一种基于NURBS的协助机器人的力控装配控制方法及装置

摘要

本发明涉及自动化控制领域，具体涉及一种基于NURBS的协助机器人的力控装配控制方法及装置。该方法及装置通过基于NURBS算法对机器人的实际位姿离线轨迹进行插补处理，得到与机器人适配的理论装配路径；采集力矩信息；对力矩信息进行重力补偿以及力矩转换处理，得到环境交互力；基于导纳控制算法对理论装配路径以及环境交互力进行导纳控制调整处理，得到修正机器人的装配速度规划；对装配速度规划进行速度转化处理，得到与机器人适配的关节速度规划，本发明基于NURBS的协助机器人的力控装配控制方法及装置能够提高协助机器人力控装配的装配效率以及成功率。