一种基于随机矩阵法的部分遮挡扩展目标跟踪方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于随机矩阵法的部分遮挡扩展目标跟踪方法及装置，包括：接收初始时刻的量测数据，初始化目标状态和扩展形态；利用随机矩阵法对上一个时刻的目标航迹进行状态和扩展形态的一步预测；利用雷达位置和障碍物位置、形状判断是否存在遮挡；接收当前时刻的量测数据，使用随机矩阵法对未遮挡区域的状态和扩展形态进行更新，对未遮挡比例因子进行更新；利用更新后的未遮挡比例因子和未遮挡区域的状态和扩展形态对整体目标进行更新；输出目标航迹信息。本发明提升了在目标被遮挡情况下状态、扩展形态估计的精度，降低了目标状态的估计误差，能够应用于智能交通、自动驾驶等领域拥挤道路目标跟踪等情况下，对被遮挡目标进行准确跟踪。