4G、5G在农场中的覆盖范围与信号强度是否支撑多机协同作业值得研究。本文选取河南新乡国家级某农业科技园区作为实验基地,通过设计实验,测试参考信号接收功率和信号与干扰加噪声比指标,采用车载仪器与手持仪表对4G、5G信号覆盖范围与强度进行实际测量,并将测量数据绘图进行可视化展示与分析,为智慧农场多机协同作业如何采用4G、5G混合组网提供科学依据与指导。

摘要： 针对煤矿井下综掘面自动化程度低下、综掘效率低、安全性差的不足,提出了一种新型的煤矿井下智能掘进控制系统,通过综合运用远程集控技术、人—机—环协同控制技术等实现了综掘面多机协同运行控制。实际应用表明,新的智能控制方案能够将井下巷道综掘效率提升25.5%,将综掘面作业人员数量降低33.3%,对提升井下综掘经济性、实现“无人化”综掘作业具有重要意义。

摘要： 现有多无人机协同规划方法往往将航迹规划与任务分配拆开单独解决,导致在复杂环境下协同方案并不是最佳。建立多无人机协同侦察异构目标的代价矩阵,针对复杂环境中多种障碍约束和无人机运动及航迹特点,以改进的PSO-AFSA (Particle Swarm Optimization-Artificial Fish Swarms Algorithm)求解单无人机航迹规划模型,利用匈牙利算法完成各架无人机侦察任务协同分配。仿真结果表明:该算法能使单无人机航程更短且航迹更光滑的同时,实现与任务协同分配紧耦合,使无人机集群总航程的全局总代价最低,提高了任务分配合理性。

摘要： 无人机自主巡检系统,通过人工智能技术给无人机装上“智慧大脑”,让“一键式”多机协同巡检触手可及。替代人类做一些危险系数较高、操作较为复杂繁琐的工作,甚至是人不能做的工作,是人们对人工智能技术的期待。在电网系统的人工智能应用中,无人机替代人类到达不便到达的高处,观察常规巡检难以观察到的角落。

摘要： 多机协同任务规划是多机协同作战面临的关键技术之一,该问题是一个多变量、复杂且高度耦合的多目标决策问题.该文提出应用运筹学的层次分析法(AHP,Analytic Hierarchy Process)进行简化和解耦,建立多机协同任务规划问题分解框架体系,给出具体分层解决方法,设计了应用实例,提供了一种解决该问题的思路.

摘要： 针对以后勤系统为典型攻击对象的多机协同多目标分配决策问题,提出一种以攻击效益为主要目标,攻击代价为次要目标的双层主从决策模型.攻击效益以对目标区域造成的损伤程度来衡量.引入网络中断理论对目标区域进行建模,基于目标区域各节点的相互关联选出其中最为关键的部位作为打击目标.此外,在建模时描述并讨论了协同对于机群中个体能力所产生的影响.提出一种上、下层交替进化的遗传算法对提出的NP-hard问题进行了快速有效的求解.通过仿真实例证明了模型和求解算法的可行性及有效性.结果显示,模型解所提供的机群目标分配策略,可以严重妨碍目标区域的正常运行,使其运行成本加倍；通过个体间的相互协同作用,可使破坏程度明显增加.

摘要： 在飞行模拟器中，通过在非实时操作系统Windows XP上扩展实时模块RTX，实现基于Windows系统的多机协同仿真．本文主要介绍飞机六自由度运动模型的建模、Matlab/Simulink框图快速封装下载、进程通讯和同步以及多台模拟器的协同仿真，实现多机编队飞行和空中对抗模拟．

摘要： 本文首先阐述了单机多目标攻击中的决策算法，研究了基于LSRBF神经网络的威胁评估算法，确定出目标的攻击排序及火力分配结果；然后对多机协同多目标攻击的空战决策进行研究，在将大规模多机空战转化为小规模集团作战的基础上，针对每个小集团内部的决策问题，提出了一种基于LSRBF神经网络的多机协同多目标攻击空战决策算法；最后给出了具体仿真算例，仿真结果验证了决策算法的正确性。

摘要： 多无人机协同控制是无人机领域当前研究的热点问题。无论从成本角度还是从研究的可操作性角度，建立多无人机协同控制仿真环境是必要的。本文采用模块化设计思想建立了多无人机协同控制半物理仿真系统，重点阐述飞行器动力学仿真，基于发布/订阅方式的实时数据分发，基于分层递阶结构的多无人机协同控制算法。最后，以多无人机协同定位为例验证了该仿真系统用于研究多机协同控制问题的可行性和有效性。

摘要： 多机协同作战要求各UCAV具有较高的自主性和多个自主等级。状态机思想的应用，将各UCAV分布于数传电台数据链路和操纵杆数据链路的6个自主等级相互解耦。本文建立了双数据链路下，UCAV控制权限的切换模型和自主等级跳转模型，研究控制权限的切换条件和各自主等级的进入、跳出条件，实现不同战场环境下各自主等级的有效跳转。针对UCAV混合系统的特点，单机系统结构采用层次化设计技术，将系统连续部分和离散部分相隔离，实现基于双数据链路的多自主等级跳转控制权限管理系统设计。通过在Matlab和Labview构成的仿真平台上的功能仿真验证，控制权限管理系统可靠完整地实现了双数据链路下的自主等级跳转和控制权限管理功能。

摘要： 本文针对多机协同空战中的敌机对我机整体威胁判断问题，采用多指标加权灰靶决策模型，在利用威胁指数法得到敌方单机对我方单机威胁的基础上，兼顾我机重要性和敌机攻击的目的性，得到了敌机对我方机群的整体威胁排序。在综合考虑威胁后,给出了多机协同空战目标分配的基本方案。仿真结果表明,该方法能够有效解决多机协同空战中的威胁评估与目标分配问题,并且做到了定性和定量的结合，可行性高。

摘要： 超视距空战已成为跨世纪数字化空中战场上的一种重要样式。该文阐述了超视距多机协同攻击多目标中的几项关键技术，并介绍了作者在这方面的一些工作和研究设想。

摘要： 本发明公开了一种多单片机协同工作方法及多单片机协同工作系统，该工作系统由一个单片机主机、多个单片机客机、一个计数器、一个译码器和一个数据选择器组成；单片机主机上的4个IO端口作为控制端口，该4个IO端口分别是计数器复位端口、计数脉冲输出端口、响应信号反馈端口和使能端口；每一个单片机客机都有一个功能执行单元，该功能执行单元用于由译码器输出的输出选通信号触发而执行本单片机从机中的预设程序以实现预设的功能。本发明采用较少且廉价的外围芯片，使用很少的单片机IO端口线就解决了多单片机阵列的协同工作的应用技术障碍，充分发挥了单片机价格低廉，性价比极高，具有很广的应用前景。

摘要： 本发明公开了一种多单片机协同工作方法及多单片机协同工作系统，该工作系统由一个单片机主机、多个单片机客机、一个计数器、一个译码器和一个数据选择器组成；单片机主机上的4个IO端口作为控制端口，该4个IO端口分别是计数器复位端口、计数脉冲输出端口、响应信号反馈端口和使能端口；每一个单片机客机都有一个功能执行单元，该功能执行单元用于由译码器输出的输出选通信号触发而执行本单片机从机中的预设程序以实现预设的功能。本发明采用较少且廉价的外围芯片，使用很少的单片机IO端口线就解决了多单片机阵列的协同工作的应用技术障碍，充分发挥了单片机价格低廉，性价比极高，具有很广的应用前景。

摘要： 本申请涉及一种控制权转换协同方法、系统及智能装载机的控制权转换协同方法，属于通信的领域，控制权转换协同方法包括控制权归属方和控制权需方；还包括：判断控制权需方是否需要控制权，若是，则控制权归属方发送释放通知至控制权需方；控制权需方接收到释放通知后，控制权需方发送反馈命令至控制权归属方；基于控制权归属方接收到反馈命令，控制权归属方释放控制权，控制权需方开始接管控制权；控制权需方接管控制权成功后，控制权需方与控制权归属方完成身份转换。应用在装载机上时，若驾驶模块为控制权归属方，铲装模块为控制权需方，那么控制权归属方和控制权需方进行转换时，无需人工进行手动切换，因此减少了工作人员的劳动量。

摘要： 本发明公开了具有组合式卡件的多位协同运行变位机及协同运行方法，属于变位机技术领域，将需要进行焊接的管体可夹持在夹持板的内侧，启动第一升降电机带动第一调节螺杆转动，通过第一调节螺杆带动第一滑块调节升降进行工件高度上的调节，启动第一旋转电机调节转轴带动中空连接座旋转，通过中空连接座的旋转带动夹持板旋转进而对工件进行旋转，通过启动微调电机调节调节转杆转动。

摘要： 本发明提供了一种绣花机盘带式扁带送料及针杆转动协同系统及协同方法。它解决了现有的技术问题。本绣花机盘带式扁带送料及针杆转动协同系统及协同方法，包括盘带式扁带送料机构和针杆转动机构，盘带式扁带送料机构包括带轮架，在带轮架上设有供带轮水平可转动地安装于带轮架上的带轮安装结构，带轮架与能够驱动带轮架以竖直轴为中心轴转动的带轮架旋转驱动机构相连，针杆转动机构包括设置在绣花机的机头座中且中空的针杆，针杆与能够带动针杆以竖直轴为中心轴转动的针杆转动驱动机构相连，带轮架和针杆分别在带轮架旋转驱动机构和针杆转动驱动机构的带动下同向转动。本发明具有扁带在释放以及进入针杆后的过程中不易产生扭转等优点。

摘要： 本发明公开了一种协同会议一体机，其特征在于，包括：中央控制模块、会议视频采集模块、语音采集模块、语音播放模块、触摸模块、显示模块；所述中央控制模块，用于协调及控制所述会议视频采集模块、语音采集模块、语音播放模块、显示模块、触摸模块。同时，本发明还提供了一种协同会议方法。本发明的目的在于提出一种协同会议一体机及协同会议方法，能够解决协同会议体验不佳的问题，并进一步解决了音视频采集效果不佳的问题。

摘要： 本发明公开一种基于多机协同架构的快速记录仪及其自标定和多机协同方法。快速记录仪由4个信号调理模块、2个下位机MCU模块、双口RAM模块、上位机MCU模块、SDRAM模块、基准电压源模块、USB接口和显示模块组成，双下位机MCU模块+双口RAM模块+上位机MCU模块构成记录仪的多机协同架构，每个下位机MCU片内集成2个ADC、双下位机共4个ADC均由上位机闲置的计数/定时器提供AD同步采样的时钟信号；借助多机协同架构使采样、缓存、传输、存储、校正、显示、上传或转存等按序串行操作转化成同时进行的高效并行操作；根据离线生成的自标定多项式在线校正采样数据、提高了记录仪的精度；记录仪输入端采用模拟、数字双重滤波技术，再结合输出端的光电隔离USB通信，使快速记录仪具有优良的抗干扰性能。

摘要： 本说明书涉及自主机器人技术领域，提供了一种多机协同方法、调度设备及多机协同系统，该多机协同方法包括：第一自主机器人在作业中检测到异常状况时，确认是否能独立处理所述异常状况；当不能独立处理时，所述第一自主机器人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求。本说明书可以实现自主机器人之间、或自主机器人与其他设备之间的多机协同作业。

摘要： 本申请提供了一种多机协同作业方法、多机协同作业装置和系统，涉及无人机多机协作技术领域。该多机协同作业方法包括搭载子无人机飞行至预设位置，在预设位置释放子无人机；发射5G信号并进行组网，子无人机在组网范围内执行任务；其中，组网方法包括：发送组网广播信号，记为第一逻辑层；记录子无人机接收到组网广播信号的逻辑ID，记为第二逻辑层；根据逻辑ID生成路由表；根据路由表建立蛛网逻辑拓扑网，以代替通信协议部分层网络；制定蛛网逻辑拓扑网的自动路由协议，完成组网，定义网络覆盖范围。通过组网后，多机通信连接在网络覆盖范围内协同作业，可高效完成复杂任务，在民用救援等方面有着广阔的市场前景。

摘要： 本发明公开一种基于多机协同架构的快速记录仪及其自标定和多机协同方法。快速记录仪由4个信号调理模块、2个下位机MCU模块、双口RAM模块、上位机MCU模块、SDRAM模块、基准电压源模块、USB接口和显示模块组成，双下位机MCU模块+双口RAM模块+上位机MCU模块构成记录仪的多机协同架构，每个下位机MCU片内集成2个ADC、双下位机共4个ADC均由上位机闲置的计数/定时器提供AD同步采样的时钟信号；借助多机协同架构使采样、缓存、传输、存储、校正、显示、上传或转存等按序串行操作转化成同时进行的高效并行操作；根据离线生成的自标定多项式在线校正采样数据、提高了记录仪的精度；记录仪输入端采用模拟、数字双重滤波技术，再结合输出端的光电隔离USB通信，使快速记录仪具有优良的抗干扰性能。