一种基于博弈论的混行交通交叉口信号与车辆轨迹协同控制方法

摘要

本发明公开了一种基于博弈论的混行交通下交叉口信号与车辆轨迹协同控制方法，包括以下步骤：划分交叉口进口道区段，保证路段中的车辆有足够的规划控制时间；根据进口道不同区段的混行车辆数构建智能网联车辆和信号控制设备的博弈赢得矩阵；根据赢得矩阵求解纳什均衡博弈解；智能网联车辆和信号控制设备执行博弈结果。本发明是在混行交通环境下实现交叉口信号与车辆轨迹协同优化，通过对路段区域的划分以及博弈模型的构建等，可实现降低交叉口车辆平均延误，提升交叉口通行效率。