一种换道场景下保证安全的智能网联队列鲁棒控制方法

摘要

本发明提出一种换道场景下保证安全的智能网联队列鲁棒控制方法，包括：步骤1，对新队列中车辆进行重新编号；步骤2，新队列内的车辆规划层生成期望换道路径；步骤3，新队列中的车辆进行基于预设性能的纵向约束跟随控制，通过调整为换道车辆i提供适当的换道间隔；步骤4，换道车辆建立横向误差模型，并进行保证安全的横向约束跟随控制，计算前轮转角；步骤5，队列内的车辆间距稳定到期望车间距后，换道完成。本发明中控制方法将车辆的纵向控制与横向控制解耦，纵向控制采用基于预设性能的约束跟随控制方法，横向控制采用保证安全的约束跟随控制方法，不仅使控制稳定时达到期望的稳态响应，同时对控制过程中的瞬态响应也做了约束，保证安全。