基于远心视觉约束的机器末位姿测量装置及精度提升方法

摘要

本发明公开了基于远心视觉约束的机器末位姿测量装置及精度提升方法，该测量装置主要包含工业机器人、末端标准球装置、远心视觉测量系统和安装底座。其中末端标准球装置安装在工业机器人的末端，末端标准球装置包含三个不同半径的标准球。远心视觉测量系统固定在安装底座上。末端标准球装置放置在远心视觉测量系统中，通过远心视觉测量系统获取末端标准球装置的三个标准球的位置信息。本发明可以精确测量工业机器人的末端位姿误差，基于投影测量方法可以达到微米级的测量精度，基于虚拟约束点实现工业机器人的误差标定，避免物理约束的碰撞损坏工业机器人，测量操作方便，易于进行技术推广和应用。