一种考虑公平性原则的多智能体协同资源分配方法

摘要

本发明提出了一种考虑公平性原则的多智能体协同资源分配方法，涉及多智能体协同的技术领域，其步骤如下：每个智能体以无人机的观测值和公平性奖励作为Actor网络的输入；Actor网络将t时刻的状态和公平性奖励作为输入，输出当前时刻的动作，利用当前状态和动作用于估计Q值；根据估计Q值与实际Q值计算策略损失函数训练Critic网络，利用最大Q值作为Actor网络的反馈，输出智能体的公平动作集；利用基尼系数判断公平动作集中的动作是否满足公平性；利用训练的公平性策略，根据无人机的不同状态，进行有次序的充电。本发明保证智能体间的公平竞争，提高多智能体系统的协同能力；加强无人机的续航能力，提高工作效率。