要解决的问题:通过使用全向图像来估计传感器的倾斜度。
解决方案:作为用于基于由传感器获取的全向图像确定边缘及其方向的步骤,执行处理S10-S30。作为用于将边缘和边缘方向映射到球形图像上的映射步骤,执行处理S40,S50。作为用于将映射到球形图像上的边缘和边缘方向投票到包括与传感器坐标系有关的规定平面的投票空间中的投票步骤,执行过程S60。此后,作为用于检测投票空间中的投票次数最大的点的检测步骤,执行处理S70。作为用于基于传感器的检测结果来估计传感器坐标系相对于传感器所位于的世界坐标系的倾斜的估计步骤,执行处理S80。
版权:(C)2004,日本特许厅和日本国家唱片公司
公开/公告号JP4262484B2
专利类型
公开/公告日2009-05-13
原文格式PDF
申请/专利权人 独立行政法人科学技術振興機構;財団法人ソフトピアジャパン;
申请/专利号JP20030007338
申请日2003-01-15
分类号G06T7/60;G01B11/26;G06T3/00;H04N7/18;
国家 JP
入库时间 2022-08-21 19:39:56