一种采用动态积分卡尔曼滤波的混合高度测量方法

摘要

本发明是关于一种采用动态积分卡尔曼滤波的混合高度测量方法。其首先采用SiA200 MEMS加速度传感器，测量载体加速度并两次积分得到惯性高度信息；采用FYC‑LG24‑800型无线电高度表，测量载体无线电高度信息；采用GPS设备测量GPS高度信息载体；再设计了一种二阶开方非线性平滑滤波器，得到三种测量高度信号的平滑信号；然后设计了一种基于组合后卡尔曼滤波后的高度误差以及非线性积分来调节方差信息的动态积分卡尔曼滤波器，从而求解三种高度平滑信号的两两卡尔曼滤波信号；最终采用误差信号叠加其非线性积分信号，实时生成动态组合加权因子，对三种卡尔曼滤波高度进行优化组合后得到最终高度输出总信号。