PNP

摘要： 位姿估计已广泛应用于智能机器人,无人驾驶以及增强现实等多种应用场景,现有基于神经网路的点对匹配方法大多未能处理好前景遮挡,弱纹理以及对称。本文提出了一种基于碎片模型的弱纹理物体位姿估计方法,该方法利用现有的3D碎片模型从一幅RGB输入图像中估计出刚体物体的6D姿态;物体由紧凑表面碎片表示,能够系统地处理物体对称;使用编码器–解码器网络预测密集采样的像素和片段之间的对应关系;还提出了一种通用的数据合成方案,创建了高相似度的弱纹理物体数据集;最后,设计并改进了一种PNP-RANSAC算法稳健而有效地估计可能多个对象实例的姿态,并在3个弱纹理数据集上进行对比实验并验证了该方法的有效性。

摘要： 针对RGB-D视觉里程计在定位精度上存在的不足,提出一种融合PnP(Perspective-n-Point)与ICP(Iterative Closest Point)的视觉里程计算法。由改进四叉树均匀算法实现ORB特征均匀提取,提高了匹配准确率,减小了误匹配引起的位姿估计误差。运用三角测量将3D-2D模型中深度缺失的特征点添加到运动估计中,结合基于3D-3D模型的ICP配准算法,采用光束平差法建立优化模型,利用g2o优化库进行机器人位姿的优化。在基于Kinect相机的移动机器人平台上进行验证,实验证明了该方法在满足实时性要求的同时有效提高了视觉里程计的精确性。

摘要： 文章立足于电池储能应急支撑与规模化应用背景,指出电池储能电站(Battery Energy Storage Power Station,BESPS)即插即用(Plug and Play,PNP)的现实需求.通过分析2018年7月投运的江苏镇江MW级BESPS典型架构,首次提出实现BESPS PNP运行的关键技术应从信息流和能量流两个维度进行考虑.针对信息流层面分层通信要求,提出了BESPS并网自描述模型建立方法与信息交互机制,并阐述了分层通信的具体实现方法.针对能量流层面的物理接口集成驱动技术要求,研究并综述BESPS多状态平滑切换、主动电压与频率支撑、削峰填谷以及黑启动等高级应用.最后,采用多状态平滑切换的控制算法,通过仿真对BESPS能量流层面的柔性接入与退出响应过程进行验证.文章的研究工作对开发具有增强的可扩展性PNP功能BESPS设备,解决BESPS规模化灵活并网等实现问题有十分积极的指导意义与参考价值.

摘要： 南京产MF47型指针式万用表功能强大、灵敏度高、皮实耐用、性价比高,受到广泛好评.MF47型万用表分辨三极管的类型和三个电极(集电极C、基极B、发射极E),早期产的有标志,好分辨,但近年产的除大功率三极管个别有标志外,大部分三极管、特别是小功率三极管标志缺失,给装配和维修带来一定困难.特别是初学者,感到无从下手,有时集电极和发射极很难分辩.下面就MF47型指针式万用表分辨三极管三个电极和类型,介绍三种方法.

摘要： 植物天然产物(Plant natural products,PNPs)及其衍生物是重要的但未被充分开发的药物分子来源。为了利用这种未开发的潜力,在工程微生物中重组植物天然产物及其衍生物生物合成途径可以用于探索和生产新的PNP衍生物。2021年3月19日Nature Communications报道,斯坦福大学研究者开发了一个计算工作流,用于系统地筛选生物分子合成的衍生途径,该工作流在预测代谢工程中的反应、途径和酶上具有很高的价值。

摘要： 采用尿素水热法-煅烧法制备了不同Ni/Zn比的ZnNiAl-层状金属氧化物(LDOs)可见光响应型催化剂.将硝酸锌、硝酸铝、硝酸镍按一定配比混合制成水溶液,加入尿素作为沉淀剂,在100°C条件下反应48 h,制得催化剂前驱体;研磨后经600°C高温煅烧制得对可见光响应的催化剂.利用X-射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)、傅里叶红外吸收光谱(FTIR)等方法对样品进行结构表征.结果表明,前驱体具有较好的晶型结构,结晶度较高,是具有层板结构的水滑石类化合物;煅烧后的催化剂层间H 2 O和CO 2被去除,未进入类水滑石结构的金属主要以金属氧化物的形式存在;层板结构有些损坏,但板层结构依旧存在,结构更加松散,比表面积增大;Ni2+/Zn2+的比例对层间阴离子官能团没有影响.ZnNiAl-LDOs催化剂对目标污染物对硝基苯酚(PNP)降解的实验表明,当Ni2+/Zn2+比为4,催化剂投加量为0.8 g?L-1时,对初始浓度为10 mg?L-1的PNP,催化剂的光催化效果最佳,光催化反应3h去除率可达到80％.此催化剂具有良好的稳定性,循环使用5次后去除率仍达65％.

摘要： 针对RGB-D视觉里程计中kinect相机所捕获的图像深度区域缺失的问题,提出了一种基于PnP(per-spective-n-point)和ICP(iterative closest point)的融合优化算法.传统ICP算法迭代相机位姿时由于深度缺失,经常出现特征点丢失导致算法无法收敛或误差过大.本算法通过对特征点的深度值判定,建立BA优化模型,并利用g2o求解器进行特征点与相机位姿的优化.实验证明了该方法的有效性,提高了相机位姿估计的精度及算法的收敛成功率,从而提高了RGB-D视觉里程计的精确性和鲁棒性.

摘要： 目的提升PbO2电极寿命以及对酚类废水的电氧化催化活性和选择性。方法分别添加离子液体1-丁基-3-甲基-咪唑六氟磷酸盐([BMIM]PF6)和1-乙基-3-甲基-咪唑四氟硼酸盐([Emim]BF4)至Pb(NO3)2溶液中,用阳极电积法制备了有SnO2+Sb2O3中间层的PbO2电极。通过扫描电镜(SEM)、X射线衍射仪(XRD)、加速寿命实验、线性扫描和循环伏安测试、电氧化降解实验等考察了不同离子液体的电离产物对电极性能的影响,并与采用F-修饰的常规PbO2电极的性能进行了对比。结果离子液体修饰的PbO2电极晶粒结晶度高,晶面取向发生改变,晶粒大小均一度高,表面平整致密、棱角多,电极有效表面积和活性点增多,且[BMIM]PF6修饰的PbO2优于[Emim]BF4修饰的PbO2。[BMIM]PF6修饰的PbO2和F-修饰的PbO2的加速寿命和电极性能稳定期分别为168.8、162.6 h和101.2、69.8 h,析氧电位分别为1.71 V和1.59 V。循环伏安显示,[BMIM]PF6修饰PbO2氧化峰电位更小,氧化峰电流更大,相同条件下,[BMIM]PF6和F-修饰PbO2对p-NP废水的电氧化降解率和有机碳去除率分别为95.7%、87.1%和85.2%、61.5%,而电解槽槽压分别为3.26 V和3.47 V。结论离子液体[BMIM]PF6、[Emim]BF4修饰PbO2电极的结晶度、晶粒均一性、致密性增强,电极活性点增多,且由于两种离子液体电离的离子大小不同,导致对电沉积晶粒的空间位阻不同,使得前者强于后者。晶粒形态和组织结构的差异,使得[BMIM]PF6修饰PbO2对酚类废水的电氧化催化活性、选择性和寿命显著增强。

摘要： 设计了一种基于视觉的5自由度清洗机械臂位姿检测系统.系统由C6000系列DSP、TVP5147 M复合视频采集卡、 高精度CCD以及太阳能板特征模拟样本组成.搭建了一个DSP数字图像处理实验平台,进行位姿检测实验,在实验过程中,根据使用目标板自身特性利用全局信息搜索目标特征的方法提取特征点;通过理论研究确定了基于单摄像机成像及成像过程中的坐标系变换理论;利用P4 P问题和目标位姿求解算法确定目标板与机械臂之间的相对空间位置以及机械臂末端执行器的姿态.实验结果显示,系统能够实时检测到机械臂与目标工件之间的相对空间位置和姿态,当检测距离为0～800 mm,位置误差精度可以达到2.7％.

摘要： Diodes公司为领先业界的高质量应用特定标准产品全球制造商与供货商,产品涵盖广泛领域,包括独立、逻辑、模拟及混合讯号半导体市场。公司推出NPN与PNP功率双极晶体管,采用小尺寸封装(3.3mm×3.3mm),可为需要高达100V与3A的应用提供更高的功率密度。

摘要： 本发明公开一种PNP算法结合接触式测量的螺纹孔中心定位装置及方法，属于视觉测量领域，先对工业相机和测量靶标进行标定，工业机器人带动工业相机和测量靶球接近待测螺纹孔，测量靶球与待测螺纹孔紧密接触，工业相机获取测量靶标上圆形标记点的图像信息，上位机对圆形标记点的图像信息数据处理，获得待测螺纹孔的位置信息；最后与图纸标准值及公差值比较，得出螺纹孔位置是否合格的结论与置信概率。本发明装置使用机器人承载的工业相机结合可拆卸式的测量靶标，完成自动测量任务，由PNP算法实现螺纹孔空间位置信息的获取，实现了高精度、自动化、通用性强的螺纹孔中心位置测量。

摘要： 本发明是一种基于传感器阵列的PnP式无线电能传输位置检测装置及其检测方法。本发明属于无线电能传输位置检测技术领域，所述装置包括：传感器阵列、信号调理电路、微处理器、电压源、无线通信装置和串口通信装置；通过传感器阵列对副边线圈的磁感应强度进行采集，得到8个磁感应强度差值ΔT1‑ΔT8；根据磁感应强度差值ΔT1‑ΔT8，与预存x和y方向上各位置的磁感应强度随偏移变化曲线拟合，进行副边检测，确定副边位置。本发明利用较少数量(4‑8个)的传感器完成特殊位置上的较高精度的检测。且检测方式简单，控制难度低。

摘要： 本发明提供一种用于ESD保护的PNP_SCR器件结构，包括P型衬底，在P型衬底的内部左上方制作有N型阱区，在N型阱区表面通过离子注入制作有第一SN区和第一SP区，第一SP区位于第一SN区右侧；第一SN区和第一SP区通过金属相连，形成器件的阳极；在N型阱区右侧和P型衬底的交界处靠表面制作有第二SN区，第二SN区左侧与第一SP区相隔一个距离；在第二SN区右侧的P型衬底表面制作有第三SN区，第二SN区右侧与第三SN区相隔一个距离，在第三SN区右侧制作有第二SP区，第二SP区通过金属线引出作为器件阴极，而第三SN区则浮空设置。本发明既提高了维持电压又增加了电流能力。

摘要： 一种硅PNP晶体管抗电离总剂量辐射加固工艺，包括：选择合适掺杂浓度的硅外延片，通过四次氧化工艺，基区、发射区的光刻和杂质注入，重金属掺杂，合金化，钝化，刻蚀等工艺流程，可以制作出一种硅基PNP晶体管。本发明能大幅度降低电离辐照诱导的氧化物俘获正电荷和界面态影响，可以大大增强双极器件的抗总剂量辐照性能，能有效提高硅PNP晶体管抗电离总剂量辐射能力。

摘要： 本发明提供一种集成开基区PNP晶体管的碳化硅MOSFET器件及其制备方法，N‑外延层注入铝离子形成P型基区及P型发射区；铝离子注入形成P+欧姆接触区；氮离子注入形成N+源区；氮离子注入形成N型基区并激活退火；栅氧化层热生长并氮化退火；多晶硅淀积与刻蚀，通过引入PNP晶体管结构实现P型发射区电位可调：在阻断状态及短路状态，PNP晶体管穿通，P型发射区自动钳位保护氧化层，P型发射区与P型基区形成JFET耗尽夹断；在导通状态，PNP晶体管截止，P型发射区浮空，不影响导通电阻，由于P型发射区电位钳位在低电压，器件栅漏电容较小，本发明在增强碳化硅MOSFET器件氧化层及短路可靠性的同时，又保证了器件正向导通特性，降低了器件开关损耗。

摘要： 本发明属于计算机视觉检测的技术领域，尤其涉及一种基于PnP的3D物体标注方法及工具，方法包括以下步骤：S1、设置一个将待测物体包围的三维空间框；S2、设置世界坐标系；S3、通过3D深度感知相机分别提取同一时刻或同一位置下三维空间框的RGB图和深度图，并提取两张图像中立体框对应位置显著性角点，及该角点的世界坐标和像素坐标；S4、通过引入PnP算法进行3D物体位姿求解；S5、基于获取的位姿将所有待测3D物体由深度图转换的点云数据校正与地平线平行。本申请将3D物体位姿求解问题转换为相机相对位姿求解，并根据三维空间框将不规则3D物体转换成规则3D物体进行位姿求解。

摘要： 本发明公开了一种抗辐照加固硅PNP双极型晶体管及其制备方法，晶体管包括衬底本体(1)和外延层(2)，在敷设有掩蔽层(3)，并在掩蔽层(3)中部下方的外延层(2)上设置有基区(4)，在基区(4)中心位置设置有发射区(5)，在发射区(5)中心处设置有穿过掩蔽层(3)的发射区电极(9)；在外延层(2)的上方靠近边缘处设置有保护环(6)；在发射区(5)外侧的基区(4)边缘处设置有高磷区(7)，在高磷区(7)上方设置有穿过掩蔽层(3)的基区电极(8)；在除基区电极(8)和发射区电极(9)之外的外延层(2)上方设置有保护层(10)。本发明提高了双极型晶体管的抗辐照能力。

摘要： 本发明公开了一种PNP配体结构Cr(III)金属催化剂的制备方法，包括：一)在氮气环境下，加入环戊胺、氯代二苯基膦和三乙胺溶剂，0～30°C搅拌下反应得到N‑环戊胺‑1,1‑二苯基膦铵的三乙胺溶溶液；二)在0～30°C搅拌下，将氯代二烷基膦及反应催化剂滴加到N‑环戊胺‑1,1‑二苯基膦铵的三乙胺溶液中反应，反应结束后将混合物过滤、干燥得到二烷基膦基PNP配体骨架；三)将二烷基膦基PNP配体骨架与Cr(III)金属化合物加入到二氯甲烷溶液中，搅拌下反应，反应结束后，回收其中的二氯甲烷并过滤干燥得金属催化剂。本发明方法简单、反应条件温和、易于控制、产率较高，制备的催化剂用于乙烯齐聚反应时催化活性高。

摘要： 本发明提供了一种式(I)结构的改性的PNP催化剂配体。本发明提供的上述配体可与铬类催化剂有效的络合，具有改性前配体的活性，既可以应用在间歇釜式反应，又能应用在管式固定床反应装置中。釜式反应时，固体蜡以及高聚物可以很好地在球状颗粒的微通道里面生长，有助于解决固体挂壁问题；固定床反应时，催化剂装填方便，可减少催化剂的金属流失，延长催化剂反应周期。

摘要： 一种用于pnp双极晶体管热阻测量的基极电流电路属于半导体器件热设计和测试领域。本发明电路包括运放芯片、N沟道MOS管、二极管D1和二极管D2。该电路可以通过简单的电路连接，集成于即成的具备负测试电流和正加热电源的热阻测试系统中，使该系统扩展出pnp双极晶体管的热阻测量功能。