一种多机编队避障的航迹规划方法

摘要

本发明涉及一种多机编队避障的航迹规划方法，其包括：首先建立单机的三维空间点质量运动模型，接着在该运动模型的基础上加入多个约束条件，最后设定满足该运动模型和约束条件的多机编队最短时间到达目标点的目标函数，由此建立与之对应的多机编队航迹规划模型；建立需要多机编队躲避的障碍物模型，该障碍物模型包括雷达识别区模型和禁飞区模型；基于多机编队航迹规划模型和障碍物模型，预规划出待执行任务的多机编队避障的航迹路线。