平面的重建方法、融合方法、装置、设备及存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种平面的重建方法、融合方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取输入的当前帧的三维3D点云，所述3D点云包括多个3D点；以重力方向作为约束条件，对所述当前帧的3D点云中包括的3D点进行聚类，得到至少一个当前帧的平面，其中，所述至少一个当前帧的平面包括水平面和/或竖直面，每个当前帧的平面包括所述多个3D点中的至少两个3D点。