一种煤矿坑道钻机用自动加卸钻杆装置及控制方法

摘要

本发明公开一种煤矿坑道钻机用自动加卸钻杆装置及控制方法，该装置包括储杆车、加杆车和机械手；加杆车包括第一履带总成、第一底板、台阶状固定板、第一油缸、台阶状活动板、V形托架、调整板、导轨、伺服电机、丝杠，能将储杆车输出的钻杆依次移动到指定位置，供机械手抓取；储杆车包括第二履带总成、第二框架、转动底板、第二油缸、插销、第三油缸，能储存一定数量的钻杆；机械手包括安装架、第四油缸、滑移架、转动梁、摆动臂、抓手、第一摆线马达、第二摆线马达、第三摆线马达，能将加杆车输出的钻杆运送到钻机上的指定位置和卸钻过程中将钻杆放回储杆车。本发明实现了加卸钻杆工序的连续性，提高了煤矿坑道钻机加卸钻杆的自动化水平。