吊臂实际工作幅度与理论工作幅度差值的计算方法及装置

摘要

本发明涉及起重机技术领域，公开了一种用于吊臂空载时的角度测量方法及装置、用于确定吊臂空载时实际工作幅度与理论工作幅度的差值的计算方法及装置、工程机械及机器可读存储介质。该用于吊臂空载时的角度测量方法包括：将吊臂全缩至基本臂，并使吊臂的根部切线与水平面的夹角为预设角度；控制吊臂以预设伸长量进行伸长直到吊臂伸长至最大长度，其中每伸长预设伸长量执行以下步骤：使吊臂的根部切线与水平面的夹角为预设角度；分别测量吊臂长度为L

说明书

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，尤其涉及一种吊臂实际工作幅度与理论工作幅度差值的计算方法及装置、工程机械和机器可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展，起重机性能逐步提高，起重机吊臂变长是性能提升的重要表现。然而在实际使用过程中吊臂存在一定的柔性变形，且吊臂越长引起的弯曲变形越大。吊臂弯曲变形给起重机幅度计算带来困难。幅度影响着起重机安全控制装置力矩限制器的计算精度，同时影响着力矩限制器额定起重量表的显示。因此准确计算出起重机幅度对起重机的安全性至关重要。

现有技术大多采用下面两种计算幅度的方法。请参阅图1，图1为本发明提供的第一种幅度计算方法的原理示意图，如图1所示，第一种方法是采用角度传感器检测吊臂底部的切线与水平面的角度A1，并结合载荷及试验曲线校正。使用公式R＝L×cos(A1)×rate，其中，L为吊臂的伸出长度，rate为矫正系数，根据实际臂长、载荷等参数与实验存储参数进行比对，查询与之相近的参数进行取值。请参阅图2，图2为本发明提供的第二种幅度计算方法的原理示意图，如图2所示，第二种方法比第一种方法增加了第二角度传感器，设置在吊臂的头部，用于测量吊臂的头部的切线与水平面的第二夹角 A2；将弯曲后的吊臂看作为圆弧计算吊臂幅度，使用公式：

第一种吊臂幅度计算方法需要实验工况多，采集大量数据拟合得到矫正系数rate；若采集大量的实验数据，使得实验时间加长，成本增高。

第二种吊臂幅度计算方法需要增加角度传感器，且吊臂变形不是完全的圆弧，计算存在一定的误差。

发明内容

针对上述现有技术中存在的不足，本发明提供了一种吊臂实际工作幅度与理论工作幅度差值的计算方法及装置、工程机械及机器可读存储介质，可解决现有技术中吊臂幅度计算工作量大且存在误差的技术问题。

本发明第一方面提供了一种用于吊臂空载时的角度测量方法，该方法包括：

将所述吊臂全缩至基本臂，并使所述吊臂的根部切线与水平面的夹角为预设角度；

控制所述吊臂以预设伸长量进行伸长直到所述吊臂伸长至最大长度，其中每伸长所述预设伸长量执行以下步骤：

使所述吊臂的根部切线与水平面的夹角为所述预设角度；

分别测量吊臂长度为L

在吊臂的根部切线与水平面的夹角为第一预设角度α

根据所述第一夹角计算所述吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的第三差值

在所述吊臂的根部切线与水平面的夹角为第二预设角度β

根据所述第二夹角计算所述吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的第四差值

根据所述第一预设角度α

可选的，每伸长所述预设伸长量还执行以下步骤：

记录所测量的吊臂长度为L

可选的，

其中，L

可选的，根据所述第一预设角度α

根据以下公式计算所述吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值：

deltR为所述吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值，α为吊臂伸长至所述预设长度的情况下所述吊臂的根部切线与水平面的夹角。

本发明第三方面提供了一种吊臂实际工作幅度与理论工作幅度差值的计算装置，该装置包括：吊臂伸缩模块、角度控制模块、角度测量模块、第一夹角获取模块、第三差值计算模块、第二夹角获取模块、第四差值计算模块以及计算方法确定模块；

所述吊臂伸缩模块用于将所述吊臂全缩至基本臂，所述角度控制模块用于使所述吊臂的根部切线与水平面的夹角为预设角度；

所述吊臂伸缩模块还用于控制所述吊臂以预设伸长量进行伸长直到所述吊臂伸长至最大长度，其中所述吊臂每伸长所述预设伸长量，所述角度控制模块使所述吊臂的根部切线与水平面的夹角为所述预设角度；

所述角度测量模块用于分别测量吊臂长度为L

第一夹角获取模块，用于在吊臂的根部切线与水平面的夹角为第一预设角度α

第三差值计算模块，用于根据所述第一夹角计算吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的第三差值

第二夹角获取模块，用于在所述吊臂的根部切线与水平面的夹角为第二预设角度β

第四差值计算模块，用于根据所述第二夹角计算吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的第四差值

计算方法确定模块，用于根据所述第一预设角度α

可选的，该装置还包括角度记录模块，所述吊臂每伸长所述预设伸长量，所述角度记录模块用于记录所测量的吊臂长度为L

可选的，

其中，L

可选的，所述计算方法确定模块包括：

根据以下公式计算所述吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值：

deltR为所述吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值，α为吊臂伸长至所述预设长度的情况下所述吊臂的根部切线与水平面的夹角。

本发明第三方面提供了一种工程机械，包括上述所述的吊臂实际工作幅度与理论工作幅度差值的计算装置。

本发明第四方面提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得所述机器可读存储介质能够执行根据上述所述的吊臂实际工作幅度与理论工作幅度差值的计算方法。

本发明公开了一种吊臂实际工作幅度与理论工作幅度差值的计算方法及装置、工程机械和机器可读存储介质，在吊臂的根部切线与水平面的夹角不变时，测量不同长度吊臂上不同长度段切线与水平面的夹角，通过公式可计算出吊臂的根部切线与水平面成任意夹角的情况下，吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的第一种吊臂幅度计算方法的原理示意图；

图2为本发明提供的第二种吊臂幅度计算方法的原理示意图；

图3为本发明实施方式一提供的用于吊臂空载时的角度测量方法的流程示意图；

图4为本发明实施方式二提供的用于确定吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值的计算方法的流程示意图；

图5为本发明实施方式三提供的用于吊臂空载时的角度测量装置的结构示意图；

图6为本发明实施方式四提供的用于确定吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值的计算装置的结构示意图。

图7为本发明实施方式五提供的吊臂幅度计算方法的流程示意图；

图8为本发明实施方式六提供的吊臂幅度计算方法的流程示意图；

图9为本发明实施方式七提供的吊臂幅度计算方法的原理示意图；

图10为本发明实施方式八提供的吊臂幅度计算装置的结构示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而非全部实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

本发明提供的方法及装置应用于起重机，对起重机的吊臂的实际工作幅度进行计算。吊臂包括基本臂以及伸缩在基本臂内的单节或者多节伸缩臂，当吊臂伸长时，由于自重以及吊重，吊臂均会发生形变而弯曲。本申请将吊臂结构理想化成直线或者曲线来处理。

请参阅图3，图3为本发明实施方式一提供的用于吊臂空载时的角度测量方法的流程示意图。

如图3所示，本发明第一方面提供了一种用于吊臂空载时的角度测量方法，该方法包括：

S10、将吊臂全缩至基本臂，并使吊臂的根部切线与水平面的夹角为预设角度。较佳的，吊臂臂长的最小值为基本臂的臂长，此时，基本臂基本不会发生形变弯曲，因此，基本臂的根部切线与水平面的夹角和基本臂的头部切线与水平面的夹角相同，基本臂的根部与头部分别为基本臂的两端。且不论吊臂伸长到多长，吊臂上位于基本臂的头部位置的切线与水平面的夹角均与吊臂的根部切线与水平面的夹角相同。因此，当吊臂伸长时，可不用测量长度为基本臂臂长处的切线与水平面的夹角。较佳的，预设角度可选为0-90 度。

S20、控制吊臂以预设伸长量进行伸长直到吊臂伸长至最大长度，其中每伸长预设伸长量执行以下步骤：

S30、使吊臂的根部切线与水平面的夹角为预设角度。由于吊臂伸长后的重心会发生改变，从而使得吊臂的根部切线与水平面的夹角变小，因此，为了测量在吊臂的根部切线与水平面的夹角为同一角度下的不同长度吊臂上不同位置切线与水平面的夹角，需要使不同长度吊臂的根部切线与水平面的夹角均为基本臂的根部切线与水平面的夹角。即吊臂每次伸长时，都需要重新调整吊臂的根部切线与水平面的夹角。

S40、分别测量吊臂长度为L

较佳的，为了便于人工测量吊臂上各长度段切线与水平面的夹角，可将预设角度尽可能设置较小，例如0-30度，即可在较低高度测量吊臂上各长度段切线与水平面的夹角。还可将起重机开入低洼位置，即可在高岸上测量吊臂上各长度段切线与水平面的夹角。

进一步地，S20中每伸长预设伸长量还执行以下步骤：

S50、记录所测量的吊臂长度为L

较佳的，可将所测量的吊臂长度为L

根据经验可知，吊臂空载时，同一长度的吊臂的弯曲变形量在吊臂的根部切线与水平面的夹角不同的情况下基本不变，则吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度均与吊臂的根部切线与水平面的夹角有关。为了便于计算，吊臂吊载时，忽视重心变化，也可将同一长度的吊臂的弯曲变形量在吊臂的根部切线与水平面的夹角不同的情况下视作基本不变，因此，吊臂吊载时的实际工作幅度与理论工作幅度也均与吊臂的根部切线与水平面的夹角有关。采用微积分的思想，将吊臂伸长预设伸长量，并且测量吊臂长度为L

本发明提供的用于吊臂空载时的角度测量方法，在吊臂的根部切线与水平面的夹角不变时，测量不同长度吊臂上不同长度段切线与水平面的夹角，通过余弦定理计算可得到吊臂空载时的实际工作幅度。

请参阅图4，图4为本发明实施方式二提供的用于确定吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值的计算方法的流程示意图。

S1000、在吊臂的根部切线与水平面的夹角为第一预设角度α

S2000、根据第一夹角计算吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的第三差值

S3000、在吊臂的根部切线与水平面的夹角为第二预设角度β

S4000、根据第二夹角计算吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的第四差值

S5000、根据第一预设角度α

进一步地，

其中，L

进一步地，S5000中根据第一预设角度α

根据以下公式计算吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值：

deltR为吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值，α为吊臂伸长至预设长度的情况下吊臂的根部切线与水平面的夹角。

在上述实现过程中，在吊臂的根部切线与水平面的夹角不变时，测量不同长度吊臂上不同长度段切线与水平面的夹角，通过公式可计算出吊臂的根部切线与水平面成任意夹角的情况下，吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值。

请参阅图5，图5为本发明实施方式三提供的用于吊臂空载时的角度测量装置的结构示意图。

如图5所示，本发明第三方面提供了一种用于吊臂空载时的角度测量装置，该装置包括：吊臂伸缩模块10、角度控制模块20和角度测量模块30。

吊臂伸缩模块10用于将吊臂全缩至基本臂，角度控制模块20用于使吊臂的根部切线与水平面的夹角为预设角度。

吊臂伸缩模块10还用于控制吊臂以预设伸长量进行伸长直到吊臂伸长至最大长度，其中吊臂每伸长预设伸长量，角度控制模块20使吊臂的根部切线与水平面的夹角为预设角度。

角度测量模块30用于分别测量吊臂长度为L

进一步地，如图5所示，该装置还包括角度记录模块40，吊臂每伸长预设伸长量，角度记录模块40用于记录所测量的吊臂长度为L

请参阅图6，图6为本发明实施方式四提供的用于确定吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值的计算装置的结构示意图。

第一夹角获取模块50，用于在吊臂的根部切线与水平面的夹角为第一预设角度α

第三差值计算模块60，用于根据第一夹角计算吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的第三差值

第二夹角获取模块70，用于在吊臂的根部切线与水平面的夹角为第二预设角度β

第四差值计算模块80，用于根据第二夹角计算吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的第四差值

计算方法确定模块90，用于根据第一预设角度α

进一步地

其中，L

进一步地，计算方法确定模块90包括：

根据以下公式计算吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值：

deltR为吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值，α为吊臂伸长至预设长度的情况下吊臂的根部切线与水平面的夹角。

本发明第五方面提供了一种工程机械，包括上述的用于吊臂空载时的角度测量装置和上述的用于确定吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值的计算装置。

本发明第六方面提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有指令，指令用于使得机器可读存储介质能够执行根据上述的用于吊臂空载时的角度测量方法和根据上述的用于确定吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值的计算方法。

本发明公开了一种吊臂实际工作幅度与理论工作幅度差值的计算方法及装置、工程机械和机器可读存储介质，在吊臂的根部切线与水平面的夹角不变时，测量不同长度吊臂上不同长度段切线与水平面的夹角，通过公式可计算出吊臂的根部切线与水平面成任意夹角的情况下，吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值。

请参阅图7，图7为本发明实施方式五提供的吊臂幅度计算方法的流程示意图。

如图7所示，本发明第七方面提供了一种吊臂幅度计算方法，该方法包括：

S100、获得当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角、臂长和吊重。

该夹角的取值范围通常为0-90度，臂长的最小值为基本臂的臂长，臂长的最大值和吊重的最大值均与起重机的类型、吊臂材质结构、重心位置以及受力点的设置位置等有关。吊臂缩为基本臂时，基本臂的重心位置较低，其头部节点处受到的力矩较小，基本不会发生形变弯曲。并且在基本臂上伸长预设伸长量时，吊臂才发生形变弯曲。通常情况下，预设伸长量为伸缩臂的最大长度。当吊臂伸长后，其重心位置变高，其头部节点处受到的力矩较大，弯曲度也越大。该夹角由设置在吊臂根部的角度传感器测量得到，该臂长由长度传感器测量得到，该吊重由力矩限制器计算得到，且计算时不能使用吊臂的实际工作幅度。

S200、根据当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角、臂长和吊重计算当前工况下吊载的实际工作幅度。

通过本发明提供的方法可直接根据获得的夹角、臂长和吊重来计算得到吊载时的实际工作幅度，可以减少数据采集量，提高工作效率，相比用两个角度传感器测量计算的方法精度更高，且减少角度传感器的安装，降低成本。

请参阅图8，图8为本发明实施方式六提供的吊臂幅度计算方法的流程示意图。

进一步地，如图8所示，S200中根据当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角、臂长和吊重计算当前工况下吊载的实际工作幅度包括：

S201、根据当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角计算在吊臂根部切线与水平面的夹角为夹角的情况下，吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的第一差值。

第一差值通过上述用于吊臂空载时的角度测量方法和用于确定吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值的计算方法得到。

S202、根据第一差值、臂长和吊重计算在当前工况下吊载的实际工作幅度与理论工作幅度的第二差值。

S203、根据第二差值、当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角和臂长计算当前工况下吊载的实际工作幅度。

请参阅图9，图9为本发明实施方式七提供的吊臂幅度计算方法的原理示意图。

进一步地，如图9所示，根据当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角计算在吊臂根部切线与水平面的夹角为夹角的情况下，吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的第一差值包括根据以下公式计算第一差值：

deltR为第一差值，α

其中，计算吊臂根部切线与水平面的夹角为第一预设角度α

计算吊臂根部切线与水平面的夹角为第二预设角度β

根据第一预设角度α

进一步地，

其中，L＝L

上述用于确定吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值的计算方法中的预设长度L

本申请中计算第一差值的公式通过下述方法得到：

在吊臂的根部切线与水平面为固定角度且吊臂空载时，按照角度测量方法对吊臂上第一预设节点的切线与水平面的夹角进行测量得到角度数据。

在吊臂的根部切线与水平面为固定角度且吊臂空载时，根据角度数据计算当前臂长为L的吊臂上第二预设节点处的变形量。其中，第二预设节点包括基本臂的头部节点、第一预设节点和当前工况下的吊臂的头部节点。

根据变形量以及第一差值计算方法，得到计算第一差值的公式。

通过下述角度测量方法测量得到吊臂空载时的角度数据：

将吊臂全缩至基本臂，使吊臂的根部切线与水平面的夹角为α

将吊臂每次伸长预设伸长量x后，测量并记录第一预设节点的切线与水平面的夹角，其中，使每次吊臂的根部切线与水平面的夹角均为α

将吊臂第n次伸长预设伸长量x后，测量并记录第一预设节点的切线与水平面的夹角，其中，使n次伸长后的吊臂的根部切线与水平面的夹角均为α

测量吊臂空载时的角度数据时，可采用程序控制吊臂每次伸长预设伸长量x或者伸缩杆的最大长度，通过长度传感器和角度传感器或者人工测量得到吊臂的臂长和第二预设节点处的角度数据。

其中，根据角度数据计算吊臂长度为L时的第二预设节点处的变形量：

根据L＝L

吊臂上L

吊臂上L

吊臂上L

计算在吊臂的根部切线与水平面为角度α

计算在吊臂的根部切线与水平面为角度β

在吊臂的根部切线与水平面为任意角度且吊臂空载时，采用线性插值法得到计算第一差值的公式：

进一步地，根据第一差值、臂长和吊重计算在当前工况下吊载的实际工作幅度与理论工作幅度的第二差值包括根据以下公式计算第二差值：

deltR′＝K·deltR。

其中，K＝p00+p10·L+p01·M+p20·L

deltR为第一差值，deltR′为第二差值，K为吊臂的扰度变形系数，L为当前工况下的臂长，M为当前工况下的吊重，p00、p10、p01、p20、p11、p02 均为预设参数。

其中，根据吊臂的最大吊重分别取小、中、大吨位的砝码和对应的小、中、长的臂长的扰度进行拟合，从而拟合得到上述扰度变形系数K与臂长L、吊重M的多项式系数。

进一步地，根据第二差值、当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角和臂长计算当前工况下吊载的实际工作幅度包括：

根据以下公式计算当前工况下吊载的实际工作幅度：

R′＝L×cosα+deltR′

其中，R′为当前工况下吊载的实际工作幅度，deltR′为第二差值，L为当前工况下的臂长，α为当前工况下的夹角。

如图9所示，下述为一个具体获得本申请中出现的公式的实施方式：

1、首先计算吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值

1.1在空载时按如下方法进行角度测量(本文中所有角度值均是该臂长下吊臂切线方向与水平线的夹角)：

(1)将起重机吊臂全缩，并置吊臂根部角度传感器的角度值为α

(2)较佳的，预设伸长量x取为3米。将吊臂由基本臂伸长3m后置吊臂根部角度传感器的角度值为α

(3)再将吊臂由基本臂伸长6m后置吊臂根部角度传感器的角度值为α

(4)重复步骤3过程直到吊臂全伸时，获得臂长为L

(5)获得各臂长段对应的角度表为：

1.2计算吊臂空载时固定角度下的吊臂变形量

此处的吊臂变形量用各臂长点处角度差表示。设当前臂长为L，吊臂根部角度传感器的角度值为α

1.3计算任意角度吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值

不同角度下同一吊重下引起吊臂变形量采用线性插值计算。重复上面的过程可计算出另一角度β

2、拟合获得扰度变形系数

易知吊臂弯曲变形是由吊臂自身和吊重引起的，我们采集不同臂长，不同吊重下的实际工作幅度与理论工作幅度的差值deltR′，获得扰度变形系数

K＝p00+p10·L+p01·M+p20·L

一般的根据起重机的最大吊重分别取小、中、大吨位的砝码和小、中、长臂的臂长的扰度进行拟合。例如25T汽车起重机，全伸臂臂长为42m，则可选择3T、7T、12T、20T砝码和15m、25m、35m、42m臂长。

示例性的，这里每个臂长下都要对应有3T、7T、12T、20T四个吊重，即一共有16个参数组合，上述公式中的p00、p10、p01、p20、p11、p02的预设参数通过16个参数组合拟合得到。在实际应用中，臂长较长的吊臂可能无法承受较大的吊重，臂长较短的吊臂可以承受较大的吊重，即不同的臂长对应的吊重的个数和数值大小是可以改变的。

3、计算吊载时吊臂幅度

由2可得到吊臂吊载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值 deltR′＝K·deltR，其中deltR和K分别由1.3和2中对应公式得到，其中臂长L由长度传感器得到，吊重M均由力矩限制器计算得到，且计算时不能使用吊臂幅度(如可以采用神经网络或者其他不用吊臂幅度计算吊重的方法)。则幅度R＝L×cosα+deltR′，α为吊臂根部角度传感器测量的吊臂根部切线与水平线夹角。

请参阅图10，图10为本发明实施方式八提供的吊臂幅度计算装置的结构示意图。

如图10所示，本发明第八方面提供了一种吊臂幅度计算装置，该装置包括：角度测量装置1、臂长测量装置2、重量测量装置3和处理器4。

角度测量装置1，用于测量当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角。

臂长测量装置2，用于测量当前工况下吊臂的臂长。

重量测量装置3，用于测量当前工况下的吊重。

处理器4，用于根据当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角、臂长和吊重计算当前工况下吊载的实际工作幅度。

进一步地，处理器4包括：

第一差值计算模块41，用于根据当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角计算在吊臂根部切线与水平面的夹角为夹角的情况下，吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的第一差值。

第二差值计算模块42，用于根据第一差值、臂长和吊重计算在当前工况下吊载的实际工作幅度与理论工作幅度的第二差值。

实际工作幅度计算模块43，用于根据第二差值、当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角和臂长计算当前工况下吊载的实际工作幅度。

进一步地，第一差值计算模块41根据以下公式计算第一差值：

deltR为第一差值，α

其中，计算吊臂根部切线与水平面的夹角为第一预设角度α

计算吊臂根部切线与水平面的夹角为第二预设角度β

根据第一预设角度α

进一步地，

其中，L＝L

进一步地，第二差值计算模块42根据以下公式计算第二差值：

deltR′＝K·deltR。

其中，K＝p00+p10·L+p01·M+p20·L

deltR为第一差值，deltR′为第二差值，K为吊臂的扰度变形系数，L为当前工况下的臂长，M为当前工况下的吊重，p00、p10、p01、p20、p11、p02 均为预设参数。

进一步地，实际工作幅度计算模块43根据以下公式计算当前工况下吊载的实际工作幅度：

R′＝L×cosα+deltR′

其中，R′为当前工况下吊载的实际工作幅度，deltR′为第二差值，L为当前工况下的臂长，α为当前工况下的夹角。

本发明第八方面提供的吊臂幅度计算装置的工作原理与益处本发明第一方面提供的吊臂幅度计算方法的工作原理与益处相同，此处不再赘述。

本发明第九方面提供了一种工程机械，包括如上述本发明第二方面所述的吊臂幅度计算装置。

本发明第十方面还提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得所述机器可读存储介质能够执行本发明第一方面所述的吊臂幅度计算方法。

本发明公开了一种用于吊臂空载时的角度测量方法及装置、工程机械及机器可读存储介质，在吊臂的根部切线与水平面的夹角不变时，测量不同长度吊臂上不同长度段切线与水平面的夹角，通过公式可计算出吊臂的根部切线与水平面成任意夹角的情况下，吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的差值。可以减少数据采集量，提高工作效率，相比用两个角度传感器测量计算的方法精度更高，且减少角度传感器的安装，降低成本。

在上述实施方式中，对各个实施方式的描述都各有侧重，某个实施方式中没有详述的部分，可以参见其它实施方式的相关描述。以上为对本发明所提供的用于吊臂空载时的角度测量方法及装置、工程机械及可读存储介质的描述，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施方式的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。