机械手臂校正系统及机械手臂校正方法

摘要

一种机械手臂校正系统与机械手臂校正方法。此方法包括下列步骤：定位机械手臂的末端点在三维空间中的位置，以计算器械手臂操作时末端点的实际运动轨迹；撷取机械手臂的多个连杆参数，并利用粒子群算法随机产生包括连杆参数的多个补偿项的多组粒子，将每一组粒子的补偿项加上对应的连杆参数后导入顺向运动学，以计算末端点的适应运动轨迹；计算每一组粒子的适应运动轨迹与实际运动轨迹的位置误差，并用以计算粒子群算法的适应值以评估群体最佳位置；以及使用群体最佳位置对应的粒子的补偿项更新连杆参数。