基于相对收益机制的无人机集群协同任务分配方法

摘要

本发明公开了一种基于相对收益机制的无人机集群协同任务分配方法，其包括：触发无人机集群协同分配任务开始条件，向无人机集群发送任务指令；对无人机集群的未来任务进行规划，得到未来任务信息，计算得到所述无人机集群执行当前任务与未来任务的总路径信息，得到任务收益信息；采用无人机集群协同任务分配优化方法，得到第一任务分配结果；对检测任务进行预分配，得到第二任务分配结果；采用相对收益机制分配检测任务，得到无人机集群的最终任务分配结果。本发明高效率地将各类任务合理分配给无人机编队，使系统的各种性能指标尽可能达到极值，发挥无人机编队协同工作效能，使无人机任务分配的有效性和实时性有了很大的提高。