用于液压缸单元的位置控制的具有线性单元的控制装置

摘要

用于液压缸单元(1)的位置控制的控制装置，其具有控制器(15)，该控制器在输入侧接收液压缸单元(1)的活塞(3)的理论位置(s^*)和活塞(3)的实际位置(s)，并借助理论位置(s^*)和实际位置(s)的差(δs)求出用于液压缸单元(1)的阀门控制单元(7)的暂时的控制变量(u’)。控制器(15)后面布置有线性单元(17)，其将所述暂时的控制变量(u’)与线性系数(F)相乘，并与线性系数(F)相乘过的暂时的控制变量(u’)作为最终有效的控制变量(u)输出到阀门控制单元(7)，从而活塞(3)利用调节速度(v)进行调节。线性单元(17)动态地作为活塞(3)的实际位置(s)和出现在活塞(3)的两侧以及阀门控制单元(7)的流入和流出侧的工作压力(pA、pB、pP、pT)的函数来确定所述线性系数(F)。线性单元(17)这样确定所述线性系数(F)，即所述调节速度(v)与理论位置(s^*)同实际位置(s)之差(δs)的比值不依赖于活塞(3)的实际位置(s)和工作压力(pA、pB、pP、pT)。在控制器(15)是P控制器的特殊情况下，控制器(15)和线性单元(17)的顺序可以交换。