基于样条函数的3D激光雷达和惯性传感器外参标定方法

摘要

本发明提供了一种基于样条函数的连续时间上3D激光雷达和惯性传感器外参标定方法，提供了一种基于连续时间的标定3D激光雷达和惯性传感器外参的方法。该方法分为两个阶段，第一阶段为基于已知环境地图，对标定数据中的3D激光点云进行预处理，第二阶段为将高频率惯性传感器的运动轨迹用样条函数建模为连续轨迹，基于样条函数得到任意时刻惯性传感器的位姿，引入3D激光雷达和惯性传感器之间的外参，约束激光点，构建优化问题进行求解。本方法利用样条函数对惯性传感器的轨迹连续化，有效解决传感器间测量频率不同所带来的紧耦合的困难。本方法对环境要求较低，只需有一个空旷的墙角即可。本发明的方法得到的标定结果可直接应用到机器人导航、无人驾驶等任务中，为多传感器数据融合提供了基础条件。