门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法

摘要

本发明属于联合作业技术领域，具体说是大型可移动的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法。它融合了RTK定位及惯性导航定位技术，将RTK基站安装于固定位，将RTK移动站安装于门座式起重机上，实时检测安装点位的位置，并对门式起重机与门座式起重机坐标建模，确定门式起重机、门座式起重机机在三维空间中的当前测量位，同时利用惯性导航算法，根据门式起重机、门座式起重机机的测量位数据，计算出其后一时间节点的惯导预测位，在后一时间节点时，将测量位与惯导预测位进行精度对比，选择更为准确的位置数据作为基准，进行防碰撞检测。采用该方法不会检测失败，不会造成严重损失。