提高重型多轴车辆车轮转向卡死时安全性的系统及方法

摘要

本发明涉及一种提高重型多轴车辆车轮转向卡死时安全性的系统及方法，该系统包括数据采集模块、理想模型计算模块、转向轮卡死判断模块和车辆运动控制模块，该方法通过数据采集模块采集整车参数，然后根据转向需求与整车参数，通过理想模型计算模块计算各车轮做纯滚动时的理想车轮转角、侧向力、纵向力及横摆力矩；再通过转向轮卡死判断模块检测车轮实际转角信号，并与理想转角对比，判定转向轮是否卡死；车辆运动控制模块在判定转向轮卡死时，通过控制轮胎力，控制整车转向所需的侧向力、纵向力与横摆力矩，提高整车路径跟踪能力，避免整车在转向时转向轴发生卡死时的失稳现象。该系统及方法有利于提高重型多轴车辆在车轮转向卡死时的行驶安全性。