一种冰雪环境下交叉口进口道自动驾驶汽车极限换道轨迹的确定方法

摘要

本发明提供了一种冰雪环境下交叉口进口道自动驾驶汽车极限换道轨迹的确定方法，属于自动驾驶汽车轨迹规划领域。本发明描述的一种冰雪环境下交叉口进口道自动驾驶汽车极限换道轨迹的确定方法，在Frenet坐标系下采用三次多项式生成自动驾驶汽车在交叉口进口道的换道轨迹集，并考虑汽车自身条件和冰雪路面条件的约束对换道轨迹集进行优化，遍历换道起点直至换道轨迹集中只剩下一条轨迹，即为冰雪环境下交叉口进口道自动驾驶汽车极限换道轨迹，对应的换道起点即为极限换道起点。本发明专利为冰雪环境下自动驾驶汽车提供了极限换道轨迹预警，有利于提醒汽车及时换道，避免出现压线换道等违反交通规则的情况，从而提高驾驶安全性、换道成功率和通行效率。