用于将世界点投影到滚动快门图像的高效算法

摘要

提供了一种用于将来自环境的世界点(例如，由自主交通工具的LIDAR传感器生成的点)映射到拍摄的环境的滚动快门图像内的位置(例如，像素)的改进的高效方法。这种改进的方法允许经由在非常少的迭代中收敛的迭代过程在滚动快门图像中准确定位世界点。该方法将定位过程作为用于确定在图像的滚动快门曝光时段内相机对世界点成像的时间的迭代过程。该方法减少了世界点投影到相机图像的归一化空间中的次数，通常在三次或更少次迭代中收敛。