一种探求无人群体个性与合作特征的空地协同感知方法

摘要

本发明公开了一种探求无人群体个性与合作特征的空地协同感知方法。包括以下步骤：步骤1、仿真平台进行初始化，步骤2、仿真平台初始化环境，步骤3、无人机/无人车策略，步骤4、收集数据，步骤5、当前时隙移动情况和数据收集情况，步骤6、执行步骤3‑5，步骤7、更新价值函数的损失函数；步骤8、引入自监督分类器，步骤9、引入三类价值函数，步骤10、搜索局部协调因子；步骤11、保存策略参数；步骤12、直到回合数量达到上限；步骤13、仿真平台取出保存的h/i‑MADRL算法的无人群体最优策略参数，本发明所述方法使用自监督分类器定义内在奖励，基于内在奖励的个性特征生成能有效地让无人机和无人车之间达成更好地空间分工，大大提高了任务效率。