一种基于轻量化点云补全的地面高度估计方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于轻量化点云补全的地面高度估计方法，包括：将初始点云体素化得到初始点云体素；将初始点云体素作为输入构建二维主干网络模块，其中初始点云体素作为输入，采用编码器来提取特征，然后通过解码器进行特征解耦，输出三维特征图；通过三维分割头将二维主干网络模块输出的三维特征图扩展维度，增加一维语义分类概率分布，并经过三维卷积得到补全点云体素，其中补全点云体素为多层体素；去除补全点云体素中的噪声以及保留顶层的补全点云体素；以及从顶层的补全点云体素中提取高度信息作为地面高度。