一种抓取机构稳定抓持力阈值计算及其控制方法

摘要

本发明公开了一种抓取机构稳定抓持力阈值计算及其控制方法，包括步骤进行多样本加载‑卸载试验构建抓持损伤应力数据集并通过有限元仿真修正，建立最小应力模型获得抓持力上限，通过滑觉传感器进行测试后得到抓持力下限，规划抓取机构的运动路径，确定工作空间边界和工作空间区域，预估抓持目标的重量和确定最优抓持位姿，构建抓取机构稳定抓持初始抓持力预估模型，利用强化学习方法构建抓持力闭环反馈自适应控制策略。本发明实现了抓持力的阈值计算和抓持移动时实时调整抓持力以保证抓持目标的损伤在设定的范围内。