一种基于无人机多传感器信息融合技术的着舰引导方法

摘要

本发明公开了一种基于无人机多传感器信息融合技术的着舰引导方法，主要包括步骤S100：基于最小二乘法进行信息同步：步骤S200：基于贝叶斯估计的着舰引导传感器融合；步骤S300：基于卡尔曼滤波的IMU/机载视觉姿态融合；采集IMU实验数据并经过四元数解算得到姿态角数据，同时对图像采集的图片进行处理得到相机的内、外参数；采用卡尔曼滤波融合姿态角数据和外参数。本发明将多传感器测量信息融合并进行滤波估计，实现精确着舰引导。相比单个传感器引导而言，对于飞机的实际位置测量更准确，本发明提高了引导系统的兼容性和容错率，充分发挥了多传感器融合的优势，在最大程度上保证了着舰的准确性以及稳定性。