基于噪声补偿的迭代平方根CKF的汽车雷达目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于噪声补偿的迭代平方根CKF的汽车雷达目标跟踪方法，本发明首先设置系统初始值，在时间更新阶段计算容积点值；传播容积点；估计一步预测状态和误差协方差平方根因子；在量测更新阶段引入Gauss‑Newton非线性迭代方法进行迭代更新，每次迭代时计算容积点；传播容积点；计算量测估计；计算新息协方差的平方根因子和互协方差矩阵；计算卡尔曼增益；更新本次迭代的状态和误差协方差平方根因子估计；判断是否达到迭代终止条件；更新此刻状态和误差协方差平方根的估计；量测更新过程中通过调整噪声补偿因子对状态估计进行优化。本发明能够有效提高汽车雷达目标跟踪过程中的精确性与稳定性。