一种基于2D激光雷达测距的折线提取极大似然估计的方法

摘要

本发明公开了一种基于2D激光雷达测距的折线提取极大似然估计的方法，该方法选取Ros框架作为本次算法实验的平台，并安装基于RoboSence3D激光雷达的接口驱动，调用驱动雷达对实验环境进行扫描，为了便于特征线的提取，将3D点云线束进行转换为2D的激光点云线束，获取激光雷达的点云数据话题，同时启动riviz可视化建图指令，构建二维点云地图，为下一步的折线提取和折线优化做准备，最终实现激光基于折线特征提取的较为精确的平面地图。该方法的折线提取简单、效率和准确性高，为后续机器人在环境地图中进行路径规划和导航提供了可能。