一种具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置

摘要

一种具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置，它包括用于行走控制和动力输出的动力控制总成、均匀环绕在动力控制总成外周的若干个腿根组件、与腿根组件轴连接的用于支撑行走的脚掌组件以及连接在动力控制总成和脚掌组件之间用于控制转弯的转向控制机构。所述轮式腿行走装置还包括通过旋转轴承连接在动力控制总成上的为轮式腿行走装置涉水提供浮力的气囊和气泵，所述气囊充气后的浮力使动力控制总成浮于液面以上。本发明极大地提高了行走机构的越野能力，同时又降低了机构的复杂性。本发明即可单独使用，也可作为一个运动平台的行走单元。本发明具有传动效率高、运行平稳和速度高的优点，可用于救灾，勘探，军事等领域。