一种跨垄双臂协作草莓收获机器人、控制系统及采摘方法

摘要

本发明涉及一种跨垄双臂协作草莓收获机器人、控制系统及采摘方法，包括采摘机架、采摘装置、移动底盘装置以及视觉感知装置，采摘装置包括六自由度机械臂和末端执行器，机械臂驱动末端的末端执行器进行果实采摘，移动底盘装置包括升降机构和转向驱动机构，控制采摘装置的高度和采摘机架行走方向，视觉感知装置包括深度相机和RGB摄像头，用于果实目标检测和采摘点定位。控制系统包括串口通信的嵌入式人工智能控制器和下位机控制模块，用于视觉感知装置与采摘装置和移动底盘装置的联动控制。采摘方法包括包括目标感知‑接近‑剪持‑放果。本发明采用“一采一放”的自动采摘方式，以实现草莓采摘机器人的高度自动化，其结构简单，工作效率高。